粉罐半挂车可调式牵引装置优化设计

<正>由于粉罐半挂车罐体呈"V"型或"W"型,综合考虑整车长度、轴荷分配、罐体离地高度等诸多因素,车架设计时前后下翼面高度差值较大,当遇到鞍座高度较低的牵引车时,大部分半挂车都无法实现与牵引车的合理匹配,因此很多粉罐半挂车都通过调节牵引装置H值(牵引板与车架下翼面的差值)来满足不同鞍座高度的牵引车,H值越大,车辆运输过程中牵引装置所承受的扭转力越大,越容易出现炸裂问题。为此,本文将结合牵引装置炸裂部位对此结构进行Pro/ENGINEER有限元分析,从而对可调式牵引装置进行优化设计。     

基于点云技术的汽车外廓尺寸测量方法研究

针对《机动车安全技术检验项目和方法》(GB 38900—2020)中对于汽车外廓尺寸测量的新要求,采用整车点云数据技术,对牵引车与各类挂车连接后外形上的共性和外廓分割的关键位置进行了研究。通过改进三维点云分割算法,提出一种一并式测量汽车列车和挂车外廓尺寸的测量新方法。该方法可在不改变硬件的前提下,仅通过软件和算法升级,实现一次测量即可测得汽车列车(牵引车、半挂车组合)外廓尺寸参数。以多种结构挂车为试验案例验证了所提方法的可行性,并通过适应性试验分析了所提方法的有效性。研究结果表明,该方法完全能够满足GB 38900—2020中的新增要求,具有广泛的适用性与较高的测量精确度。该方法可将传统方法测量耗时从“小时级”提升为“秒级”,显著提高相关机构的工作效率。     

基于物联网的牵引车智能化辅助控制系统

针对牵引车不具备在线检测牵引力功能的问题,设计一套基于物联网的牵引车智能化辅助控制系统。该系统由硬件模块和软件模块构成,硬件模块主要负责牵引力数据的采集、处理与转发,控制牵引车的报警装置和动力装置;软件模块主要负责对接收的数据进行解析、处理及实时显示。系统不仅能实时远程监测牵引车的牵引力大小,具有实时性高、稳定性好等优势,还实现了提前控制与预警,有效地避免安全事故。     

汽车恒速下坡用水液力缓速器控制策略研究

在分析了水液力缓速器控制系统结构原理及汽车恒速下坡过程的基础上,提出了一种水液力缓速器控制汽车恒速下坡的参数自整定模糊控制策略;根据水液力缓速器系统数学模型和整车制动动力学模型,在Matlab/Simulink中建立了汽车恒速下坡动力学仿真模型;对某型货车在最高档以不同初速度下坡进行仿真分析,并对比模糊控制策略,仿真结果表明参数自整定模糊控制策略明显改善了水液力缓速器恒速控制系统的动态和静态特性,使其具有超调量小、动态响应快等优点.     

基于单片机的无极绳连续牵引车运行控制

介绍了无极绳连续牵引车的工作原理,无极绳连续牵引车运行的基本要求,分析了应用单片机对无极绳连续牵引车的运行过程进行控制。     

牵引车–飞机系统的自适应滑模变结构控制

将自动转向技术应用于牵引车–飞机系统, 并以侧偏位移和相对横摆角作为反馈, 提出一种牵引车四轮主动转向控制策略. 重点考虑牵引车和飞机的侧向和横摆运动, 建立含铰接角在内的牵引车–飞机系统非线性动力学模型. 将牵引车和飞机的轮胎侧偏刚度视为有界的不确定性参数, 将侧向风等因素视为未知的外在扰动, 采用自适应滑模变结构控制方法设计牵引车转向角控制器. 仿真结果表明, 设计出的前、后轮转向控制器能使控制系统同时获得很好的轨迹跟踪性和操纵稳定性, 并且能够有效的克服参数摄动和外界干扰对系统操作性的影响.     

基于车用电涡流缓速器温度场分析控制系统设计

随着车辆向大型化、高速化发展,车辆正常行驶制动能量增加,传统的摩擦制动器已经难以满足使用要求,很容易诱发一些故障;电涡流缓速器以其非接触无摩擦,响应时间短,无明显时间滞后,工作时噪声很小,能够提供车辆正常行驶85%的制动功率等优点成为新型的车辆辅助制动系统;采用ANSYS软件实现电涡流缓速器转子盘的二维温度场分析,对不同宽度的转筒式电涡流缓速器的温度分布进行数据采集,建立转筒式电涡流缓速器转筒的二维模型,采用虚拟边界法进行简化处理,然后根据系统不同的载荷和约束条件进行温度场控制系统建模;最后做了大量的仿真实验,模拟了依据不同的制动力矩,不同的磁路结构以及转子盘温升来分析对汽车制动性的影响。     

无极绳连续牵引车无线监控系统设计

针对现有无极绳连续牵引车监控系统只具有保护、调速等功能而无视频监视功能的情况,设计了一种无极绳连续牵引车无线监控系统,详细介绍了无线监控功能的设计。该系统在梭车上和运行轨道沿线安装视频设备,司机可以实时监控梭车运行状况,实现了无极绳连续牵引车的启停、调速、保护、无线视频监视等功能,提高了牵引车运行的安全性。     

粉罐半挂车罐体设计及有限元分析

受水泥厂场地及周边路况限制,很多区域要求粉罐半挂车主挂匹配后能够满足上12m地磅,且挂车越短越好。此类车型大多用于短途运输,不受治超方面的限制,容积自然要求越大越好。基于此,本文介绍一种新型粉罐半挂车罐体,此罐体设计时充分借鉴了液罐半挂车的设计理念,将罐体截面设计成一种异形截面,在同等罐体尺寸(含长度、宽度和高度)下,可将罐体有效容积增大3m3左右。     

智能无杆飞机牵引车视觉定位算法

为了在智能无杆飞机牵引车中利用单目视觉实时检测牵引车相对飞机前轮的位置信息,实现无杆牵引车与飞机的自动对接,在研究基本几何理论的基础上,建立了一种飞机轮胎的近似几何模型。通过对模型的分析,提出利用飞机轮胎平面图像检测车身相对机轮偏角的算法,以及利用像平面与地平面的坐标映射关系检测车身中线相对机轮偏距的算法。算法仿真结果显示,该基于单目视觉的定位算法具有较高的准确性,可以为系统提供满足精度要求的横向控制参数。     

基于CAN总线的半挂车安全预警系统设计

针对目前半挂车存在因超载造成轮胎压力过大,易磨损脱层甚至爆胎等问题,提出在传统TPMS方案上进行改进,采用CAN总线结构实现各轮胎结点与其它汽车电子单元一起构建CAN网络,实现安全预警检测.新系统可扩展性好,通信快捷可靠,是半挂车安全预警装置的发展方向.文中给出了系统设计方案和中央预警模块的软硬件具体实施办法.     

超级单胎牵引车振动仿真分析和优化

针对某超级单胎牵引车的驾驶室振动问题,在MD Adams中建立该牵引车的刚柔耦合模型,采用平顺性随机试验测量的加速度值作为输入进行仿真,与试验结果对比验证该动力学模型的准确性.通过进行整车系统模态分析、车速灵敏度分析和频率响应分析,找出引起驾驶室振动加剧的主要原因,即在特定车速下路面激励频率与驾驶室固有频率接近,形成共振.对驾驶室悬架系统的减振器特性参数进行优化,降低驾驶室的振动加速度响应,实现该款牵引车平顺性的性能提升.     

基于HTCPN的牵引车动态优化调度

针对机场牵引车动态调度问题,基于层次赋时着色Petri网(hierarchical timed colored Petri net,HTCPN)搭建牵引车动态调度仿真系统.在充分考虑实际运行过程中各个步骤的随机性后,根据航空器实时发送的推出申请完成牵引车的动态分配.在保障航班延误最少的基础上依次实现不同车辆间工作负荷均...     

基于比利时路的某牵引车车架疲劳分析

为分析某牵引车在比利时路上的车架疲劳,建立该牵引车整车多体动力学模型。将试验测得的车轮六分力加载到模型中进行仿真分析,并与试验结果对比,验证模型的可信性。提取多体动力学仿真结果中的车架载荷历程,基于模态应力恢复理论对车架进行疲劳分析,预测车架疲劳寿命。仿真结果表明该分析方法可作为车架疲劳分析的有效手段。     

无极绳连续牵引车运行状态监测及过速保护系统的研究

针对目前无极绳连续牵引车运行状态监测及过速保护装置存在的问题,提出了一种无极绳连续牵引车运行状态监测及过速保护系统的设计方案。该系统采用上-下位机结构,基于LabVIEW的上位机实现参数设置、数据存储、运行状态显示和远程控制等功能;下位机首先采集无极绳连续牵引车的运行速度信号、制动系统蓄能器压力信号和制动油缸压力信号,然后通过单片机运用一定算法对这些数据进行分析、处理和判断,一旦出现过速、欠压、断绳等故障,下位机会立即输出相应的故障信号;上、下位机以无线方式通信。实际应用表明,该系统可实现对无极绳连续牵引车运行状态的有效监测和过速故障的正确判断。     

液罐半挂车变截面罐体放样展开研究

本文运用Pro/ENGINEER软件对液罐半挂车变截面罐体进行放样建模,并将放样后展平结果与展平面组展开结果进行对比,探索了一种更好、更捷径的面组展开方法。     

飞机牵引车语音识别的动态时间规整优化算法

为研究飞机牵引车智能语音控制,实现机场环境下牵引车对飞行员语音命令的精确、高效识别,同时针对传统动态时间规整（DTW）算法计算量大、时间复杂度高、算法识别效率低的问题,提出了一种车辆语音识别的六边形弯曲窗口约束DTW优化算法。首先,从DTW算法原理、牵引车指令的语音特性和机场环境三方面,分析了弯曲窗口对DTW算法识别精度、效率的影响;然后,在Itakura Parallelogram菱形弯曲窗口约束DTW优化算法的基础上,进一步提出了六边形弯曲窗口约束的DTW全局优化算法;最后,通过改变优化系数,实现了最优六边形弯曲窗口约束的DTW算法方案。基于孤立词识别的实验结果表明,所提最优算法与传统DTW算法、菱形弯曲窗口约束的DTW算法相比,识别错误率分别降低77.14%和69.27%,识别效率分别提高48.92%和27.90%。该最优算法更具鲁棒性、时效性,可以作为飞机牵引车智能控制的理想指令输入端口。     

自适应阶梯模糊控制器的FPGA实现

采用自适应阶梯模糊控制方法对汽车制动装置中的电涡流缓速器进行控制,在FPGA芯片上实现自适应阶梯模糊控制器的第一级与第二级。详细介绍模糊控制器内部结构及各模块的实现方法,并对模糊推理算法进行优化。最后在FPGA开发板上进行了仿真测试。     

与人协调工作的机器人

日本Ｏｍｒｏｎ公司开发了一种能够按人的指令或手势进行工作的自主式双臂的移动机器人,它能与人一起协作搬运桌子。该机器人采用了该公司的传感技术和控制技术,并且是世界上第一台适应自然交流方式的与人协调工作的机器人。它超出了对现有机器人的限制,与人更接近了一大步。 这种新开发的称作“奇才”的机器人,其腿部采用了全向机动轮,头部装有一台ＣＣＤ摄像机,有两只手臂,每只手臂有７个自由度,能举起最大２０公斤的重物,其腕部装有６轴力传感器。机器人主体部分装有４台个人计算机,总共有７个中央处理单元。机器人依靠电池可…     

基于无杆牵引车的舰载机路径跟踪控制

针对航母机库空间狭小、障碍物多等因素导致舰载机转运难度大的问题,以无杆牵引车和舰载机组成的铰接系统为研究对象,研究了舰载机在机库甲板调运作业的路径自动跟踪问题,建立了基于无杆牵引车的舰载机转运模型,将舰载机期望路径近似为直线和圆弧的组合,基于反馈线性化和时间-状态形式设计各路段的跟踪控制律,仿真结果表明,所设计的控制律和各控制律间的切换策略可实现舰载机沿组合路径的跟踪;基于自动跟踪的调运,可放宽对牵引车司机牵引技术的要求,确保调运作业时间准确、可控;该研究为后续自动跟踪的实现打下基础。