堆垛机速度控制与立柱动态挠曲变形分析

采用多体动力学分析方法并应用欧拉-伯努利梁受载挠曲变形公式,利用叠加原理得到立柱动态挠曲变形公式,建立立柱振动微分方程,分析立柱变形影响因素。应用Simulink建立立柱变形与振动仿真分析模型并求解,得到立柱变形参数与堆垛机运行时间关系曲线,将模型分析结果同有限元分析结果进行比较。采用三种不同的速度控制曲线分析堆垛机速度控制方式对立柱变形产生的影响,揭示了堆垛机在运行过程中影响立柱变形的主要因素,从而确定较为优化合理的堆垛机速度控制方式。     

转弯过程中堆垛机的结构仿真分析

单立柱堆垛机在行驶过程中,立柱受各种复杂惯性力作用产生挠曲变形及摆动,影响堆垛机的运行效率和可靠性,相较于直线行驶,堆垛机在转弯时立柱产生的挠曲变形和摆动更加剧烈,在立柱所能承受的最大刚度[f] ≤H/1000范围内,堆垛机承载能力大幅下滑,整体运载性能下降.以某型号单立柱堆垛机为例进行分析,建立堆垛机在转弯过程中立柱的挠度数学模型,分析立柱变形的主要影响因素,对堆垛机进行结构简化,建立仿真模型,并提出增加立柱壁厚和底部横截面长度两种结构优化方案,通过ansys软件进行仿真分析,得出了两套优化方案并进行了分析比较.结果 表明:两套方案均能有效地增加单立柱堆垛机立柱的刚度,提升堆垛机在转弯过程中的承载能力,为单立柱堆垛机结构设计和优化提供了相应的技术支持和理论基础.     

双立柱巷道堆垛机速度控制方法研究

为了提高堆垛机运行过程的平稳性,掌握堆垛机无级调速中加速度及加加速度的控制规律。运用Matlab中的fuzzy control工具箱建立了堆垛机运行速度的fuzzy control model,并选用Matlab中的Simulink搭建了堆垛机立柱的摆动仿真系统。根据理论分析与模糊控制的效果,提出两种曲线控制方案,并依据方案分别进行堆垛机运行过程中立柱的摆动仿真。通过对比两种控制方案下堆垛机立柱的摆动情况,得到加速度及加加速度都会影响到堆垛机立柱的摆幅,采用波动较小的加速度进行加速运行,避免加速度的变化,或使加速度变化较为平缓,更有利于堆垛机运行过程的平稳性。     

巷道堆垛机立柱刚度计算

巷道堆垛机是自动化仓库的主要设备,堆垛机在作业时货叉对位偏差要求严,因此要求立柱有良好的静刚度与动刚度。文章以常用的单立柱堆垛机为例,对立柱的受力特点进行了分析,提出了立柱静刚度与动刚度的计算式。     

四立柱堆垛机结构系统作用效应分析

介绍了四立柱堆垛机的结构系统构造;根据其使用状态的不同,分别分析了静、动力作用效应,动力效应分析包含了堆垛机正常制动和紧急制动两种情况;总结了四立柱堆垛机结构作用效应分析和设计的基本原则.     

单立柱巷道式堆垛机有限元模态分析

针对堆垛机运行时振动、噪声大,严重影响其运行速度的问题,采用有限元方法建立单立柱堆垛机物理模型,对堆垛机结构进行模态分析,确定堆垛机结构的前几阶固有频率和振型,从而了解现有结构振动的不稳定因素,避免在动力载荷作用下发生共振。     

单立柱堆垛机有限元振动分析

针对单立柱堆垛机运行过程中加减速对立柱产生的振动激励问题,以某单立柱堆垛机为研究对象进行有限元振动分析。建立该堆垛机的有限元仿真模型,基于不同加减速策略进行对比分析。分析结果表明,十五段S形加减速策略对单立柱堆垛机的振动激励最小,能够提高堆垛机的定位效率。     

箱形单立柱有轨巷道堆垛机立柱机构研究

文中对物流仓储自动化立体仓库中的核心设备-箱形单立柱有轨巷道堆垛机和方管双立柱有轨巷道堆垛机的关键承载结构立柱结构进行了力学分析，基于有限元分析软件分析了2种结构危险工况下的最大挠度，将2种结构的力学分析数据、质量、成本等因素进行对比，明确了箱形单立柱有轨巷道堆垛机在力学性能和经济性上的优势，为有轨巷道堆垛机高安全性和高稳定性研究提供了参考方向和新的思路。     

双立柱堆垛机立柱挠度模型及其参数优化

针对当前双立柱堆垛机立柱顶端挠度计算模型精度不高、立柱优化算法效率低等问题,以XHF-B系列1-5T双立柱堆垛机为例,提出了一种新的立柱顶端挠度计算模型和立柱参数优化方法。首先,基于微元法的思想,建立了新的立柱顶端挠度计算模型;然后,对立柱进行了影响参数分析,建立了立柱挠度优化模型,并在此基础上,采用粒子群算法(PSO)对其进行了求解;最后,采用ANSYS Workbench软件,对优化后的双立柱堆垛机进行了有限元分析,并结合有限元分析结果,对理论模型的正确性进行了验证。研究结果表明：堆垛机立柱参数优化后,立柱顶端挠度为8.619 9 mm,降低了74.8%,优化效果显著;有限元分析结果显示的立柱顶端挠度为9.159 7 mm,与理论计算吻合度为94.1%,验证了立柱挠度优化模型的正确性,可为堆垛机设计提供理论依据。     

双立柱式堆垛机碰撞振动与仿真分析

双立柱式巷道堆垛机的货笼和立柱存在间隙,在加速运行过程中发生碰撞,引起货笼和立柱的结构振动,限制了堆垛机运行速度并且降低了其安全性能。针对此问题,基于模态综合法,利用Nastran计算了立柱框架结构模态,通过锤击试验验证了有限元模型的正确性,将模型的模态中性文件(modal neutral file,简称MNF)导入到ADAMS软件中,建立了刚柔耦合的堆垛机虚拟样机。比较分析了失效模态振型与能量法进行模态截断的计算精度和适用性,并根据试验测得的加速度响应数据验证了动力学模型的准确性。在此基础上,调整货笼与立柱的间隙,再次计算了紧急制动情况下堆垛机的振动响应。研究结果表明,运用能量法进行堆垛机的模态截断能在保证精度的基础上提高计算效率,控制堆垛机立柱与货笼的间隙可以减小堆垛机的振动,对提高堆垛机的运行速度和安全性能具有重要意义。