微操作机器人及其显微镜视觉伺服控制系统的研究

介绍了一种在生物医学工程领域用于完成显微镜操作的微驱动机器人系统,包括其物理结构和逻辑结构。在该系统采用基于梯度方差恢复显微图像深度信息的显微视觉伺服控制策略以提高该机器人操作精度。目前,该机器人系统已成功地完成了人类血液红细胞的分离实验。     

微操作机器人及其显微视觉伺服控制系统的研究

介绍了一种在生物医学工程领域用于完成显微操作的微驱动机器人系统 ,包括其物理结构和逻辑结构。该系统采用基于梯度方差方法恢复显微图像深度信息的显微视觉伺服控制策略以提高该机器人操作精度。目前 ,该机器人系统已成功地完成了人类血液红细胞的分离实验。     

简谈机器视觉的用途

机器视觉系统是指通过视觉产品将目标转换成图像信号，传送给专用的处理系统转成数字化信号，对信号进行运算来抽取特征，根据判别结果来控制设备动作。[编者按]     

机器视觉心理与分辨率锥体的应用

通过目标识别问题提出了机器视觉心理的概念，以及由此理论进行指导的工程实践应用，对于其典型应用之一的分辨率锥体技术用于目标识别进行了详尽的讨论，并对机器视觉心理理论的发展进行了预测。     

基于视觉引导和超声测距的运动目标跟踪和抓取

提出了装配机器人系统中一种基于视觉引导和超声测距的运动目标跟踪和抓取方法。介绍了运动目标的跟踪原理 ,采用图像雅可比矩阵进行机器人运动控制 ,跟踪运动的目标。利用视觉引导技术 ,获取目标在图像平面中的位置与方位 ,进行平面跟踪 ,然后引导超声波测距装置测取目标深度信息。实验结果验证了本文提出的这种方法的可行性和有效性     

全方位移动机器人视觉伺服系统的建模与控制

考虑非完整性移动机器人存在的速度约束问题,本文研究了由3 个主动偏心轮组成的全方位移动机器人视觉伺服系统.针对视觉伺服系统具有视觉可见性约束和执行器约束,提出了一种基于模型预测控制(MPC)策略的视觉伺服控制器.首先,基于主动偏心轮的全方位移动机器人的运动学方程和视觉伺服系统误差模型,对全方位移动机器人偏心方向轮滚动角速度和偏转角速度的视觉伺服误差系统进行建模.在此基础上,建立全方位移动机器人的视觉伺服预测控制策略,并采用原对偶神经网络在线求解凸优化问题.最后仿真实验表明,所设计的控制器不仅可以较好地处理约束条件,驱动移动机器人到达目标点,并且与传统预测控制方法相比更高效.     

基于机器视觉的铜浮选控制探讨

本文根据某矿山铜浮选的图像分析得到泡沫破碎率和承载率与尾矿品位之间的关系,运用聚类分析方法得到专家规则,从而给尾矿锌品位的调节提供指导。     

基于机器视觉的安瓿溶液异物检测系统

针对1～20 mL安瓿瓶装溶液的在线异物检测,本文分析并设计了基于机器视觉的安瓿溶液在线异物检测系统,介绍了检测系统硬件结构和图像采集卡等配置.根据应用要求,对溶液中的不同异物类型,分别设计了合理有效的成像方法,并设计高速旋转急停法成功地区分异物与瓶壁上的干扰.鉴于溶液中异物在图像上的呈现的弱目标性质,设计了一种快速方便的区域分割方法,并在融合传统目标检测方法的基础上,重点提出基于机器视觉的有效的目标检测方法,文章最后给出实验结果并进行分析,证明了算法的有效性和该系统的实用性.     

铣刀机器视觉检测系统设计

铣刀检测是铣刀生产的关键环节之一,针对传统铣刀检测过程中暴露的自动化程度低、效率低等问题,提出了基于机器视觉检测系统的检测方法.论文对系统的总体方案进行了设计,研究了系统的工作原理,并对系统硬件软件进行设计,最后通过实验分析得出结论.实验结果表明,通过视觉检测系统可以检测出铣刀是否合格,并且此法比传统方法有明显的优越性.     

一种弧焊机器人实时激光扫描视觉系统

研制了一种小型高精度弧焊机器人实时激光扫描视觉系统，对其各项性能进行了测试，并进行了抗电弧光干扰试验，结果表明，此系统精度高，抗干扰能力强，检测范围宽，能广泛地应秀于机器人和自动化焊接中。     

机器视觉技术在包装领域的应用

介绍了机器视觉技术的定义、系统组成及原理。重点论述了机器视觉技术在印刷品、药品、烟包包装等领域的应用现状,并对该技术在包装行业的发展及市场前景进行了展望。     

Recognizing Objects from IR Vision Pictures

A heuristic model is described for recognizing objects from their IR scaled images by means of a two-stage process applied to the feature vector space for objects of simple shape having local radiation centers.     

图案布匹瑕疵的在线视觉检测

为实现图案布匹瑕疵的在线实时检测,提出了一种基于机器视觉的实时检测方法。离线训练时,通过无瑕疵图像的叠加距离函数以及极值权重分析精确求取图案纹理基元周期,提取标准基元后创建无瑕疵标准基元偏移序列,提取特征用以构建模糊分类器;在线检测时,基于创建的偏移序列求取待检测图像块特征,采用模糊分类器分类,若存在瑕疵则继续构建精确分类器分类。实验表明,所提出的方法对任一批图案不同布匹只需对无瑕疵图案布匹学习一次,即可实现在线检测,检测一帧图像平均时间为200 ms,准确率达99%以上,实时性高且误检率低。     

面向视觉测量的像素当量标定方法

像素当量是视觉测量系统中的重要参数,对最终测量精度有决定性的影响.设计了一种具有抗噪性且制作便捷的像素当量标定物.考虑标定面与测量面之间存在高度差问题,对高度差引起的误差进行了分析.引入亚像素技术,提出了一种基于形状匹配的像素当量标定方法.通过实验综合分析了物距、光照强度、标定物姿态单因素变化或耦合变化对像素当量标定结果的影响.结果表明,提出的基于形状匹配的像素当量标定方法具有良好的鲁棒性、实用性.     

基于视觉的驾驶机器人导航技术

对驾驶机器人的视觉导航技术进行了研究,提出了一种快速可靠的车辆引导线检测算法.该算法首先对感兴趣的移动窗口进行有条件的边缘检测,进而引入了梯度方向直方图的处理思想,制定了车辆引导线边缘候选点集与有效点集的筛选算法,最后,通过所提出的一种基于标量化处理Kalman滤波方法实现了引导线特征参数的快速准确提取.试验表明,本文提出的检测算法能够满足复杂路况下的导航需要,具有30ms/帧的实时处理速度.     

一种识别薄板对接接头的视觉方法

对薄板紧密对接接头的识别问题进行了深入的分析，提出了由照明、自适应局部特征提取、全局特征识别和验证融合在一起的视觉识别方法。它克服了电弧光的干扰，识别结果可靠，可以有效地解决薄板紧密对接接头识别这一难题。     

机器视觉在包装检测过程中的应用研究

从机器视觉的角度出发,提出了一种基于机器视觉的包装检测方案。详细论述了实时图像处理的过程,并采用简单、快速、有效的算法对实时图像进行处理,得到较好的效果,并满足了实时的要求。     

玻璃量器机器视觉自动校准装置

提出一种玻璃量器机器视觉自动检测方法和装置,能够实现机器视觉抓取与移动玻璃量器、机器视觉控制注水过程、采集测量数据等功能,以及玻璃量器检测过程自动化.文中介绍了该装置的主要组成部分及其功能与原理,以及自动检测的方法与过程.通过1000ml容量瓶检测实验,验证了该装置的测量重复性优于0.02 ml.