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气动肌肉驱动人工关节的建模研究 总被引:2,自引:0,他引:2
由气动肌肉驱动的人工关节具有重量轻、柔顺性好等特点。在关节建模中,首先需要解决气动肌肉实际特性和理论模型之间的差别,为此引入了力-压力系数和刚度系数,从而建立了实际特性和理论模型之间的联系。其次,在建模过程中为简化模型而忽略气体的流动过程及压缩性会使得理论模型的动态响应比实际模型要差。为此,考虑气动肌肉的充放气过程,建立了关节更准确的动态模型。最后,通过实验对模型进行了验证。 相似文献
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气动人工肌肉并联机器人平台 总被引:1,自引:0,他引:1
提出一种基于气动人工肌肉的新型3自由度并联机器人平台,该机器人平台结构简单,具有3转动自由度。在对该新型3自由度并联机器人平台运动学和动力学特性理论分析的基础上,采用模糊变结构控制策略设计了新型3自由度并联机器人平台的两层滑模模糊变结构控制器,并建立了试验系统,开展了新型3自由度并联机器人平台的试验研究,其最大位置跟踪误差0.3 mm,当气源压力改变后,最大跟踪误差仍小于0.6 mm。试验结果表明,采用气动人工肌肉作为驱动装置设计的3自由度并联机器人平台是可行的,两层滑模模糊变结构控制策略对于该系统是适合的。 相似文献
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一种气动驱动新型上肢康复机器人 总被引:1,自引:0,他引:1
结合临床康复医学理论及临床康复经验对上肢康复机器人方案进行研究,设计了一种应用于偏瘫患者康复训练的气动式上肢康复柔性机器人,进而将气动技术的安全性、柔顺性应用到康复领域中来,有效地实现了患肢由完全被动到以被动为主逐渐到以主动为主,最后康复到完全主动训练过程的适宜模式. 相似文献
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气动位置伺服系统的建模与仿真 总被引:2,自引:0,他引:2
本文针对气动位置伺服系统的一些关键技术进行了研究,建立了系统数学模型,包括比例阀非线性特性的描述、非线性摩擦力的表示、以及执行元件在端位的机械限位动态过程的描述等,并采用Matlab/Simulink模块建立了系统仿真模型,以摆动气缸位置伺服系统为例,进行了仿真和实验数据对比。结果表明该数学模型较为精确,基于该数学模型的Simulink仿真模型较好的反映了气动位置伺服系统的特性,证明所建模型的合理性。 相似文献
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《机械制造与自动化》2019,(5)
根据人体肩关节的特点设计了一种气动人工肌肉驱动的柔性仿生肩关节,推导了该仿生关节的逆运动学模型;以仿生关节最小输出转矩、气动人工肌肉输出力模型以及最大收缩率作为约束条件,以仿生关节运动范围最大为目标函数,利用遗传算法对该仿生关节的多个结构参数进行优化设计。优化结果表明,优化后的关节运动范围明显增大,有效提高了该仿生关节的灵活性。 相似文献
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利用PWM控制技术、现场总线技术及分布式I/O模块PLC控制器、采用模糊自适应PID控制算法,设计了一种高速开关阀式气马达机器人关节位置伺服系统,实验结果表明,如进行深入的研究,可以获得更加稳定可靠的气动机器人关节位置伺服系统。 相似文献
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基于气动肌肉仿人肩关节的运动控制 总被引:1,自引:0,他引:1
设计了一种使用气动人工肌肉作为驱动器的仿人肩关节实验装置;介绍了气动肌肉对拉关节的原理,设计了仿人肩关节的机械结构,使用PLC、角度位移传感器及高速开关阀搭建了实验装置的气动回路及控制系统,并在此基础上实现了3个自由度的闭环位置控制。实验结果表明所设计的仿人肩关节具有较好的定位运动控制效果。 相似文献
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介绍了一种气动肌腱驱动,铰杆和圆柱-双斜面相结合的增力机构,该机构综合了气动肌腱与机械增力机构的节能绿色特性,并阐述了机构的工作原理及力学计算方法。 相似文献