地下铲运机工作装置运动仿真与工作性能分析

以WDJ-1.5型地下铲运机工作装置为研究对象,介绍了虚拟样机技术在地下铲运机工作装置机构分析中的应用,对现设计方案进行了评估,分析数据为设计改进提供了依据,对产品进行局部更新和全新设计具有重要指导意义。     

地下自主铲运机定位导航关键技术

本文通过分析自主车辆的定位技术,研究了地下无人操纵铲运机的定位导航的关键技术。对多传感器信息融合技术、定位导航的机理、定位误差的补偿与消除和定位计算模式与方法进行了介绍与分析。     

地下铲运机牵引力特性研究

地下铲运机在自主行驶时速度与加速度的控制非常重要,通过对2m3铲运机发动机与变矩器共同输入输出点的计算,结合传动系统模型,得出了不同油门开度下铲运机的牵引力与速度的关系,为后续地下铲运机自主行驶方面的研究提供了借鉴。     

基于Matlab铲运机工作装置运动仿真分析

通过建立反转六杆机构运动矢量方程,推导出基于矩阵表示的工作装置速度、加速度计算数学模型,利用Matlab编写工作装置运动仿真程序;通过程序仿真分析,得到工作装置的轨迹、速度和加速度等运动学特性曲线,为提高工作装置设计精度和设计效率提供了重要的分析数据,也为工作装置的优化设计奠定了基础。     

基于SIMPACK的矿用铲运机工作装置动力学仿真分析

通过建立某矿用铲运机工作装置的虚拟样机模型,利用SIMPACK Automotive+模块,模拟分析了该矿用铲运机工作装置的一个典型的运动过程,并研究了其运动规律,为正确地设计工作装置的结构和尺寸、改善矿用铲运机的工作性能提供了理论依据。     

铲运机工作装置的设计

根据车体总长、总宽、总高、最大卸载角、系统工作压力等参数,对工作机构的各铰接点定位,主要是大臂的结构以及大臂和前车架的铰接位置,铲斗的几何形体设计、连杆和油缸的尺寸确定,整车稳定性等最终确定各部尺寸和外型。     

国外地下电动铲运机的技术特性

…‘·75…4·”0}7 .503。二:(no 00,曰 J.土国外地下电动铲运机的技术特性~~     

地下矿用电动铲运机电缆收放装置

拖曳电缆式电动铲运机的关键技术之一，是电缆随整机的同步收放问题，即随着铲运机的前进和后退，能自动同步放出和卷绕电缆，避免铲运机运行时发生压缆、拖磨、拉断电缆而引发事故。现简要说明我所研制开发的2m^3电动铲运机电缆收放装置。     

地下铲运机铲斗工作机构液压系统计算与仿真分析

本文以某大型地下铲运机铲斗工作机构为研究对象,对铲运机工作过程中铲斗工作机构的典型工况进行受力分析,得到了典型工况下举升力大小,从而计算出举升油缸、转斗油缸和液压工作泵的具体参数,完成了液压元件的选型,为液压系统的设计优化提供理论参考。又通过仿真软件对铲斗工作机构的液压系统进行仿真分析,完成了液压系统的优化,验证了理论计算分析的准确性,为后续大型地下铲运机的研制提供了理论参考和技术支持。     

地下铲运机多模式自主行驶控制方法研究

针对井下复杂多变的巷道环境条件和地下铲运机的车身结构特点,将地下铲运机目标路径规划及偏差计算结合起来,并划分为四种计算控制模式,即扫描光束三角计算偏差、扫描光束对称计算偏差、人工示教和轨迹偏差推算等控制模式。通过在不同的井下巷道环境条件下,运用不同的偏差计算控制模式或将其组合使用,在减少计算量和控制复杂性的同时,取得地下铲运机较理想的自主行驶控制效果。     

地下铲运机自主行驶与避障控制方法研究

由测量数据或轨迹推算模型,计算铲运机横向位置偏差、航向角偏差及航向角偏差变化率,三偏差通过非线性融合规则,形成融合偏差反馈信号并作为PID校正控制的输入量,设置横向位置偏差及航向角偏差双门限值来改进PID算法。该自主行驶控制方法在轨迹偏差及行驶车速大范围变化时,仍能保持优良的稳定性和快速性。     

反应式导航在地下自主行驶铲运机中的应用

基于＂沿墙壁＂的反应式导航技术,设计了铲运机自主导航算法。通过对铰接转向角和油门的控制,使铲运机车体与墙壁保持一定的安全距离和安全角度自主行驶。根据条形码技术设计了一种可识别的编码信标,该信标可以有不同的编码组合,利用激光雷达的扫描和这种编码信标可以实现对若干关键位置（例如起点、采掘点、倾倒点等）的判定,为导航决策系统...     

铲运机架线装置在芬兰地下矿的试验

电缆式电动铲运机在地下开采各种作业地点的实际应用结果证实其性能良好,而且在许多情况下它们比柴油铲运机更加有效。据说,它的装载效率高、生产费用低,而且在环境保护方面明显地优于柴油铲运机,从而改善了工作条件。这些优点意味着这种铲运机将越来越多地选用于地下矿装运作业。     

地下铲运机排气处理装置对噪声的衰减

一、前言在当前的矿山开拓中,柴油铲运机是一种安全、高效和机动灵活的装运设备。在加拿大一些大型地下矿山中,普遍采用装运卸一体化的柴油铲运机和卡车。以大功率的柴油铲运机     

基于迭代学习的地下自主铲运机样机轨迹控制

针对地下自主铲运机样机,设计了基于PID型迭代学习控制理论的运动轨迹控制算法,实现了实验室环境下地下自主铲运机样机运动轨迹的快速、平稳、准确的控制。利用示教法得出初始先验控制量,结合信息检测系统测量计算得出的航向角偏差和轨迹偏差的反馈修正量,通过对铰接转向角度和行驶速度的控制,使铲运机样机车体与墙壁保持一定的安全距离和安全角度,实现了样机的自主行驶功能,并且有效地改善了行驶过程中对运动轨迹的跟踪性能。     

基于CAN总线的地下自主铲运机控制系统设计

在分析现场CAN总线控制系统特点的基础上,提出以CAN总线为基础的地下自主铲运机现场总线控制系统的结构模型,分析现场CAN总线控制系统各功能模块(总线管理控制模块、基本控制模块、备用控制模块、无线通信模块)的结构和功能,并在此基础上设计各模块的基本控制电路.     

地下铲运机自主行驶过程中转向死区的研究

地下铲运机依靠车载控制器输出的指令控制行驶方向,实现自主行驶。虽然控制器输出是线性的,但是地下铲运机动作却不是,当输出值过小,地下铲运机不转向,存在转向死区现象。对此开展研究,通过对死区的理论分析,试验测试,优化地下铲运机的控制算法,进而减小地下铲运机在行驶过程中死区的影响,提升自主行驶的控制效果。     

地下铲运机发动机负载调速特性模型研究

发动机模型是研究车辆传动系统的基础,根据发动机外特性数据用叠加函数法构建地下铲运机的各个油门开度下的调速特性模型,之后结合系统油泵的输出功率,建立了发动机负载特性模型,为后续自主行驶地下铲运机传动系统建模分析起到了关键作用。