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针对在工业化人机示教场景下,考虑人机交互的柔顺性与安全性需求,提出了一种基于变参数导纳控制的机器人直接示教方法。首先对示教系统的组成结构进行说明,再基于导纳控制原理以及交互柔顺性与安全性需求设计变参数导纳控制器,最后通过路径拖动示教实验来验证所设计的控制器的有效性。结果表明,提出的控制方法具有较好的准确性,并能保证转向时的安全性。 相似文献
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被动柔顺手腕RCC工作机理及设计的研究 总被引:1,自引:0,他引:1
研究了被动柔顺装配的几何力学机理,建立了RCC圆叠层弹性元件的刚度矩阵,提出了用FORTRAN语言编制的RCC优化设计程序。优化设计方法可分两轮进行,实践证明本方法是有效的。 相似文献
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为了在空间机器人捕获卫星操作过程中保护关节不受冲击破坏,在电机与机械臂之间加入了一种弹簧阻尼装置(SDD)。该装置不仅能够吸收、消耗冲击能量,还能配合柔顺策略将冲击力矩限制在安全范围内。分别利用含耗散力Lagrange方程法与Newton-Euler法建立了碰撞前的分体系统动力学方程;基于位置、速度约束与牛顿第三定律导出了碰撞后的混合体系统动力学方程,且对碰撞冲击效应与碰撞力进行了计算;针对捕获操作碰撞时间短、数据源少的问题提出了一种基于Barrier-Lyapunov函数的自适应积分强化学习控制方案;通过Lyapunov定理证明了系统的稳定性,通过数值仿真表明了SDD的抗冲击性能与柔顺策略的有效性。 相似文献
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探讨了点位控制在二自由度机械臂网络远程控制中的问题,将连续轨迹控制应用到基于关节坐标空间的机器人控制系统中,分析了在远程操控环境中实现连续轨迹控制所需要满足的条件,给出了最佳合成速度的求法,并进行了实际系统的远程控制实验,在期望时间内实现了连续、平滑的运动效果,证实了在网络远程系统的控制中采用连续轨迹控制能够获得更高的精度。 相似文献
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Liang Pan Pingqiang Cai Le Mei Yuan Cheng Yi Zeng Ming Wang Ting Wang Ying Jiang Baohua Ji Dechang Li Xiaodong Chen 《Advanced materials (Deerfield Beach, Fla.)》2020,32(38):2003723
Simultaneous implementation of high signal-to-noise ratio (SNR) but low crosstalk is of great importance for weak surface electromyography (sEMG) signals when precisely driving a prosthesis to perform sophisticated activities. However, due to gaps with the curved skin during muscle contraction, many electrodes have poor compliance with skin and suffer from high bioelectrical impedance. This causes serious noise and error in the signals, especially the signals from low-level muscle contractions. Here, the design of a compliant electrode based on an adhesive hydrogel, alginate–polyacrylamide (Alg-PAAm) is reported, which eliminates those large gaps through the strong electrostatic interaction and abundant hydrogen bond with the skin. The obtained compliant electrode, having an ultralow bioelectrical impedance of ≈20 kΩ, can monitor even 2.1% maximal voluntary contraction (MVC) of muscle. Furthermore, benefiting from the high SNR of >5:1 at low-level MVC, the crosstalk from irrelevant muscle is minimized through reducing the electrode size. Finally, a prosthesis is successfully demonstrated to precisely grasp a needle based on a 9 mm2 Alg-PAAm compliant electrode. The strategy to design such compliant electrodes provides the potential for improving the quality of dynamically weak sEMG signals to precisely control prosthesis in performing purposefully dexterous activity. 相似文献
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为了提高两栖仿海龟机器人行走的稳定性,对其进行动力学建模,并基于PID (proportional integral derivative,比例积分微分)反馈控制策略提出了一种力/位控制模型。首先,根据机器人的运动学模型,得到了支腿的变换矩阵和雅可比矩阵,并利用虚功原理建立了足端与液压缸之间的力传递模型。然后,利用拉格朗日法对机器人进行动力学建模,推导了支腿的动力学方程,同时进行了动力学仿真,并将实时的足端受力导入动力学方程进行计算,验证了动力学模型的正确性。最后,搭建了液压仿真模型,并在ADAMS-AMESim-MATLAB联合仿真环境中开展了机器人运动仿真。仿真结果显示:与纯位置控制模式相比,力/位控制模式下机器人膝关节的转动更加平稳,液压缸的动力输出更稳定且功耗更小。研究结果对提高机器人运动的稳定性、增强运动控制系统的鲁棒性和提高液压系统的总效率具有借鉴意义。 相似文献
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基于组合非线性反馈技术的机器人控制方法 总被引:1,自引:0,他引:1
为解决机器人跟踪控制中响应速度和超调量之间的矛盾,实现快速的响应和较小的超调,研究了机器人非线性动力学与组合非线性反馈技术相结合的控制策略,提出了一种基于组合非线性反馈的机器人控制器.该控制器由两部分组成,一部分由完全的机器人非线性动力学补偿来实现反馈线性化,另一部分由组合非线性反馈技术实现镇定.通过反馈线性化技术与Lyapunov理论,证明了闭环系统的渐近稳定性.同时,把组合非线性反馈理论拓展到多输入多输出(MIMO)饱和线性系统的时变轨迹跟踪控制,利用非线性项的变阻尼特性,使得系统的动态响应快速且没有超调.仿真结果证实了此方法的有效性. 相似文献