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振动主动控制系统的一种鲁棒设计方法 总被引:1,自引:0,他引:1
本文从控制系统校正的角度出发,提出了一种振动主动控制系统的鲁棒设计方法,并且研究了传感器与作动器的位置对系统鲁捧性的影响,指出传感器与作动器对位有助于提高系统的鲁棒性。最后通过一算例说明了该方法的可行性。 相似文献
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价格不确定供应链的多目标运作鲁棒模型 总被引:1,自引:0,他引:1
建立了由一个制造商和一个供应商构成的多产品、多阶段供应链在原材料和最终产品的市场价格均不确定情况下运作的鲁棒模型.采用区间不确定性描述价格的不确定性.供应链的运作模型为一个多目标规划问题,满足诸如供应链协调运作、所有供应链成员的目标利润尽可能最大、对应于不确定供求价格的决策的鲁棒性等多个相互冲突的目标.数值算例的结果表明,一定范围内的市场价格波动不改变供应链的运作策略,仅对其运作性能产生一定影响,即所提出的模型是鲁棒的. 相似文献
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文章以随机规划中的机会约束思想为指导,根据随机参数的概率分布情况,提出了两种鲁棒性条件约束,并在此基础上建立了一种新的鲁棒优化模型,使模型的可行解控制在一定的鲁棒性指标的范围内。该模型不但可处理约束两端同时含有随机参数的情况,还可以方便地推广到非线性模型中。仿真实例说明了模型的有效性。 相似文献
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空间机器人姿态与末端抓手协调运动的鲁棒自适应控制 总被引:13,自引:3,他引:10
本文讨论了载体姿态受控、位置不受控制的漂浮基空间机器人协调运动的控制问题。借助于虚拟扩展系统的输入与输出,得到了一组关于惯性参数呈线性函数关系的系统控制方程。以此为基础,针对空间机器人系统中不确定参数与未知参数并存的复杂情况,设计了载体姿态与末端抓手惯性空间轨迹协调运动的鲁棒自适应控制方案。利用两杆空间机器人系统进行了系统仿真运算,仿真结果证实了上述控制方案的有效性。由于对系统待估计参数作了分类,并充分利用系统信息对系统不确定参数采用保持鲁棒性而不是在线估计的方法,提到的控制方案具有计算量小的优点,有助于缓解机载计算机运算能力有限的矛盾。 相似文献
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目前使用颜色属性特征表征目标的几种主流算法中,均使用主成分分析法(PCA)处理颜色属性特征,而PCA方法假设输入数据中存在的噪声必须服从高斯分布,该方法存在明显不足。针对这一问题,本文根据鲁棒主成分分析法(Robust PCA)对颜色属性特征进行处理。将输入图像从原始RGB颜色空间映射至颜色属性空间,得到11种不同的颜色属性层;之后,基于Robust PCA处理颜色属性特征,使得映射后的图片信息都集中在少数层上,在保留原始图片大量信息的前提下滤除噪声。本文将使用Robust PCA处理后的颜色属性特征用于原始CN算法框架中并设置不同的降维层数对比其带来的算法性能差异。在OTB100中,与原始CN框架相比,算法成功率提升1.0%,精度提升0.9%。经实验数据证明,通过Robust PCA处理后的颜色属性特征具有更强的鲁棒性,可以更好地发挥出其优势并提升算法性能。 相似文献
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动态图像运动目标检测是图像处理中的热点,但动态图像的识别范围却成了目标检测的限制,针对此问题,本文提出了一种利用图像拼接技术扩展图像识别范围、并在此基础上完成运动目标检测的方法。在图像拼接中采用了SURF图像匹配算法,运动目标识别利用背景差分法,实验中使用的是开源的Linux操作系统、以及为图像处理提供了大量算法和函数的Open CV软件开发库。针对不同分辨率、不同角度采集的图像进行了实验研究,结果表明,可以在较好满足图像识别范围的同时,明确地检测出运动目标的相关信息。同时,本文提出一种通过图像拼接实现扩展运动目标检测的方法,满足了实时性要求,达到了增加图像清晰度的目的,但是,在摄像设备与场景之间的相对运动方面还存在着有待解决的问题,这将成为今后研究的重点方向。 相似文献
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为克服运动目标检测中易出现的光照变化、遮挡、虚假目标等现象,提出了一种随机图像选取与自适应背景更新的运动物体检测方法.该方法从视频序列中随机选取一帧图像作为初始背景,根据变化标记矩阵对背景进行自适应迭代更新,以提取可靠的背景图像,实现运动物体的检测.实验结果表明,采用该算法提取的背景不存在混合现象,且在光照变化较大以及运动物体之间存在遮挡的情况下,能够构造出可靠的背景,检测出的目标物体清晰可见. 相似文献
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遗失目标的实时检测算法 总被引:1,自引:0,他引:1
针对视频安全监控问题,提出一种实时的遗失目标检测算法.首先,帧间差分用于获取像素级运动特性,并构造双重背景用于检测双重前景.而后,将像素级特性及双重前景综合以维持双重背景的更新.最后,通过累加证据图像来处理实际应用中的虚警和遮挡问题并证实遗失目标.在不同视频序列下的实验表明该算法能够有效地从嘈杂的场景中检测出遗失目标.此外,对于352x288的序列而言,该算法的运行速度达到约54帧/s,能够满足实时的监控任务需求. 相似文献
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动背景下帧差分法与边缘信息融合的目标检测算法 总被引:3,自引:0,他引:3
针对动背景下运动目标的检测问题,文中提出了改进的三步搜索算法有效地提高灰度投影法检测序列帧间运动矢量搜索速度,同时保持了运动矢量的搜索精度.首先通过帧间运动矢量补偿将连续三帧图像的相同背景稳定在同一幅图像的相同位置上,其次对连续的三帧图像进行边缘信息提取,并对三帧连续的边缘图像进行差分法运算,最后结合数学形态学的闭运算... 相似文献
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The discovery of gradual moving object clusters pattern from trajectory streams allows characterizing movement behavior in real time environment, which leverages new applications and services. Since the trajectory streams is rapidly evolving, continuously created and cannot be stored indefinitely in memory, the existing approaches designed on static trajectory datasets are not suitable for discovering gradual moving object clusters pattern from trajectory streams. This paper proposes a novel algorithm of gradual moving object clusters pattern discovery from trajectory streams using sliding window models. By processing the trajectory data in current window, the mining algorithm can capture the trend and evolution of moving object clusters pattern. Firstly, the density peaks clustering algorithm is exploited to identify clusters of different snapshots. The stable relationship between relatively few moving objects is used to improve the clustering efficiency. Then, by intersecting clusters from different snapshots, the gradual moving object clusters pattern is updated. The relationship of clusters between adjacent snapshots and the gradual property are utilized to accelerate updating process. Finally, experiment results on two real datasets demonstrate that our algorithm is effective and efficient. 相似文献
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传统的视频运动目标图切检测算法基于低阶马尔科夫随机场,能量函数的低阶近似无法准确描述图像像素的空间相关性,导致图切检测结果过度平滑。本文提出一种基于高阶欧拉弹力模型的图切检测算法,利用欧拉弹性模型优化目标边界曲线和修正能量函数的低阶近似。算法通过利用前一帧图像的检测结果,对当前帧图像运动目标像素点数和前景背景邻接像素对数进行卡尔曼预测,并不断自适应调整当前帧的图像模型参数,实现了视频运动目标的连续全局优化检测。实验结果验证了欧拉弹力模型在视频运动目标检测中的有效性,其检测结果能够更好地满足人的视觉效果。 相似文献