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基于双目视觉原理,通过对空中侦察所拍摄的相邻两帧不同角度的二维侦察图像的匹配和分析计算,重建出相应区域的地面三维立体模型,并通过纹理映射等方法得到较为逼真的侦察区域立体影像,恢复出了侦察区域的三维场景概貌。 相似文献
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为实现空间中无法直接获取位姿信息的非合作航天器的相对导航,在充分考虑目标星在空间中做自由翻滚的前提下,提出一种基于立体视觉的超近距离非合作航天器相对导航理论。根据相对位姿动力学模型推导其状态方程,利用立体视觉系统提供观测数据,在此基础上设计扩展卡尔曼滤波器,确定目标卫星相对于追踪星的相对位置,相对速度和角速度,从而优化和引导机械臂捕获目标航天器,并通过实例进行仿真验证。仿真结果表明:该方法对相对位置的估计精度优于0.01 m,相对姿态精度优于0.02?,能有效提高超近距离非合作航天器相对导航的精度。 相似文献
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介绍了视觉导航的概念及其发展历程,分析了视觉导航系统的基本组成模块及其优势。根据视觉信息的基本处理过程,重点对视觉图像预处理技术、视觉图像特征提取技术以及视觉定位技术等方面进行了详细的介绍,并讨论了各项技术国内外的研究现状。最后,指出了视觉导航技术的相关难点以及未来的发展趋势。 相似文献
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针对系留无人机在导航卫星拒止条件下无法定位的问题,设计一种基于合作目标的视觉定位系统。通过
构建视觉定位系统,设计靶标检测算法、靶标偏移量计算算法及数据平滑算法,实现系留无人机的无源定位。试验
结果表明:无人机在飞行及起降过程中,精确检测地面靶标并解算相对位置,可有效解决无卫星信号的定位问题。 相似文献
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为提高国土测量的效率和精度,提出一种基于无人机航空摄影的国土测量方法。介绍无人机航空摄影在
国土测量中的应用实现,包括原始影像获取、参考坐标转换、数据处理和线划图制作,并对成果数据进行中误差验
证。结果表明:该方法能满足国土测量工程需要的精度,大大提高测量效率,为国土测量提供有效的技术支持。 相似文献
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针对当前无人机视觉定位准确性和稳定性的难题,对目标检测网络在无人机视觉定位的应用进行分析。
依据无人机视觉定位的特点和目标检测网络的优势,以特征分层提取作为主体设计思路,通过修改SSD 网络结构,
设计损失函数、更改候选框筛选规则、合并归一化网络,提出一种将改进SSD 网络引入无人机视觉定位的算法,得
到无人机的位置信息,并验证了算法的可行性。实验结果表明:该网络能满足无人机视觉定位的要求,有一定的理
论及实用参考价值。 相似文献