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面向基因操作的克隆及微量液体提取机器人系统的研究 总被引:1,自引:0,他引:1
本文介绍了一种用于生物基因研究机构的克隆及微量液体提取机器人系统,并较详细地描述了该系统的工作原理,结构,技术特点及应用前景。 相似文献
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足球机器人动态角色分配策略仿真研究 总被引:1,自引:0,他引:1
研究足球机器人角色分配问题,角色分配是足球机器人决策协调的关键,在比赛中要兼顾最优性与实时性进行角色分配是足球机器人技术的难点.针对足球机器人比赛的特点,提出一种基于市场机制的动态角色分配算法.为了使角色分配接近最优,综合考虑影响角色分配的距离、角度以及其它多种不确定性因素来设计竞标函数;为了保证实时性,系统根据赛场态势,采用分级竞标的策略动态调整机器人角色.实验表明,市场动态算法在最小时间内提供接近最优化的角色分配方案,兼顾了足球机器人角色分配的实时性与最优性. 相似文献
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角色分配是机器人动作协调过程中必须解决的问题之一.角色分配的数学本质就是一种二部图的匹配问题,仿人智能控制器控制决策的二次映射结构提供了一种具有普适意义的控制结构以解决这类控制问题.以此为基础,提出了由决策分配策略选择器、角色分配策略库、角色冲突协调器以及时序系统构成的基于仿人智能控制的角色分配器结构模型作为角色分配的参考模型,总结了这种角色分配器的设计方法.最后介绍了这种模型在足球机器人系统中的运用实现.在实际足球机器人系统(MiroSot系统)中的成功运用证明了该模型的有效性. 相似文献
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目前工业机器人在机加工领域用中应用广泛,如果被加工零件的尺寸过大,传统的固定式机器人很难满足加工需求,设计了一个全新的机器人系统,在传统的六轴机器人底座添加两个外部行走轴,以扩大工作范围。但如何合理分配行走轴的运动也是一个难点,据此提出针对机器人外部轴的运动分配方法,根据加工范围采用分站式和协同联动式结合的作业模式,以减少机器人关节变化幅度,使机器人运动更加平稳可靠。 相似文献
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针对多机器人共同吊运同一个物体形成闭运动链的协调系统,利用用牛顿-欧拉法建立了系统的广义动力学方程.研究了多机器人协调吊运系统动态载荷的一种实时性分配方法.根据各机器人的承载力,用线性加权方法使被吊运物质心处的内力有限并获得了系统的载荷分配原则.随后根据被吊运物的期望运动,给出了系统动态载荷分配的解析表达式,并进而可计算得到各机器人的期望工作载荷.最后,采用ABB工业机器人搭建吊运平台,实验验证所获得的载荷分配方法.研究结果为进一步研究多移动机器人协调吊运系统的载荷分配问题打下基础. 相似文献
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研究了在机器人足球赛中队员角色的动态分配策略.通过球员的站位分配阐述了距离最短分配算法的缺点,在距离最短分配算法的基础上提出了远方角色优先分配算法.远方角色优先分配算法考虑了队员站位过程中的相互避障,队员能量消耗的均衡和运动距离短等因素,基于典型的防守队形-半包围队形,通过实验仿真验证了远方角色优先分配算法的优点,在实际应用中也取得很好的效果. 相似文献
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本课题目标是建立一个机器人VLSI专用芯片设计系统,并进行ROCO芯片(用于机器人正、反运动学,雅可比矩阵和动力学的实时计算)的设计和验证。 相似文献
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针对当前角色分配实时决策效率不高,难以学习以往角色分配优秀策略等问题,本文提出构建基于组合神经网络的角色分配知识库模型。所构建的知识库由多个组合神经网络模型组成并采用模块化管理,具有可更新性和可扩展性。利用神经网络的自组织和学习能力,该知识库可学习角色分配经验策略,用于实时角色分配方案推理。最后,以RoboCup中型组比赛为例,验证构建组合神经网络知识库的可行性及知识库的在线决策能力。 相似文献
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移动机器人导航模型的设计方法 总被引:4,自引:0,他引:4
本文针对自主式移动机器人的系统结构,利用Petri网建立了同步和异步两咱流水线模型,并分析了各自的特点和性能同步流水线模型适用于功能模块工作时间大致相等且稳定的场合能发挥精确、安全的优势;异步流水线模型则具有更快的处理速度。 相似文献
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文中重点讨论了系统实现过程中,任务分解与行走命令下达,时序分配与同步,路标定位与行走误差修正.动态障碍感知,测定与响应和特别情况紧急处理等难题的解决策略及遇到的问题. 相似文献
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教学机器人图形仿真系统的设计与研究 总被引:1,自引:0,他引:1
在机器人运动学分析的基础上,建立HNc-1R工业机器人的数学模型,采用AutoCAD作为仿真系统的开发平台,并以其内嵌工具VBA作为开发工具,引入数学软件Matlab进行矩阵运算,实现了机器人的三维造型及动态仿真.仿真系统的实现对机器人的相关教学学习具有实际的应用价值. 相似文献
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轮式移动机器人驱动系统的动力学模型的研究 总被引:1,自引:0,他引:1
本文论述了一种首先应用阶跃响应的面积法得到开环系统的辩识模型,然后结合对开环辨识模型的根轨迹分析进行闭环系统的模型综合的辩识方法。 相似文献
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本文研究冗余自由度机器人。文中阐述了冗余自由度机器人研究的理论基础;介绍其机械机构设计;重点讨论计算机多机控制系统的组成与实现,并给出一种实时控制算法。 相似文献
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智能机器人的信息系统 总被引:4,自引:1,他引:4
本文讨论了智能机器人的信息系统,定义了二维信息框架并给出了智能机器人的信息系统模型,详细讨论了3个信息参数,最后涉及了建立在信息框架上的关于智能机器人系统结构设计的问题。 相似文献