基于开放式多智能体结构的分布式自主机器人系统

针对多机器人系统的分布式自主控制,本文首先提出了一种开放式的多智能体结构,给出了 设计原则和技术特点．然后面向真实世界的多机器人实时协作任务,采用多台自主移动机器 人构造了一个多机器人系统, 该系统集成了包括机器人视觉、传感器融合、无线通讯网络 以及基于行为控制等多项技术．最后采用基于行为融合的加权方法,实现了多机器人的编队 控制,实验结果表明了上述体系结构与方案的有效性．     

基于多智能体通讯机制的多机器人编队系统

源于分布式人工智能的多智能体系统,以其突出的灵活性和适用性,被应用于多机器人协调系统领域。论文从多智能体理论出发,研究在真实世界里利用多协议全双工的通讯机制如何来实现多智能体机器人系统的技术和方法,并通过编队试验对系统性能进行验证。结果表明系统的构建是稳定可行的。     

基于多智能体的对抗平台——微型足球机器人系统

本文讨论了一种具体的多智能体系统－－微型机器人足球系统，主要侧重于其视觉系统和决策系统的研究，以及该系统目前的现状、存在的不足和改进的思路。     

多智能体足球机器人系统的模型与层次

机器人足球是集成视觉技术、通讯技术、伺服控制技术、决策对象等多种技术的综合系统，是当前人工智能和机器人领域的研究热点之一。基于机器人足球理论基础的论述，分析了当前足球机器人系统的三种控制方式；按照智能程度的高低，研究了从动作层到决策层的功能，为系统实现构建了完整的层次框架。     

多智能体足球机器人策略研究

机器人足球比赛的策略是进行机器人足球比赛的最根本的要素.通过对一个在实际仿真机器人足球比赛时使用的策略在FIRA机器人足球比赛5 VS 5仿真平台上的仿真,实现多个智能体机器人相互配合来完成进球的任务.分析了部分策略的实现方式,归纳了不同位置的智能体机器人在使用不同的策略时相互之间的协作关系.仿真结果表明多了该智能体机器人的仿真足球策略要更胜一筹.     

全自主机器人足球系统的研究综述

综述了全自主机器人足球系统的历史和研究现状 .对机器人足球系统的协作系统体系结构、机器学习、路径规划、实时通信、视觉和多传感器融合等技术进行了较为详细的分析 ,并且对各种研究方法的优势与不足进行了比较 .     

自主机器人多智能体软件架构及伴随行为机制

自主机器人是一类由计算机软件控制的信息物理系统,如何支持该类机器人在开放环境下的有效和协调运行,是自主机器人控制软件(control software of autonomous robot,简称CSAR)研究与实践面临的一项重要挑战.基于组织理论的思想,采用Structure-in-5的组织架构模式,提出了基于多智能体的CSAR的软件架构MaRSA(multiagent robotic software architecture),通过独立抽象CSAR的行为规划、分发、执行等软构件,并显式加强这些构件间的交互,从而为自主机器人行为的有效规划和协调实施奠定架构基础;提出了基于MaRSA架构的伴随行为机制,从因果性、时序性和按需性等3个方面建立了机器人观察行为和任务行为间的伴随关系,并基于分步规划和动态决策的思想,设计并实现了伴随行为的自主决策算法DAAB(decisionalgorithmofaccompanyingbehaviors).分别在仿真环境和实际机器人环境下设计了对比性实验,结果表明:与主流的反应式行为决策算法和BDI式概率决策算法相比较,基于MaRSA和伴随行为机制的DA...     

一种基于多智能体系统的机器人群组织形式

提出了一种基于多智能体的机器人群高层的分层式组织形式及运行机制,它包括机器人组织的定义、组成类型以及组成的实现算法。机器人社会中的组员既可独立隶属于一个群体,也可动态分属于多个群体,该结构不仅有效地利用了资源,而且还可以提高系统的鲁棒性和抗毁性。     

基于意图的多智能体协调机制及其在Mirosot机器人

为建立一套满足Mirosot机器人足球比赛要求的新型机器人系统，提出了一种基于意图的多智能体协调机制．这种机制利用各智能体的意图，在时间和空间上加以配合，从而完成复杂行为的协调控制．将该机制用于Mirosot足球机器人系统，对该机制进行了说明．     

多智能体团队合作在机器人足球赛中的应用

Robocup机器人足球比赛是近年来人工智能和机器人学迅速发展的一个重要的研究领域,通过这个平台,可以来评价各种理论和算法。但由于机器人足球比赛系统固有的动态性、不确定性及实时性,这就要求整个智能体团队的合作结构能够应付这种复杂环境。针对这点,文中探讨了一种基于阵型和角色的方法来实现多智能体的团队合作,通过应用到客户端程序上所取得的良好效果,证明此方法对于多智能体的团队合作是有效的。     

基于机器人足球比赛的进攻策略的实现

本文介绍了足球机器人系统的组成和决策系统的结构，详细阐述了基于足球机器人比赛的进攻策略的设计与实现，该策略使机器人能够沿着指定的轨迹运动，在运动的同时消除与最佳进攻点的角度和距离误差，使机器人运行到进攻点时，调整到有利于进攻的状态，加速将球踢入对方球门，给出了该策略的静态和动态仿真结果。     

基于DSP的足球机器人控制系统的设计

对微型足球机器人底层控制系统进行了研究,分析了用普通单片机控制的足球机器人在比赛中的利弊,给出了一种基于DSP的足球机器人控制系统的实现方案。采用DSP芯片构造足球机器人后,不仅简化了系统外围设备,降低了系统的损耗,而且提高了系统的准确性和实时性,获得更好的控制效果。详细描述了基于DSP的足球机器人控制系统组成的各个模块的硬件实现,并给出了相应的软件设计方案。最后通过机器人左右轮设定速度与测量转速关系曲线证明了设计方案的有效性。     

青少年机器人足球比赛死锁解除的模糊数学法

青少年机器人足球比赛中,常常会出现死锁。目前,一般采用手工方法解除死锁,这影响了比赛的智能性与观赏性。论文对模糊系统做了概述,分析了足球机器人运动死锁的特征,定义了模糊系统的输入输出变量,以及变量在论域上的模糊集合;建立了双层模糊系统,获取了足球机器人比赛中运动死锁发生时的数据,并将模糊系统对这些数据的处理结果与机器人足球专家对相应死锁的处理结果进行了比较和分析。     

基于ARM的足球机器人控制系统的研究与设计

设计和实现了基于32位ARM7微处理器LPC2104的足球机器人控制系统。利用nRF2401与上位机通信,利用芯片L298驱动两个直流电机,使足球机器人的控制系统具有快速性、灵活性和准确性。在FIRA微型足球机器人上验证了该方案的可行性和有效性。     

基于网络通讯的机器人足球比赛仿真系统

提出了一种基于网络通讯的客户-服务器模式的机器人足球比赛系统。该系统充分模拟了实际的机器人足球比赛过程。该仿真系统应用在1999年首届全国机器人足球比赛中。通过比赛,该仿真系统在系统稳定性,客户端开发平台无关性和系统操作的灵活性方面都得到了很好的证明。而且,该仿真系统可以作为一个通用的多Agent系统协作和分布式人工智能研究平台,且对于进一步开发机器人遥操作技术也提供了一些有益的尝试。     

基于ZigBee的集控式足球机器人通讯系统

设计并实现了应用于集控式足球机器人比赛的无线通讯系统,首次把ZigBee技术应用于足球机器人与上位机(PC)之间的通信;选用赫立讯公司的Ip-link1200为无线通讯模块,系统中所有的无线通讯模块构成星状无线通讯网络,与上位机PC相连的Ip-link1200作为master节点,与各个足球机器人相连的Ip-link1200均为client节点,上位机PC通过master节点管理整个无线网络;实验表明:该系统实现了足球机器人与上位机之间的双向通讯,解决了原有系统可靠性不高和干扰太大的问题,能满足足球机器人比赛系统的需要.