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以某省科技馆工业智能机器人科普展品研发为应用背景,介绍了OPC技术及工业机器人发展概况,采用Mi-crosoft Visual C++2006编写OPC客户端程序,实现了多工业机器人的联动控制。 相似文献
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基于PMAC的六自由度机器人开放式控制系统开发 总被引:1,自引:0,他引:1
以IPC+PMAC作为CINCINNATI工业机器人的控制器,设计了一种基于PMAC的开放式机器人控制系统。系统采用双微机分级控制方式和模块化结构软件设计,上级IPC负责路径规划,下级PMAC则实现对各个关节的位置伺服控制和多个关节的协调控制。实践证明这种机器人控制系统运行平稳,具有良好的开放性和扩展性。 相似文献
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为了提高农业机械的自主作业能力,减轻农民劳动负担。为此,设计了一种利用单片机控制的智能机器人控制系统。装载了一款超声波传感器提高了机器人的自动避障能力,使用红外遥控器技术控制机器人,可对机器人的行走方式控制的更加灵活自如,开发了微信小程序,可用手机蓝牙与机器人搭载的蓝牙进行配对,来实现利用手机对机器人的远程控制能力,并将采集到的传感器测量距离在手机界面上实时显示出来。在实验室内对机器人的控制性能进行了测试,结果表明:利用超声波传感器可精准实现机器人对障碍物的躲避,使得机器人安全、高效地进行作业,测量精度高、误差较小。 相似文献
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基于CPLD(大规模可编程控制器)和PCI总线对写字机器人控制系统进行设计,详细介绍了接口的各个模块功能电路的设计.使用PCI9052实现了计算机与写字机器人之间的桥接;使用CPLD实现数据缓存控制和读取控制;使用DSP对步进电机进行精确控制. 相似文献
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非完整系统的镇定控制研究主要内容是寻找一种控制律,即通过反馈控制律的设计,使得以非完整系统为对象的闭环系统在原点渐进稳定或指数稳定。文章的算法涉及的是不确定非完整系统的自适应控制律设计。为了在机器人上对算法进行验证,需要用C++编程语言,其中会涉及到利用Runge-Kutta法求解微分方程组。 相似文献
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基于Open Inventor的机器人运动学仿真和轨迹规划研究 总被引:1,自引:0,他引:1
针对KUKA公司生产的KR150~2型六自由度机器人,借助UG软件对机器人进行三维实体建模。采用Denavit—Hartenberg坐标变换方法建立了机器人运动学模型,并利用0penInventor和Visual C++6.0编写了运动学正解、逆解、轨迹规划的程序。最后实现了在0pen Inventor环境下机器人的运动仿真。 相似文献
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Jang Myung Lee Min-Cheol Lee Kwon Son Man Hyung Lee Sung Hyun Han 《Journal of Mechanical Science and Technology》1998,12(6):1104-1115
A control system for SCARA robot is designed for implementing a robust dynamic control algorithm. This study focuses on the
use of DSPs in the design of joint controllers and interfaces in between the host controller and four joint controllers and
in between the joint controllers and four servo drives. The mechanical body of SCARA robot and the servo drives, are selected
from the commercially available products. The four joint controllers, assigned to each joint separately, are combined into
a common system through the mother board hardwarewise and through the global memory softwarewise. The mother board is designed
to connect joint controllers onto the board through the slots adopting PC/104 bus structures. The global memory stores the
common data which can be shared by joint controllers and used by the host computer directly, and it virtually combines the
whole system into one. To demonstrate the performance and efficiency of the system, a robust inverse dynamic algorithm is
proposed and implemented for a faster and more precise control. The robust inverse dynamic algorithm is basically derived
from an inverse dynamic algorithm and a PID compensator. Based upon the derived dynamic equations of SCARA robot, the inverse
dynamic algorithm is initially implemented with l msec of control cycle—0.3 msec is actually used for the control algorithm—in
this system. The algorithm is found to be inadequate for the high speed and precision tasks due to inherent modelling errors
and time-varying factors. Therefore a variable PID algorithm is combined with the inverse dynamic algorithm to reinforce robustness
of control. Experimental data using the proposed algorithm are presented and compared with the results obtained from the PID
and the inverse dynamic algorithms. 相似文献
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在仿真环境下研究一种线驱动连续型肠道机器人的通过性.这种机器人没有传统刚性机器人的刚性关节和连杆,无法利用传统D-H(Denavit-Hartenberg)法对其进行运动学分析.因此利用几何分析法提出了一种简练的运动学算法.采用医学上的肠道统计数据,基于Microsoft Visual C++6.0和OpenGL建立了肠道模型和机器人原理模型.在此基础上采用一种几何相交算法,对不同关节长度的机器人进行了肠道通过性研究与仿真,展示了这种连续型肠道机器人的运动能力,并对其通过肠道时的误差进行了分析.仿真结果验证了该算法的正确性并得出了机器人通过肠道的必要条件. 相似文献
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宋进 《中国制造业信息化》2001,30(3):50-51
介绍了一种具有 8自由度运动功能遥控机器人的工作原理和控制要求 ,详细讨论了控制系统的组成结构及设计要求。该控制系统能完成对机器人示教控制、手动实时遥控和按编制的流程控制程序自动控制机器人的各种操作 ,从而达到用户的设计要求 相似文献
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