机械手定位误差的自动补偿

本文介绍一种用解析法设计的对机械手定位误差进行自动补偿的新型机构。该机构可准确方便地将机械手的定位误差自动补偿为零。     

自动上下料机械手手爪的三维设计

对机械手手爪的类型及夹紧装置进行设计时,首先对丝杠螺母式的手部结构进行设计分析,然后对手爪滑动丝杠进行计算设计,对直齿轮和电机进行选型,用Pro/e画出三维图。     

定位误差的计算机辅助补偿

介绍了采用计算机辅助误差补偿技术补偿定位误差的原理及方法 ,并给出了用单片机控制的误差补偿系统补偿感应同步器定尺零位误差的实例。     

具有柔性浮动手爪和并联腕的装配机械手设计

机器人化装配是机器人研究与应用的一个热点。采用机器人进行自动化装配可以提高产品的生产效率和装配质量。而异形薄壁零件的自动化装配存在两大困难。即柔性抓取和姿态调整。装配机械手以吸盘作手爪可以实现柔性抓取，采用浮动结构可以实现准确定位，以并联机构作手腕可以实现调姿要求。本文介绍了柔性浮动手爪和并联手腕的设计思想和关键技术。     

工件定位误差的计算机辅助计算

主要介绍了工件定位误差的矩阵计算方法及计算机辅助计算程序设计。     

铁路货车轴承装夹机械手的设计

简要介绍铁路货车轴承DR-641134外圈毛坯在车加工中装夹机械手的基本结构及其驱动系统，着重介绍了手爪几何尺寸的确定及力学分析。     

定位误差计算机辅助计算系统的开发

介绍了基于VB6．0的一套计算机辅助计算定位误差系统的开发。依据定位误差的计算原理，从系统的总体思路到具体应用实例均作了详细的阐述。该系统具有界面美观、易学易用的特点，在教学和生产中均有较好的效果。     

夹具三维定位误差的计算机辅助分析

建立了三维定位误差影响加工精度的数学模型。运用矩阵计算法对工件的定位误差进行了计算，并分析了3种典型定位方式下夹具加工工件的定位误差。用实例分析了一面两销定位下工件的定位误差。此数学模型可用于计算机辅助夹具设计的后续精度评价。     

定位误差的计算机辅助计算

机床夹具的定位误差计算,是一项较繁琐的工作。综合典型的定位方式建立了一组计算定位误差的数学模型,设计了相应的程序。一、建立数学模型１．一面双孔定位（见图１）假设两销均为垂直放置,销１为圆柱销,销２为菱形销（见图１）,此时工件在Ｙ方向的定位基准为双孔中心的连线,而在Ｘ方向的定位基准取第一孔的轴心线Ｏ１。显然工件第一孔处沿Ｙ方向的基准位移误差为：第二孔处沿Ｙ方向的基准位移误差为：式中δＤ１、δＤ２──分别为工件上第一孔和第二孔的直径公差δＤ３、δＤ４──分别为圆柱销和菱形销的直径公差△１、△２──分…     

工业机械手发展途径

工业机械手是在电子技术、机械技术和自动控制技术相互渗透的基础上发展起来的,是电子和机械高度结合的技术密集型产品,而机械手技术本身又是促进工业实现高度自动化的先导技术。它不仅能显著提高劳动生产率,稳定和提高产品质量,降低成本,带动其他工业和非制造业的发展,而且     

机床夹具定位误差的计算机辅助数据处理

简要介绍了定位误差的研究现状,分析了定位误差的产生机理及其计算方法.以典型单基面定位方案和典型组合面定位方案构建机床夹具定位方案资源库,结合系统开发流程图,通过VB6.0工具开发定位误差计算机辅助数据处理的误差校验系统,并以实例验证了系统良好的使用性能和操作界面,进一步完善CAFD质量评价体系.     

主从式机械手从手伸缩臂的定位误差研究

为了研究主从式机械手从手伸缩臂的末端定位误差。首先在伸缩臂无传动系统状态下情况,根据伸缩臂实际结构,得到各管因间隙产生的末端偏差;其次考虑中管在梯形丝杠传动运动情况,建立基于梯形丝杠进给系统的力学模型,并通过对其进行求解,与无传动系统状态下中管产生的偏转角度进行对比分析,得到中管运动稳定时的偏移角度情况。结合中管、内管偏移角度曲线,得到伸缩臂运动任何工作位置的末端定位误差。该结果分析对主从式机械手从手伸缩臂在运动过程中对末端定位误差的理论研究有实际意义。     

一种实现机械手定位的方法

<正>1概述 在许多生产自动线上工作的机构手,根据工艺的要求,在几个不同的位置上进行工作。这就要求驱动机构手的油缸活塞杆能精确、可靠地定位在这几个预定的位置。实现这一功能的方法很多,如采用步进油缸、多位油缸等,但这些都是一种硬件实现的方法,定位精度取决于油缸的制造精度,而且定位的数目有限,一旦定位要求（位置,数目）改变,则整个油缸就得重新设计、制造,耗费极大。目前不少生产自动线的控制都是由可编程控制器（简称 PLC）来完成。因此,采用一普通油缸,加上一位置传感器,再利用PLC的控制,就可实现机械手的定位要求。2结构及原理 整个机构示意图见图1,其中信号插片的结构见图2。     

无偏移量的工业机械手

针对回转型工业机械手爪夹持不同直径的圆形工件时,必然产生的偏移量问题,提出了一种新型手爪的设计方法,利用解析法及包络线原理,通过对手爪V型块的直面改进设计成合理的曲面,使夹持不同直径的圆形工件时,其圆心的偏移量始终保持为零。     

计算机辅助夹具设计中的定位误差分析与建模

提出了在计算机辅助夹具设计中工件定位矩阵的表达式，并在此基础上进行了定位误差分析，建立了定位误差的通用数学模型，为在计算机辅助设计中全面的误差分析计算提供了理论基础。     

计算机辅助夹具设计系统定位误差校验的研究

介绍了计算机辅助夹具设计(CAFD)技术研究现状,针对现代制造中有关零件加工精度的要求,分析了零件安装过程中定位误差的原理.在此基础上,结合数学处理的方法,运用VB6.0编程软件开发了工件定位误差校验系统,从而实现CAFD系统中定位误差的自动校验,以提高计算机辅助夹具设计的效益.为了进一步完善CAFD系统的研究,文中简要地说明了基于VB6.0的SolidWorks软件二次开发思路.     

搬运机器人机械手设计及误差分析

机械手是一种能自动化定位控制并可根据需求重新编程的多功能机器,在工业自动化生产中占据着重要位置。机械手的驱动方式可以是液压传动、气压传动,也可以是电气控制等方法。通过对一种快速抓取式机械手的设计,主要对手爪部分计算校核,并且对抓取误差的产生进行分析。     

数控机床上下料用工业机器人的手爪设计

针对一种需装夹于数控机床进行加工的壳体零件,在充分体现整个系统柔性、效率和可靠性的前提下,设计了用于机床上下料的机器人手爪,实现了壳体零件加工制造过程的自动化,满足了企业对壳体零件进行大规模制造和高精加工的需求。     

工业机器人码垛手爪的结构设计

介绍了一种适用于大尺寸料袋的机器人气动手爪。为了提高设计效率和可靠性,首先在Solidworks中建立三维模型,并采用有限元仿真插件simulation进行仿真,仿真结果和实际操作表明,该手爪结构可靠合理,满足了生产需求。