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为了快速有效地提取智能车辆在不同环境下的道路环境信息,提出基于三维激光雷达的道路边界提取和障碍物检测算法.首先,对三维激光雷达点云数据进行栅格化滤波处理,利用单束激光点云空间邻域联合分割的方法进行空间分析,得到点云平滑度特征图像.然后,采用自适应方向搜索算法获取道路边界候选点,并进行聚类分析和曲线拟合.最后,对道路边界约束下可通行区域内点云进行聚类分割,获得道路内障碍物方位和距离信息.实验表明,文中算法能够实时准确地提取道路边界和障碍物位置信息,满足智能车环境建模和路径规划的需求. 相似文献
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低线束激光雷达扫描的点云数据较为稀疏,导致无人驾驶环境感知系统中三维目标检测效果欠佳,通过多帧点云配准可实现稀疏点云稠密化,但动态环境中的行人与移动车辆会降低激光雷达的定位精度,也会造成融合帧中运动目标上的点云偏移较大。针对上述问题,提出了一种动态环境中多帧点云融合算法,利用该算法在园区道路实况下进行三维目标检测,提高了低线束激光雷达的三维目标检测精度。利用16线和40线激光雷达采集的行驶路况数据进行实验,结果表明该算法能够增强稀疏点云密度,改善低成本激光雷达的环境感知能力。 相似文献
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以车载激光雷达获取的点云数据为研究对象,针对无人车道路环境感知的关键技术展开研究。为解决无人驾驶中道路可通行区域检测存在的地面不平整、缓坡、障碍物单一等问题,提出基于激光点云数据的道路可通行区域检测方法。通过基于分段校准的RANSAC算法进行地面分割,解决地面不平整导致的欠分割问题。使用多特征复合判据,利用基于体素化的DBSCAN聚类算法和基于结构特征的障碍物识别方法完成障碍物的分割与识别。结合道路结构以及数据高程突变特征,提取道路边界候选点并拟合得到完整的道路边界线。将道路区域栅格化,根据道路边界悬空障碍物判断并更新可通行区域,实现可通行区域的准确检测。实验结果表明,该方法在复杂道路场景中的边界检测准确率高于95%,可有效检测出障碍物及道路的可通行区域,具有良好的实时性与鲁棒性。 相似文献
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路侧感知算法融合车载感知算法实现了超视距感知, 基于深度学习的感知算法性能取决于激光雷达点云标签标注的质量, 而点云标签相对于二维图像更难标注, 需要大量时间人力成本进行标注, 且现行感知算法都是针对于车载激光雷达. 针对这些问题, 本文提出了一种基于路侧激光雷达栅格特征聚类的感知算法, 该算法首先对路侧激光雷达点云栅格化并提取特征, 再构建深度学习方法模型学习栅格的初级感知信息, 最后根据初级感知信息进行聚类完成感知检测. 本文还利用仿真平台模拟路侧激光雷达点云, 并研究混合数据集在感知算法训练上的应用, 基于模拟数据预训模型微调(Fine-tune)在感知算法上的应用. 实验结果表明, 本文提出的路侧感知算法具有较高的实时性与可靠性, 模拟路侧激光雷达点云有助于路侧感知算法训练, 减少路侧感知算法对标注工作的依赖, 提高感知算法性能. 相似文献
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《机器人》2017,(5)
针对非结构化环境下自主式地面车辆(ALV)的负障碍物检测问题,提出一种基于多激光雷达与组合特征的方法.首先,设计了一种具有互补能力的多激光雷达安装方式.其次,提出了基于幅向局部凸性和后沿壁局部密集特征的64线雷达负障碍物特征点对检测方法,以及基于径向距离跳变和后沿壁局部密集特征的32线雷达负障碍物特征点对检测方法.进而从负障碍物的时空融合角度,采用贝叶斯法则对多传感器多帧特征点对进行融合,然后采用DBSCAN(density-based spatial clustering of applications with noise)对融合后的特征点对进行聚类与过滤.最后对数据进行栅格化,提取负障碍物栅格.实验结果表明,本方法在非结构化复杂地形环境下具有良好的负障碍物检测性能. 相似文献
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一种融合密度聚类与区域生长算法的快速障碍物检测方法 总被引:1,自引:0,他引:1
针对智能车在城市环境下采集的3维激光雷达点云中相邻障碍物难以区分、远距离检测易分裂以及小障碍物易漏检的问题,将密度聚类算法与区域生长算法融合,提出了一种鲁棒的障碍物快速检测方法.该方法首先利用区域生长算法对点云栅格完成第1次聚类并标记出可能含有更小障碍物的栅格,然后利用参数自适应的DBSCAN(density-based spatial clustering of applications with noise)对体积较大、可能包含多目标的障碍物检测结果进行细化,最后对已标记的栅格进行第2次区域生长聚类,完成小障碍物的检测.实验结果表明,本方法在城市环境下能够准确区分和检测出障碍物,检测准确率平均可达97%,平均耗时为13 ms. 相似文献
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智轨电车的多源环境感知系统是车载平台与运行环境的交互纽带,其包括基于激光雷达的障碍物感知子系统、基于毫米波雷达的前侧向障碍物感知子系统以及基于多摄像头的360度环视子系统。基于激光雷达的障碍物感知子系统采用地面分割算法、点云聚类算法和数据关联算法,实现了对运行前方障碍物的检测和跟踪;基于毫米波雷达的前侧向障碍物感知子系统采用目标检测算法和跟踪算法,实现侧向以及前向障碍物探测;基于分布式鱼眼摄像头的360度环视子系统运用图像拼接算法,实现智轨电车周围障碍物感知和预警。实车试验结果表明,该环境感知系统可有效地提高智轨电车的运行安全系数,为车辆智能驾驶提供了全面的环境信息。 相似文献
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王东生 《计算机与数字工程》2022,(7):1494-1498
针对结构化道路下的无人驾驶场景,提出了一种基于激光雷达的障碍物检测算法。首先,根据点云数据的不均匀特性改进了直线检测算法,解决了直线检测结果受局部数据影响过大的问题,同时检测出的直线可以用于提取感兴趣区域。其次,提出了一种动态阈值的障碍物检测算法,在远处和近处都有很好的检测结果。实验表明,该障碍物检测算法准确率较高。 相似文献
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基于JSP分页技术的研究 总被引:1,自引:0,他引:1
电子商务应用中的数据量往往非常大,甚至会达到几十万到几千万条记录的规模,将如此大量的数据显示在一个页面里困难大、效率低。在这种情况下就需要采用分页显示技术将数据库中符合条件的数据逐页显示给用户。对JSP分页技术进行比较,在分析JSP分页技术特点的基础上,提出一种有效的分页解决方案,同时对分页技术的优化进行阐述。 相似文献
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研究《伤寒论》中命名实体的识别方法,助力张仲景《伤寒论》不同版本文本的深度挖掘,有助于传承中医文化.该文尝试构建ALBERT-BiLSTM-CRF模型,提取《伤寒论》中疾病、证候、症状、处方、药物等实体,并与BiLSTM-CRF模型和BERT-BiLSTM-CRF模型进行对比.五次实验ALBERT-BiLSTM-CRF模型三个评价指标准确率(P),召回率(R)和F1-测度值(F1-score)的平均值分别为85.37%,86.84%和86.02%,相较于BiLSTM-CRF模型和BERT-BiLSTM-CRF模型F1-score分别提升了6%和3%.实验表明相比BiLSTM-CRF和BERT-BiLSTM-CRF模型,ALBERT-BiLSTM-CRF模型在基于《伤寒论》的实体识别任务中效果最好,更适用于中文古籍的知识挖掘. 相似文献
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空间信息的存储和处理问题是地理信息系统(GIS)的核心问题.对空间数据和属性数据的统一存储管理已成为必然趋势.本文通过对GIS中海量数据的存储方式进行研究,指出对象-关系型的数据库存储方式是空间数据库的发展方向.在此基础上讨论了Hibernate技术与GIS数据库的结合,使用Hibernate技术将关系数据库中空间数据和属性数据进行封装,屏蔽了数据库底层操作,使得程序员可以用面向对象的思想随意操纵数据库,在利用了关系数据库的快速检索、查询能力的同时也增强了数据的一致性和可移植性. 相似文献
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E1astos是具有中国自主知识产权的面向服务的新型嵌入式网络操作系统。目前主要用嵌入式设备,多款基于Elastos的3G手机已经面世.一款基于Elastos的电子书也即将进入量产。本文提出了基于Elastos的Content Provider,这是一种易于使用和扩展的应用程序数据访问模式.解决了在需求多变的市场背景下,手机应用程序如何方便的访问数据的问题。 相似文献
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Elastos是具有中国自主知识产权的面向服务的新型嵌入式网络操作系统。目前主要用嵌入式设备,多款基于Elastos的3G手机已经面世,一款基于Elastos的电子书也即将进入量产。本文提出了基于Elastos的ContentProvider,这是一种易于使用和扩展的应用程序数据访问模式,解决了在需求多变的市场背景下,手机应用程序如何方便的访问数据的问题。 相似文献
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随着Internet和电子商务的发展,信息安全越来越得到业界的重视,其中网络操作系统的安全更是系统安全的基础.本文从计算机安全性的角度出发,着重讨论了Windows针对不同的使用环境所提供的用户身份验证的机制. 相似文献