六自由度并联机器人工作空间分析

介绍了基于并联机构运动学逆解的并联机构工作空间极限边界数值搜索算法,对六自由度并联机器人的位置工作空间、姿态工作空间以及考虑了关节几何约束的并联机器人的工作空间等问题作了讨论,并得到了并联机器人工作空间的实体模型．     

一种新型6—DOF并联机器人研究

研制出一种新型６－ＤＯＦ并联机器人,介绍了其机构形式和特点,用轨迹圆法分析了位置逆解及多解性,并对机器人的工作空间进行了仿真研究。     

求解并联机器人工作空间的迭代搜索法

分析了并联机器人分支运动链与手部平台之间的几何约束关系，提出了子工作空间限制条件，通过平台姿态调整和步长变化，求得并联机器人工作空间边界，这种迭代搜索法不需要进行优化数值计算，求解过程简单，计算速度快。     

仿真方法在6自由度并联机器人运行中的应用

介绍一种６自由度并联机器人基本结构及当前仿真技术的应用,对其进行了运动分析,结合其结构特点对系统进行线化并求出位置逆解,了系统的状态方程,分析讨论了仿真技术在该机器人控制中的适用性。     

6-PTRT并联机器人工作空间分析

针对6-PTRT并联机器人,基于运动学逆解分析了对工作空间起约束作用的各限定因素,应用三维边界搜索法对工作空间进行空间内的搜索,然后通过MATLAB软件进行仿真,使工作空间形状及分布特点得到可视化;应用极坐标搜索法进行了工作空间体积的求解。采用控制变量法,通过分析各结构参数与工作空间的关联性,明确了各结构参数对工作空间分布及体积的具体影响。这对6-PTRT并联机器人结构设计和实际应用具有重要的指导意义。     

一种2自由度平面并联机器人的精度分析

以一种2自由度平面并联机器人机构为对象,分析了该并联机器人机构的误差源,首先利用图解法得到该平面并联机器人机构的可达工作空间和有效工作空间,再利用环路增量法和误差分离技术导出了末端位置误差与误差源之间的映射关系,因而为其在工作空间内的位姿误差建立了数学模型,给出了这个平面并联机器人机构位姿误差的计算方法,从而对其进行精度分析,最后借助于搜索法得到了其在有效工作空间内的误差分布图像.     

3-P／／R⊥4⊥R新型三维平移并联机构的工作空间及奇异性分析

主要分析了3-P／／R⊥4⊥R新型三维平移并联机器人机构的工作空间及奇异性。提出一种基于并联机构运动学逆解的并联机构工作空间极限边界数值搜索算法，给出了相应的计算框图，并得到了并联机构工作空间的形状。研究表明该机构具有较好的工作空间且在有效的工作空间内不产生奇异，是一种理想的三平移可选机型。     

3PRS-f并联机器人工作空间的建模与仿真

并联机器人工作空间的求解是一个比较复杂的问题.以3PRS-f并联机器人为研究对象,分析影响其工作空间的约束条件,得出了末端执行点与动平台中心的关系,并基于3PRS并联机构的运动学反解方程,提出一种空间点的搜索方式,建立工作空间的求取模型,然后用Matlab软件进行仿真.     

六自由度并联机器人在金属切削机床中的应用

本文编译了并联机器人在金属切削机床中的应用，详细叙述了该新型机床的性能特点、试验分析及应用前景，因此可供并联机器人研究设计人员在开发与应用时参考。     

六自由度并联机器人输出解耦控制

六自由度并联机器人是一个非线性多输入多输出系统,各自由度运动输出之间存在耦合.利用反馈线性化和PD控制,仅实现了平移运动间的解耦,而旋转运动之间仍然存在耦合作用.为实现并联机器人运动输出间的完全解耦,在反馈线性化控制的基础上,设计了一种新的解耦控制器,利用该控制器可以进一步实现并联机器人的旋转输出解耦,同时,给出了控制器解耦性能的仿真验证.     

新型三平移并联机构的工作空间和运动灵活度分析

文章通过位置逆解公式,描述了机构输入与输出速度关系的逆雅可比,对该并联机构作业空间和运动灵活性进行了分析,给出了一尺度参数下机构作业空间及运动灵活性的分布规律。分析表明,该机构具有几何形状规则的作业空间及较好的运动灵活性,是一种较为理想的能实现三维移动操作的并联机构选型,获得的结果可应用于该并联机构的设计之中。     

利用分度圆半径优化并联机器人的设计

基于对六自由度并联机器人运动学的分析,提出了一种通过改变下平台铰点支座分度圆半径来优化并联机器人结构的设计方法.为了避开复杂的正解分析,该方法利用机构反解进行结构分析.通过选取一些离散的机构参数,达到分析机器人运动性能的目的.仿真结果表明：适当选取下平台铰点支座分度圆半径能更充分地利用系统的动力源,提高工程的经济性.     

六自由度多环路并联型机器人的运动分析

本文研究了多环路并联型机器人运动分析的一种方法。这种方法以列向量的正交性为基础,导出了平台的速度和加速度与关节的独立广义速度和独立广义加速度之间的计算公式。导出了任一构件广义速度和广义加速度计算公式,这种方法可以应用于两类运动学问题的解。最后给出一个数字实例说明。     

一种改进型三平移并联机器人运动仿真

在Delta机构的基础上,建立了一种改进型三平移并联机器人模型,基于软件C++Build-er结合OpenGL,实现了机器人的全部运动仿真。提供了一种方便简洁的用户界面,仿真速度快,精度高,机器人可平滑运动。用户可方便地控制机器人任意时刻的运动方向和运动状态。     

可满足微创手术灵活工作空间的混联机器人研究

针对微创手术对机器人提出的高灵活性要求,设计出一种具有混联结构的微创外科手术机器人,并通过灵活工作空间分析进行结构优化。为合理布置手术切口及规划手术路径,利用末端手术工具服务球和服务区进行工作空间灵活性分析,通过数值解得到混联机器人工作空间内任意点的灵活度,并绘制出工作空间水平截面灵活性分布图,为手术切口位置和工具杆末端运动路径提供工作数据;再以工作空间水平截面灵活度大于0.85的灵活点数目作为评价指标,定量分析了姿态机构腕关节转角范围及手术工具杆长度对灵活性的影响,为微创外科混联机器人的结构优化提供了计算依据。仿真对比和优化后的实物实际运动结果均证明了该混联机器人可满足微创手术的灵活性要求。     

基于逆运动学的6-UPS并联机构运动学参数辨识方法

为了提高6-UPS并联机构的定位精度,研究了一种基于逆运动学的6-UPS并联机构运动学参数辨识方法.首先基于逆运动学建立了6-UPS并联机构的运动学参数辨识模型,然后通过Levenberg-Marquardt最小二乘法对模型进行求解,最后对该算法进行了仿真验证.结果表明该算法可以很快收敛,在测量设备没有测量误差的理想状态下,参数辨识精度达到10-10mm.在测量设备存在1μm、1″的误差状态下,参数辨识精度达到10-3mm,足以满足大部分应用场合下6-UPS的位姿精度要求.     

并联机器人响应幅值增益的非线性校正

为了提高并联机器人位姿控制精度,在六自由度各自由度分别设计了相应的计算机软件幅值增益非线性校正器.各校正器分别在其自由度上对应一种从系统实际输出到信号输入的映射关系,结果说明增加校正器后并联机器人运动幅值在相同输入下有显著提高.     

气动三自由度并联机器人设计与仿真分析

为了设计一种具有良好运动学性能的并联机器人,以基于气浮无摩擦缸驱动的3-UPU并联机器人为研究对象,对其进行运动学建模以及工作空间、动力学仿真分析。通过三维建模软件设计3-UPU并联机器人物理模型;根据机器人几何关系推导其运动学方程并基于数值解法得到该机器人的工作空间;采用遍历法求解机器人各支链旋转角度范围,从而得到该机器人在其工作空间的最大输出力分布情况。仿真结果表明,该机器人具有良好的运动学性能。