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求一般6-SPS并联机器人机构的全部位置正解 总被引:6,自引:3,他引:6
研究了上下平台均不为平面的一般一般6-SPS并联机器人机构的位置正解问题。首先建立了含6个变量的位置正解方程组,然后采用四元齐次化法,跟踪960条同伦路径,求出了其全部40组位置正解。 相似文献
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求一般6-SPS并联机器人机构的全部位置正解 总被引:20,自引:2,他引:20
研究了上下平台均不为平面的一般一般6-SPS并联机器人机构的位置正解问题。首先建立了含6个变量的位置正解方程组,然后采用四元齐次化法,跟踪960条同伦路径,求出了其全部40组位置正解。 相似文献
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十面体变几何桁架机构位置正解分析 总被引:2,自引:1,他引:2
本文对十面体变几何析架机构位置正解进行了分析。在等效几何模型基础上建立约束方程组,然后设法使方程组中的中间变量消去,获得其48次的一元输入输出方程。 相似文献
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用连续法进行 6-SPS 并联机器人机构的位置正解 总被引:3,自引:0,他引:3
提出了用连续法求解多项式方程组时构造初始方程组的一条新原则,并将其应用于6-SPS并联机器人机构的位置正解,使得求出该机构所有位置正解所需跟踪的同伦路径数目大为减少,从而提高了计算效率,还得到了位置正解数目最大值为24的6-SPS并联机器人机构两种新的尺度类型。 相似文献
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阐述了基于耦合度分析的并联机构位置正解求解的原理,对6-SPS并联机构及其衍生机型进行拓扑结构分析,得到它们的耦合度κ分别为0、1、2、3;给出了κ=0的机构位置正解的解析计算公式,以及κ≥1的机构位置正解求解的算法,即通过虚设κ个SPS型支链,使之转化为κ=0的虚拟并联机构,并基于杆长条件建立κ个仅含一个变量的相容性方程,再采用κ维搜索法求出实数解,从而实现了6-SPS并联机构位置正解求解过程的计算机自动生成;最后给出3个算例,予以验证。 相似文献
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一种六自由度混合驱动并联机构的位置正解分析研究 总被引:1,自引:0,他引:1
对一种六自由度混合驱动并联机构的位置正解问题进行了研究,根据该六自由度并联机构的几何结构特点,运用几何分析和虚拟杆长相结合的方法建立了其运动学数学模型,用遗传算法求出了其位置正解,并基于位置正解对该类并联机构存在的实际装配构型进行了分析,给出了计算实例。 相似文献
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新型6-PSS微操作机器人的加速度性能指标分析 总被引:4,自引:0,他引:4
提出一种基于并联6-PSS机构的新型微操作机器人,建立其速度、加速度输入输出方程并定义共加速度性能指标,分析其加速度性能指标与机构几何参数关系,为设计和使用该微操作机器人提供理论依据。 相似文献
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为了求解6-DOF并联坐标测量机的位置正解(测量模型),克服数值解法求解并联机构位置正解时解的精度易受初值的影响,建立了无约束的优化模型,并使用粒子群算法对此模型进行优化。依据并联机构的位置反解模型,给出求解6-DOF并联坐标测量机位置正解的无约束优化模型,并应用粒子群算法对该优化问题进行求解,由此可将复杂的并联坐标测量机测量建模问题转换为优化问题,从而求得位置正解。仿真结果表明:80个粒子大约经过55次的迭代运算后,收敛精度可达到0.5μm,平均运行时间约为3s。粒子群算法应用于并联坐标测量机测量建模与求解,可获得较高的计算速度和计算精度。 相似文献
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6-SPS并联平台位置姿态误差分析 总被引:8,自引:0,他引:8
提高位置和姿态的精度是 6 - SPS并联平台的关键技术之一。本文给出了含间隙球铰的简化模型 ,在分析驱动杆杆长误差和上、下球铰空间位置误差对平台位置姿态误差影响的基础上 ,利用数理统计的方法 ,建立了球铰间隙与平台位置姿态误差之间的关系 ,进而推出并联平台位置姿态误差的综合表达式 ,为平台的精度补偿提供了理论基础。 相似文献
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建立机构拓扑结构复杂性和位置正解求解难易性的关系,提出按机构耦合度k大小来分类求解并联机构位置正解全部实数解的数值法,可使正解问题求解容易,具体内容包括:对39种不同构型的6-SPS并联机构,按6种基本机型、33种衍生机型的拓扑结构及其耦合度值分为k=0、1、2、3四类,分析得到了动平台边数、支链类型影响耦合度k值大小的规律。对不同k值的并联机构的位置正解求解指明明确的求解方向,即:对k=0的机构可容易地直接求解其解析正解;对k>0的机构,通过虚设k个SPS型支链,使之转化为k=0的虚拟并联机构,并基于杆长条件建立k个仅含一个变量的杆长相容性方程,再采用k维搜索法求出实数解。以六自由度球面Stewart机构为例,给出了求解耦合度k=1的任意6-DOF SPS并联机构位置正解全部实数解一维搜索法的具体步骤。这种基于拓扑结构分析的6-SPS并联机构位置正解求解的数值法,求解原理简单,计算量小,且具有一般意义。 相似文献
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该测量机构由串联位置测量机构和并联姿态测量机构组成,具有较大的工作空间和较高的测量精度。机构中设置了一个冗余自由度和重力平衡装置,从而具有很好的灵活性。通过机构综合的方法,合理设计并联姿态测量机构,克服了并联机构正解的困难,使得姿态测量参数存在显式解,从而被测物体的六个坐标参数可以实时显示。由作图法得出机构工作空间。误差建模分析了机构的测量误差,并针对并联姿态测量机构测量误差最小作为目标函数优化了机构运动学设计参数。 相似文献
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6自由度3-UrRS并联机构的位置正解分析 总被引:1,自引:0,他引:1
机构的位置分析是求解机构的输入与输出构件直接的位置关系,是机构运动分析最基本的任务,也是机构速度、加速度、受力分析、误差分析、工作空间分析、动力分析和机构综合等的基础。在实际应用中,解正解问题意味着决定机器人末端执行器当前实际的位姿。基于此,提出一种新型3支链6自由度并联机构3-UrRS,采用球面2自由度五杆机构作为复合驱动装置。以机构上平台3个顶点之间的长度为约束条件,建立约束方程,研究该并联机构的正解的封闭解形式,得到一个16次方的一元多项式方程。以3-UrRS自身的机构特点建立约束方程,得出反解的封闭解形式。最后对该正反解的研究结果进行数值验证,正解的计算结果与反解的计算结果十分吻合,仅有微小误差,这是由计算的累积误差引起的。 相似文献
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对于并联运动平台,将液压缸体固定,由轻量化连杆传递运动可降低液压缸运动的惯性力和铰接处摩擦力。以一种带连杆的六自由度并联振动台为研究对象,基于位置正解算法提出带连杆六自由度振动台位姿控制策略。对振动台进行了运动学分析,通过局部坐标变换推导出位置正解计算方法。利用SimMechanics建立了带连杆六自由度振动台的动力学模型。结合PI控制器、雅克比矩阵以及正解算法,应用MATLAB/Simulink搭建了完整的闭环控制模型。最后通过阶跃响应与正弦响应仿真验证控制策略的有效性。 相似文献
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最大误差是评价并联6自由度平台性能的重要指标,提出了改进的粒子群算法来求解最大误差.首先借助矩阵微分法求出平台误差表达式,将最大误差作为优化目标函数,除了各结构参数误差外,还将平台的位置和姿态列入优化变量.在标准粒子群算法中引入非线性变化权重和变异操作来保证全局收敛并提高收敛精度.实例计算表明该方法的有效性,可用于平台设计阶段的误差预测. 相似文献