AMK交流伺服系统在ZL26滤棒成型机中的应用

分析了ZL26虑棒成型机的生产工艺,将AMK交流伺服系统成功应用于其传动系统中,使机器丝束开松、甘油供给、内线胶、封口胶部分各个电机的运行更加稳定,控制精度显著提高.     

自动供胶系统在复合滤嘴成型机中的改进与应用

以供胶系统方式的改进为例,介绍了复合滤嘴成型机中所应用的交流伺服控制系统的基本结构、伺服电机的工作特性及其性能优点。采用交流伺服驱动代替传统的重力机构,实现供胶电机速度与主电机速度的比例同步驱动。增强机器的控制精度与稳定性。     

变频器在园坯连铸机上的应用

本文主要介绍矢量控制变频器在园坯连铸机的拉矫机传动上的应用，使拉矫机控制系统的技术升级，并使控制精度和可靠性得到显著提高。     

S7—300和Profibus—DP在ZL26滤棒成型机中的应用

分析了ZL26滤棒成型机的电控系统,介绍了S7—300PLC和Profibus—DP现场总线在ZL26滤棒成型机中的应用,控制原理及运行方式。将S7—300PLC和Profibus—DP总线技术成功的应用于滤棒成型机中,增强了机组的控制精度与可靠性,大大减少了由于控制精度不够以及可靠性不高引起的非正常停机次数和停机时间,节约了丝束,提高了机器的运行效率。     

基于粒子群算法寻优的机器人自适应阻抗力控制

机器人在工业打磨、喷涂和装配上具有很大优势,为提高其感知环境力的能力,在六自由度研磨机器人末端安装六维力传感器.在分析了力控基本原理后,提出一种基于粒子群寻优的自适应阻抗控制算法,与遗传算法寻优和整定法相比,该算法提高了控制系统的力跟踪速度和位置控制精度.     

基于模糊自适应串级PID控制器的仿生机器鱼位姿控制

为提高仿生机器鱼位姿的控制精度,针对串级PID控制器中固定的内环比例、积分、微分系数不能较好地适用于仿生机器鱼所面临的复杂水环境,且控制参数整定难度大等问题进行了研究。首先,在串级PID控制器的仿生机器鱼位姿控制的基础上,利用模糊控制实时调整串级PID控制器中内环的控制参数,提出基于模糊自适应串级PID控制器的仿生机器鱼位姿控制算法。然后,在多水下机器人协作控制系统平台下进行对比实验。实验结果表明,与串级PID控制器相比,模糊自适应串级PID控制器减少了仿生机器鱼到达目标位姿的时间,降低了位姿误差,验证了算法的有效性。     

潮汐模型边界的自校正控制

本文讨论自校正控制在潮汐模型边界控制中的应用;提出一种有效的抗估计饱和方法,以 获得鲁棒自适应控制;给出一种新的非线性特性补偿方法,显著提高了控制精度.     

动态系统最优化理论与自适应算法在轧钢中的应用

本文就自行研制的轧机计算机厚度控制系统,应用动态规划、随机最优控制理论与自适应算法,在轧制规程和厚度分配的最优化计算、轧制规程在线修正与自动厚度控制的改进算法几方面进行了研究,使轧机的厚度控制精度有了显著的提高。应用结果表明,普碳钢卷板的纵向同板差精度≤80μm,命中目标厚度精度为±0.1mm。     

基于模糊控制的除草机器人自主导航

研究了基于机器视觉导航的田间自主移动除草机器人．采用模糊控制方法引导除草机器人沿着农作物 行自动行走．根据导航角和导航距的参数特性选择了隶属函数,建立了两种控制规则库,并探讨了两种控制效果． 试验表明,模糊控制方法能够使机器人平稳运动．在直行阶段,控制规则1 有较高的控制精度．控制规则2 能使机 器人更好地通过弯道,对42.2± 的弯道,机器人的行走准确率达到74.58%．     

基于扰动观测器的机器宇航员协调操作阻抗控制

针对未知干扰环境下机器宇航员执行协调操作任务的高精度控制要求,提出一种基于扰动观测器的协调操作阻抗控制算法．首先分析操作物与机器宇航员的几何约束和力约束关系,建立机器宇航员与操作物的统一动力学模型;其次利用机器人广义动量,设计适用于机器宇航员协调操作系统的动量扰动观测器;然后结合统一动力学模型,设计基于扰动观测器的机器宇航员协调操作阻抗控制算法;最后通过仿真对控制方法开展验证．结果表明,当臂杆受未知干涉力影响时,操作物的位置误差可被控制在10^-5 m的量级内．所提出的算法有效减小了未知干涉力对操作物位姿控制精度的影响,保证了协调操作任务的高精度控制．     

作战用固定翼无人机落地姿态平衡控制系统设计

为解决当前控制系统存在对无人机落地高度测量误差大,落地各姿态角度大等问题,设计了作战用固定翼无人机落地姿态平衡控制系统。选用CMOS模拟多路复用器ADG508单芯片,对系统硬件电源电路、AD转换电路、信号采集电路、时钟复位电路、存储扩展电路及调试与接口电路进行优化,通过测量无人机落地姿态,完成系统软件设计,结合硬件与软件部分,实现作战用固定翼无人机落地姿态平衡控制系统的设计。实验结果表明,改进系统对无人机落地高度测量误差小,落地俯仰角、横滚角及偏航角小,具有较好的平衡控制效果,充分满足姿态测量需求。     

电子鼻温度控制系统的设计

针对目前电子鼻中温度控制系统存在的不足,提出了一种使用简便、控制速度快,且精度高的温控系统.系统利用半导体制冷片的快速制热和制冷功能,通过控制制冷片两端的电流方向,同时使用PID控制算法和环境温度补偿方法,实现气室温度控制.通过实验,进一步验证了温度对湿度和传感器的影响.实验结果表明:系统能够达到的控温精度为±0.3℃...     

变频恒压供水系统模糊PID混合控制策略研究

针对城市二次供水系统的非线性、随机性、大惯性和纯滞后特性,提出一种模糊PID混合控制策略实现变频恒压供水。该策略在偏差很小时,控制量主要由PID控制算法给出:在偏差较大时,控制量主要由模糊控制算法给出,充分利用了PID控制的高调节精度和模糊控制良好动态响应性能的优点。仿真实验结果表明:该控制策略能较好地解决城市二次供水的水压不稳问题,同时对供水系统模型参数变化具有很好的适应性,在城市二次供水系统中具有广阔应用前景。     

基于误差修正的位移传感控制系统设计

为满足工业控制设备的精度定位要求,设计一种基于步进电机和PLC的X-Y-Z三维位移传感控制系统。并针对步进电机容易出现丢步或过冲的现象,提出一种基于时间细分的梯形误差修正算法。试验表明,该系统可以提高位移控制的精度和可靠性。     

模糊PID算法在极向场电源控制系统中的仿真

在托卡马克装置中,极向场电源系统的负载线圈由于受等离子体电流的影响,其参数具有时变、非线性、不确定等因素,常规PID控制虽然原理简单,容易实现,但难以实现对其进行较高精度的控制。该文将智能控制和PID控制结合起来,研究了一种模糊自适应PID控制算法,利用这种控制算法在线推理PID控制器的三个参数kp,ki,kd,来实现对这种时变非线性系统的实时反馈控制,并采用MATLAB语言编程仿真,仿真结果显示,此算法灵敏度高,有较好的稳定性和鲁棒性,用于极向场电源的控制系统中,将可以达到较好的控制效果。     

基于PXI总线的风洞测控系统设计与应用

HG-4风洞是我校一座亚跨超声速风洞,自20世纪70年代建成后经几次大的改造,测试精度和控制精度及自动化程度不断提高.在这次测控系统改造设计中,HG-4风洞采用了目前应用较广的PXI总线平台.介绍了PXI总线在HG-4号风洞测控系统中的应用,以及PXI测控系统的组成、运行情况及关键技术分析.采用模糊PID控制器和抗干扰措施达到较好的风洞运行控制效果,提高了控制精度,缩短了调整时间,提高了风洞运行效率.     

多线切割机的速度同步控制

介绍了多线切割机的总体结构,说明了它的工作原理,针对钢丝线张力波动的问题,提出了一种基于相邻轴速度误差的多轴同步控制策略.以收放线电机和主电机为控制对象,定义了多轴系统的跟踪误差和同步误差,引入了相邻轴速度误差的概念,设计控制转矩满足电机的运动方程,使得相邻轴速度误差及其微分趋于零,实现多轴的同步控制.采用李雅普诺夫函...     

高帧频二维数字图像数据采集速率控制系统设计

为解决传统数据采集速率控制系统存在的采集速率较低,采集精度较低等问题,提出高帧频二维数字图像数据采集速率控制系统设计。充分考虑数据采集速率控制需求,选用KPCI-811数据采集卡对系统硬件部分的数据采集电路和电源电路进行改进,优化软件部分的数据采集、数据过滤及数据采集效率控制功能,完成高帧频二维数字图像数据采集速率控制系统的设计。实验结果表明,较传统系统,该系统的采集耗时更少,采集速率更高,采集精度更高,满足数据采集速率控制需求。     

托卡马克等离子体的高精度快响应平衡控制系统的研究

为了实现高功率波加热下等离子体的水平位移平衡控制,针对HT-6M托卡马克 装置薄壁真空室的特点,成功地研制了由载流等离子体、薄壁真空室和反馈场磁体所组成的 平衡控制系统.用1MW大功率GT0直流斩波器作为反馈控制磁场电源,并采用Bang—Bang 控制模式的技术,使该系统响应快、控制精度高.在各种实验条件下,等离子体的实际水平位 置控制在±3mm以内,相应的控制精度小于1.5%.     

基于无速度传感器观测器的转速辨识

在矢量控制系统中,针对传统速度观测器辨识反应慢、精度低和稳定性差等问题,提出一种简化的增益矩阵选择方法,结合优化算法分析,设计了一种改进型速度状态观测器,并将此新型速度观测器结合MRAS辨识方法应用到无速度传感器调速系统中,使得系统稳定性与观测精度得到明显改善,动态性能也相应提高。在Matlab/Simulink下对相应控制系统构建仿真模型,通过仿真结果表明:采用改进观测器后的调速系统能更快速、准确辨识,系统性能更稳定。