基于ADAMS的某微型车前悬架设计与优化

运用Adams/car软件建立目标车的前悬架系统动力学模型,并选取双轮同向激励工况进行K特性模拟仿真,将目标车的仿真结果与对标车K＆C试验台所测数据进行对比,找出与对标车差别较大的评价参数,利用Adams/insight模块进行优化,使目标车与对标车的评价参数曲线相一致.     

双轮平衡小车的设计与实现

自从平衡车试制成功后,一直是人们谈论的焦点.本文从平衡车的原理,算法,结构等方面初步探讨了平衡车的实现.     

基于STM32的智能跟随平衡车设计

设计一种以STM32F103C8T6为控制器的平衡车。利用TB6612芯片驱动两个运动电机,以MPU6050陀螺仪传感器实时监测平衡车运动姿态,通过闭环控制PID算法和卡尔曼滤波器实现车的平衡运动,利用车载传感器对前方50cm内移动物体进行实时跟随移动。介绍了部分硬件电路及软件设计内容。该平衡车可通过外部控制设备控制其前进、后退及转弯。其电池电压、倾角、左右轮转速等运动信息能够在OLED液晶显示屏上显示。实际测试表明,该平衡车运行稳定。     

基于车轮倾角自矫正的平衡车

为了提高平衡车在全速速范围内直线行驶的稳定性,提出了基于车轮倾角自矫正的平衡车研究。将自适应动态面控制技术运用到平衡车车轮倾角调节系统中去,首先采用拉格朗日方法建立平衡车动力学模型,然后针对车轮倾角设计自适应动态面控制系统,最后搭建平衡车倾角调节系统的Simulink仿真平台,分别在不同给定速度下进行仿真实验,仿真结果表明,基于车轮倾角自矫正的平衡车系统能够在全速下稳定直线运行。     

能量平衡模型的涡轮增压器控制

以废气涡轮增压器控制机构的物理模型为基础,应用能量平衡方程与力平衡方程,对涡轮机构和控制机构建立数学模型,确定增压压力和控制电磁阀占空比的关系. 采用PID （proportion-integral-derivative）控制方式控制输出占空比,使实际增压压力跟随目标增压压力. 实车试验结果表明,增压压力跟随效果良好,相比于预存脉谱式控制系统,压力偏差值变化更小且平稳,控制系统可行.     

考虑时滞的自平衡车控制系统稳定性分析

研究了自平衡车控制系统的时滞相关稳定性问题。首先，应用牛顿经典力学，对自平衡车进行数学建模，给出了自平衡车瞬时力学平衡方程，并对控制电机模型进行线性化处理。在此基础上，建立了基于PID控制器并考虑传输时滞的自平衡车系统的整体状态空间模型。为了评估系统的时滞稳定裕度，基于Lyapunov-Krasovskii（L-K）泛函方法，并应用广义自由矩阵积分不等式技术，建立了系统的时滞相关稳定性判据。然后基于给出的稳定性判据，借助Matlab中的线性矩阵不等式（linear matrix inequality，LMI）工具箱，研究了速度环PID参数对自平衡车控制系统时滞稳定裕度的影响。最后，通过仿真实验验证了所提出系统稳定性判据的有效性。     

轮载模型在钢桥面铺装力学分析中的影响

现代交通对大跨径钢箱梁桥面正交异性板的铺装材料提出了更高的要求.以改性沥青SMA铺装材料为例,应用有限元方法分析了该材料在钢桥面铺装应用中的力学行为.建立了钢桥面铺装的简化计算模型,分析了该材料在钢桥面铺装中随着不同轮载模型作用下各个主要力学指标的变化规律,重点考察了轮载加载方式对分析结果的影响.通过计算分析确定了更切合实际的车轮荷载施加方式,以及该材料在钢桥面铺装中的横向最不利荷载位置.分析指出:单轮荷载模型与双轮荷载模型计算结果有比较大的差别,双轮加载模式更能反映实际轮压作用.     

考虑信噪比和车-桥耦合效应的桥梁健康监测策略

为了舍弃大量信噪比低或无异常的数据,节约计算资源并提高分析效率,在理论依据的基础上实现具有针对性的桥梁健康监测,提出了考虑信噪比和车-桥耦合效应的桥梁监测策略.对监测信号成分进行分析,指出为了实现监测策略,需要根据车-桥耦合动力理论确定合理准确的监测阈值.将车群等效为具有主体部分和耦合均布质量的时变动力模型,建立桥梁结构与移动车群相耦合的动力平衡方程及其解析表达式.以一实际简支梁健康监测为例,根据车-桥耦合理论分析车群的均布质量、行驶速度以及振动频率对桥梁动力反应的影响,并结合实际监测数据确定监测阈值,实现监测策略.实验结果表明该监测策略有效.     

统筹城乡经济发展,大力发展中小城镇

统筹城乡发展就是要使城乡由二元经济结构向现代社会经济结构转化,这是统筹兼顾城乡经济发展,着力推进城乡经济发展的切入点,就是要贯彻工业反哺农业,以工促农,以城带乡,推动社会主义城乡经济发展,成为社会主义社会经济发展的双轮驱动,统筹城乡发展就是要进行社会主义农村、城市一体化发展,统筹城乡经济发展就是要使资源在农村城镇化的过程中实现合理配置,发挥农业的基础地位,使经济问题平衡,经济结构优化,实现农村经济发展中的各种目标,各种任务,实现城乡经济发展。     

混联混合动力客车动力系统建模与转矩分配控制策略研究

以某型号混联式混合动力公交客车为研究对象,在分析其动力系统的基础上,利用Cruise软件建立了动力系统仿真模型,并结合车辆实际运行特点,设计了一种以燃油经济性和超级电容电量平衡特性为控制目标的转矩分配控制策略,在选定的工况下进行了仿真.仿真结果表明,与实车测试数据相比,设计的控制策略在保证整车动力性的基础上,燃油消耗降低了6.2%,并较好地维持了超级电容的电量平衡,验证了整车仿真模型与转矩分配控制策略的正确性和有效性.     

两轮自平衡机器人运动控制研究

轮式移动机器人是典型的不完整控制系统,其自身的不确定性影响控制的性能.以两轮自平衡机器人为研究对象,建立了机器人的运动学与动力学模型.利用多惯性传感器信息融合建立的基于T-S模糊模型的模糊控制器有效地解决了两轮自平衡机器人平衡控制的问题,并同时对轨迹跟踪的问题进行了探讨.仿真结果表明,通过多惯性传感器的信息融合建立的控制器对于机器人的平衡和跟踪问题是有效的,并在实际的实验中得到了验证.     

基于参数寻优的自学习算法在两轮机器人控制上的应用

针对两轮机器人现有控制算法的弊端,基于自学习参数寻优算法设计自适应控制器.该控制器结构简单,无需依赖精确数学模型,经过多次学习训练,即可获得最优控制参数.将该控制器应用于两轮机器人的平衡控制中,并与线性二次型(linear quadratic regulator,LQR)最优控制器进行对比,仿真结果验证了该算法的正确性、有效性,凸显出较强的鲁棒性和仿生学习性;将该控制器应用于两轮机器人物理系统,取得了良好的控制效果.     

基于Boltzamnn机的机器人自主学习算法

针对两轮机器人自平衡运动控制问题,提出了一种基于Boltzamnn机的Skinner操作条件反射学习机制作为机器人仿生自主学习的算法.该算法利用Boltzamnn机中Metropolis判据平衡Skinner操作条件反射学习中探索和利用的比例,并依据概率取向机制以一定的概率选择最优行为,从而使机器人在未知环境下可获得像人或动物一样的仿生自主学习技能,实现机器人的自平衡运动控制.最后,分别用基于Boltzamnn机的Skinner操作条件反射的学习算法和基于贪婪策略的Skinner操作条件反射的学习算法做了仿真实验并进行了比较.结果表明,基于Boltzamnn机的Skinner操作条件反射的学习算法能使机器人获得较强的运动平衡控制技能和较好的动态性能,体现了机器人的自主学习特性.     

数字化校园网络架构优化与实现策略研究

网络架构优化及其各节点的实现策略是数字化校园建设的关键技术,通过对数字化校园网络的链路均衡技术和负载均衡技术的研究,给出了具有高稳定性、高可伸缩性的网络架构,同时给出了架构中外部接入的互联及链路均衡策略、内部应用服务的二级负载均衡策略,Windows Server 2003环境下各策略的测试结果表明,该网络架构在多个策略的支持下有效地实现了稳定的互联及链路均衡、高可伸缩性及高效负载均衡的目标,有效地增强了服务器性能的适应性,降低了数字化校园建设的硬件投入成本。     

动平衡机对异方位轴进行动平衡的方法研究

已知目标轴在动平衡机的测量坐标系中的方位的情况下,利用物体质量特性的基本原理和立式动平衡机原理可以直接对目标轴进行动平衡,进而取代坐标转换设备,简化动平衡工序,提高动平衡工作效率.通过动力学推导得到向目标轴配平两配平面所需配平量与当前不平衡量的差值,完成向目标轴的动平衡.仿真结果表明该方法是正确可行的.     

包装计量组合秤工作原理初探

本文研究了包装计量组合秤的工作原理及计量精度，分析计算了各种组合成功的概率，并且讨论了设计包装计量组合秤时的几个重要问题．     

Dynamic balance of unsymmetrical rotor-bearing system

0　INTRODUCTIONInthelate 1930’s ,balancingmethodshadbeenin vestigatedbyThearle[1] andBaker[2 ] ,andtestingwasthemainmethodduetolimitationofcomputing .Inthelate195 0’s ,amoreexactmodal separatemethodhadbeenpresentedbyFedern[3] ,andGoodman[4 ] hadappliedtheleastsquaresmethodwithcoefficientmethod .Until 1970’s ,aunifiedmethodwhichadoptmeritsofcoefficientmethodandmodalmethodhadbeenpresented ,andtherotordynamicbalancingtheoryhadbeendevelopedwell[5,6 ] .Subsequently ,inordertoimprovebalanci…     

两轮自平衡机器人系统建模与模糊自整定PID控制

针对不稳定、非线性、强耦合的两轮自平衡机器人系统,运用牛顿力学方法建立了转向运动的数学模型.介绍了用模糊控制进行PID参数整定的原理和方法,并用该方法实现对两轮自平衡机器人系统的控制.仿真结果和实际应用均表明,该方法能使系统有更好的快速性和稳定性.     

云数据中心基于异构工作负载的负载均衡调度方案

针对目前云数据中心的负载均衡调度方案没有研究将不同工作负载的应用程序进行整合的问题,提出了基于异构工作负载的静态和动态负载均衡调度算法。当放置新的虚拟机的时候,通过静态负载均衡调度算法,将虚拟机分配给物理机。云数据中心运行过程中,采用动态负载均衡调度算法将负载高的物理机上的虚拟机迁移到负载低的物理机上。仿真实验结果表明,新的调度方案不仅能够降低云数据中心的不均衡率,而且使节点内的多维度资源得到了合理地利用。     

不平衡量的测试与应用

介绍了机械平衡的原理及分类，以及机械制造过程中允许的不平衡量和平衡精度。并对回转件的平衡实验法及原理、动平衡测试系统以及数字信号处理技术作了介绍，根据动平衡理论分析了平衡测试技术在生产中的应用。