基于机器视觉的智能驾驶车辆识别及测距研究

针对当前智能车辆辅助驾驶系统环境感知中目标识别存在的精度与实时性问题,对目标车辆识别定位及车距测量方面进行研究。通过YOLOv5算法对摄像头获得的图像进行检测,得到图像坐标,再用测距算法求出前方车辆的距离。在实际试验中证明了该算法基本满足智能驾驶的精度和实时性的要求。     

基于单目视觉的前方车辆检测与测距

针对智能车辆控制中的防碰撞问题,提出一种新的前方车辆检测与测距方法。采用多尺度分块二值模式与Adaboost提取车辆候选区域,根据候选区域内的水平边缘和灰度特征去除车辆误检,解决分类器检测过程中路面和绿化带的干扰问题。利用改进的车辆底部阴影定位方法获得车辆准确位置提高测距精度,建立基于位置信息成像模型的车距测量方法,测量前方车辆距离。实验结果表明,该方法在不同天气情况下车辆平均检测率为98.42%,车距测量平均误差为0.71 m。     

基于单目视觉传感器的车距测量与误差分析

为了解决结构化道路上基于单目视觉的运动车辆车距测量问题,从针孔模型下摄像机成像的基本原理出发,推导出基于图像中车道线消失点的车距计算公式.车距测量结果只与图像中的近视场点到摄像机的实际距离有关,而无需对所有的摄像机参数进行标定.分析了车距测量中的误差因素,并在前方道路上设置已知距离的横向标线,完成了摄像机不同安装高度、俯仰角及方向角情况下的标线距离测量实验.通过与实际距离比较发现,摄像机安装高度与方向角的微小变化对车距测量的影响可以忽略,而摄像机俯仰角的变化将引起较大的车距测量误差.最后,完成了不同距离处前方车辆车距测量实验,实验结果表明:采用上述方法的车距测量相对误差小于3％,具备了较高的检测精度.     

汽车速度与安全距离测量系统设计

本文针对机械式仪表在低速时指针震动剧烈,高速时测速误差较大的现状,设计了一个高精度的汽车速度与安全距离测量系统。本系统是数字式智能化汽车组合仪表,当车辆超速和车距小于安全距离时系统报警,亦可由系统控制的执行机构智能刹车。     

防控车辆追尾智能技术

针对驾驶员控制安全车距所存在的致命弱点,提出并建立一种车辆智能测算前后相邻车辆间距的智能装置与方法,实时控制车辆前后合理车距,因此能够有效避免车辆追尾或被追尾事故的发生。该项技术装置模块化,算法识别周期短,经实用证实系统具有较高运行可靠性。     

基于DSP的车道偏离检测与车辆前向车距检测

基于智能交通的快速发展,研究了在高速路段下基于机器视觉的车道偏离检测与车辆前向安全车距检测技术.首先固定车载相机,通过相机标定获取相机的内参数和外参数,进而设计车距检测模型.该模型不但能够检测出前方车辆与无人车的距离,还能计算出前方车辆相对于摄像机光轴的偏转角度.接着在CCP偏离检测算法的基础上,设定安全和报警区来建立车道偏离模型,并对当前车辆的偏离结果作出正常行驶的评判.最后借助TI的DVSDK组件包将算法移植到嵌入式平台DSP-DM3730上测试.实验表明,本文设计的车距检测模型和车道偏离模型在解决无人车的前向防撞检测和车道偏离检测等问题上具有较好的参考价值.     

多车干扰下的车距信号采集方法仿真

在十字路口丁字路口等特殊区域,多车发生群聚,形成堆积.车辆间的车速与车距等信息不定.在多车距信息采集中,不同车辆的实时速度、车辆距离信号之间存在干扰,受到路口拐角车辆堆积遮挡等效应的影响,目标车距信号无法直接到达采集终端.传统的车辆信号采集在这种情况下,以多直线折射传递损失误差的方法,逼近曲线信号传递过程,一旦逼近计算过程增加,造成采集的车距误差增大.提出基于衰减补偿的车辆车距遮挡信号采集方法.计算车辆信号采集的基本波,针对初始车辆车距信号进行连续小波位移变换,完成了车辆车距多车下信号的抗干扰处理.计算车辆车距遮挡后信号衰减系数估计结果,针对估计结果进行衰减误差补偿,实现车辆车距信号的准确提取.实验结果表明,利用改进算法进行车辆车距信号采集,能够极大地提高车辆信号的准确性,优化效果明显.     

一种基于RTK定位的车辆制动距离测量系统

本文针对传统的制动距离测量方法具有检测流程复杂,其不确定度受人为因素影响较大等缺点,提出一种基于RTK定位的新型车辆制动距离测量系统,该测量系统相较于传统的制动距离测量方法操作更为简单,且测量精度更高.     

基于安全距离模型的汽车防追尾避撞方法

在对汽车防追尾安全距离模型分析的基础上,给出一种基于安全距离模型的主动避撞方法.该方法通过实时信息采集,根据安全距离模型进行判断,给出当前车的行驶状态,必要时自动刹车,并且能够保持最优车距.仿真实验表明了该方法的有效性.     

基于AMR传感器和Zig Bee技术的车辆检测器设计

根据车辆经过而引起地球磁场扰动这一现象,应用AMR传感器和Zig Bee技术,设计一种放置于交通路口的车辆检测器,该车辆检测器具有安装简便、可靠性高等优点.设计给出磁阻传感器检测原理、测量电路的设计、无线收发模块的软硬件设计及实验结果.经实验证明:该车辆检测器可以准确实时获得各种交通数据(包括车流量、车速度、车辆密度、车头距离、占有率等),是智能交通系统(ITS)中最重要的交通数据采集设备之一.