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空中移动通讯平台目前越来越多地应用于军事领域,由于在点对点信息无线传递过程中,通讯设备需要具有一定的方向性,最好是相互对准,从而增加信息通讯效率、减小误码率。基于飞艇的天线姿态控制系统由位置反馈、速度反馈和电流反馈组成三环数模混合控制系统,采用了稳定回路与跟踪回路相结合的姿态控制系统设计实现天线实时指向运动,架构了基于三坐标系的姿态解算数学模型,在较为恶劣的模拟环境下对系统进行了计算机仿真,结果表明系统满足预期设计指标要求,有效地隔离了飞艇运动对天线对准目标所带来的影响,响应速度快,对被控对象的非线性和时变性具有一定的自适应能力。 相似文献
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四轴飞行器姿态控制系统设计 总被引:4,自引:0,他引:4
四轴飞行器具有不稳定、非线性、强耦合等特性,姿态控制是四轴飞行器飞行控制系统的核心;通过分析四轴飞行器的飞行原理,根据其数学模型和系统的功能要求,设计了四轴飞行器的姿态控制系统;该系统采用stm32系列32位处理器作为主控制器,使用ADIS16355惯性测量单元等传感器用于姿态信息检测;系统基于模块化设计的思想,各传感器都使用数字接口进行数据交换,结构简单;使用PID控制算法进行姿态角的闭环控制,实验结果表明,飞行器能较好的稳定在实验平台上,系统满足四轴飞行器室内飞行姿态控制的要求. 相似文献
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基于Open Inventor的卫星姿态控制可视化仿真 总被引:1,自引:0,他引:1
针对卫星运行可视化仿真中卫星的姿态控制问题,设计出一种基于Open Inventor的卫星运行姿态控制可视化仿真系统。介绍了通过平移,旋转等坐标变换实现卫星模型处于二体定向姿态的思路和算法,二体定向姿态即有效载荷面对准地球以利于科学探测,太阳帆板跟踪太阳以保持供电。提出了基于Open Inventor的具体实现算法,充分利用Open Inventor的功能特点,卫星建模时增加了太阳能电池板绕中心轴向的旋转自由度,简化了算法。仿真结果表明,该系统能够较好地满足系统仿真的实时性要求。描述的思路和算法对构建航天可视化仿真系统具有一定的借鉴意义。 相似文献
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文章给出了存在不确定质量参数和扰动时航天器进行姿态机动的控制系统,控制法则由神经网络和线性控制逻辑组成,这是为预定参数轨道飞行的航天器设计的。为得到闭环稳定条件使用了李雅普诺夫稳定性理论,这些稳定性条件施加到神经网络上起网络可调权得主控调整的约束作用。模拟结果证明当航天器惯量发生变化和出现干扰时,所提出的控制法则具有良好的跟踪特性,除了良好的鲁棒特性,模拟结果还证明由于所提出的神经网络控制器显示出网络权重迅速收敛,说明控制器具有学习能力。 相似文献
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气球吊篮在高空科学观测和实验中被广泛地应用,气球吊篮的姿态一般可以采用力矩陀螺或反作用轮来进行控制,这两种控制方法各有优缺点,该文针对反作用轮式控制方法,介绍了系统的构成原理,给出了系统的仿真模型,并在具有位置干扰和速度干扰的情况下,采用MATLAB对该控制系统进行了仿真,从仿真的结果来看,反作用轮式的吊篮控制系统可以完成控制任务,但是响应速度比较低.和力矩陀螺式控制系统相比,反作用轮式的吊篮控制系统的结构简单、费用低廉,在一些特定的场合是比较实用的控制系统. 相似文献
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针对四旋翼无人机姿态控制中模型不完整、部分参数和扰动不确定的问题,提出了一种基于神经网络的自适应控制方法,采用RBF神经网络对无人机姿态动力学模型中不确定和扰动部分进行学习,设计了以类反步法为基础,包含反馈控制和神经网络控制的自适应控制器,实现了对未知动态的准确逼近,解决了传统控制方法中过于依赖精确模型的问题。同时设计了神经网络的权值自适应律,实现了控制过程中的在线学习和调整,并且通过李雅普诺夫方法证明了闭环系统的稳定性。仿真结果表明,在存在较大扰动的情况下,上述控制器可得到很好的控制效果,可以实现误差的快速收敛,具有较好的鲁棒性和自适应性。 相似文献
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针对传统姿态控制系统仿真平台设计时,经常采用的软件顺序编码方式存在直观性、操作性和通用性差的缺点,提出了一种基于图形组态的姿态控制系统仿真平台设计方法。该系统基于模块化、层次化和图态化的设计思想,搭建的图形化姿态控制系统建模环境与工具,利用邻域矩阵树搜索算法实现系统分隔和仿真排序,具备控制律设计、时序仿真分析、频域仿真分析和稳定性评估等功能,通过添加静态模型库中基础模块完成控制系统三通道可视化建模,实现不同构型下的姿态控制系统快速构建。该系统具有形象直观、功能丰富、组态灵活、操作方便、代码重复使用性强等优点,满足姿态控制系统快速闭合论证需要,可应用于型号预发展阶段和方案论证阶段,有效缩短相关仿真评估系统建设周期。 相似文献
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该文对空间飞行器姿态系统设计了一种变结构控制器。首先,应用误差四元数法描述空间飞行器姿态运动。同时,在考虑结构摄动和外界扰动的界未知情况下,其基本方法是采用模糊规则优化滑模变结构控制的设计,并且能够在线对结构摄动和外界扰动的界进行估计,使得系统轨迹既能快速趋近滑动面又能降低抖振,从而提高了变结构控制系统的品质。仿真结果表明,该系统对模型:不确定性和外来干扰具有较强的鲁棒性,同时避免了变结构系统固有的抖振问题,性能令人满意。 相似文献
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基于单神经元的卫星姿态自适应PID控制 总被引:5,自引:1,他引:4
提出了一种以经典PID为基础,用单神经元加以实现的智能PID控制算法。基于误差二次型最优理论推导出相应的单神经元输入权值参数调整算法。并推导了为改进其应用上的不足,将自适应PSD控制器中递推计算增益K的方法应用到单神经元的自适应PID控制,构成具有自动调整增益K值的单神经元自适应PID控制器的学习算法。将控制算法应用到航天器姿态控制系统,数字仿真结果验证控制器有效。 相似文献