一种螺旋行走方式管内机器人控制系统

对一种采用螺旋行走方式管内机器人进行了单片机的控制研究,介绍了机器人的螺旋行走原理,研究了其单片机控制系统.实验结果表明,在该单片机控制系统下,机器人具有良好的运行状态和应用价值.     

巡逻机器人的研究现状与应用前景

本文综述了巡逻机器人的多传感器信息融合技术，导航技术及智能控制技术等关键技术及其国内外研究发展现状，对存在的问题和应用前景进行分析。     

基于CPG的四足机器人全方位行走控制研究

针对四足机器人全方位运动控制问题,设计了中枢模式发生器(CPG)运动控制模型。利用正弦函数构建CPG的振荡网络模型,实现了四足机器人稳定的节律直线行走、斜线和转弯行走。通过ADAMS仿真和实验,验证CPG全方位运动控制模型的可行性。     

PR机器人及其控制系统

本文介绍了一种新型的PR机器人控制系统及其实现技术。该系统以通用PC为上位机,用一个DSP来对PR机器人4个关节进行插补运算和伺服控制,上下位机用串口通讯,实现双速率运行,以同时适应复杂控制算法对运算时间和机器人运行性能与精度对高伺服频率的要求。同时,在下位机中采用一种改进的自学习PID控制方法,以提高系统控制精度和动态性能。     

行走机器人的超声波测距系统的研究

根据设计目的 ,制作了行走机器人。介绍了机器人控制系统 ,研究了一种基于单片机AT89C5 2作为控制系统的机器人超声波测距系统 ,分析了系统的组成、工作原理、实验结果和误差 ,最后讨论了该测距系统在机器人避障策略中的应用     

日发明模仿猫狗行走机器人

日本京都大学科学家最近根据狗和猫的行走方式开发出一种4条腿的机器人，可根据行走速度、上下坡倾斜度等改变其迈腿的方法，还可以精确计算重力和摩擦力。与那些事先控制动作的机器人相比，这种机器人行走在环境千变万化的室外更不容易跌倒。     

基于行为的电缆隧道综合检测机器人控制系统研究

针对电缆隧道的检测研制了一套电缆隧道综合检测机器人系统,该系统能够在隧道内,通过遥操作或者自主的方式自由行走,能够爬越一定高度障碍物,同时能够检测隧道内的工况,包括图像信息、气体信息等,并通过无线通信传输到地面供操作人员查看.同时还提出了基于行为的全自主行走控制策略与方法,包括机器人避障行为,逃离行为,以及机器人自主越障行为等,实验证明该机器人系统能够很好地完成任务.     

管道机器人液压行走装置

管道机器人是在铺设好的管道内能够行走的一种机械装置;重点阐述了管道机器人行走装置的液压传动系统.     

仿生双足水上行走机器人优化设计及控制方法

研究一种新型双足水上行走机器人推进机构及控制方法。借鉴蛇怪蜥蜴双足水上行走功能,分析双足机器人水上行走动力学机理;结合平面四杆机构运动和坐标转换公式,分析Watt-I型机构运动方程,用以模拟蛇怪蜥蜴的脚掌轨迹,设计双足水上行走机器人推进机构,建立机器人的虚拟样机模型并进行机构优化设计;设计机器人的中枢模式发生器(Central pattern generator,CPG)控制器和模糊控制器并进行参数分析,提出双足水上行走机器人的CPG-模糊控制方法,完成机器人控制系统的搭建,进行仿真验证;制作出双足水上行走样机,进行双足机器人水上行走试验,测得推进机构的作用力曲线;在平衡装置不工作和工作情况下分别测量机器人水上行走过程中的实时偏角,并进行比较。试验结果表明推进机构及控制方法满足双足机器人水上行走要求。     

管外喷涂机器人的行走系统设计

管外喷涂机器人的行走系统采用双驱动轮式行走方式,设计了管外喷涂机器人的行走系统及行走轮的管径适应调节与锁紧装置,该行走系统能适应于管径变化范围在60mm以内的管外机器人,该行走系统具有可避障、管径自适应调节、结构简单等优点.     

六足机器人行走步态的协调控制

利用光电开关作为六足机器人步态检测传感器,使机器人能够按照三角步态进行行走。介绍了六足机器人三角步态的行走原理、步态调整方法和光电开关的硬件电路。     

仿人机器人手臂动作模仿系统的研究与实现

为实现最直观的人机交互方式,与仿人机器人的动作模仿,建立了仿人机器人系统.利用Kinect体感摄像机的骨骼追踪技术,采集示教者的重要关节骨骼点三维空间坐标,对采集到的数据进行霍尔特指数平滑滤波处理.基于骨骼数据建立机器人手臂重要关节的数学模型,将骨骼数据转换成相应伺服电机控制信息.并发送到仿人机器人主控制器驱动各关节伺...     

轮履复合式安保机器人移动系统研究

提出了一种新型轮履复合式安保机器人的移动系统设计方案,该移动系统的轮履复合结构设计是机器人底盘设计的关键。根据不同工况路面的移动要求,在轮履复合机构的作用下,机器人可实现轮式移动和履带式移动的变换以调整其运动姿态。结合典型的爬楼越障运动详细分析了机器人的越障过程,进而分析了该机器人的尺度综合。最后进行样机试验,试验结果表明该机器人的轮履复合式移动底盘具有很高的机动性和较强的越障性,且可适应多种复杂路况。     

基于DSP的机器人控制系统的研究与实现

机器人控制系统是影响机器人性能的关键部分之一 ,它在一定程度上影响着机器人的发展。本文介绍了基于 DSP的机器人控制系统的设计与实现技术 ,给出了系统的硬件结构及 DSP运行的主流程 ,并采用了一个改进的 PID伺服控制算法 ,最后阐述了系统的主要功能模块。该系统已成功应用于 FS6 0 2六自由度关节式机器人中     

高精度机器人控制系统研究

为实现工业机器人的高速高精度控制,提出了一种基于PC+DSP的实时智能控制系统结构。该结构考虑了机器人的动力学模型,将参数辨识与控制方法相结合,并建立专家知识库,使其能根据用户或性能要求,自动选择最佳的基于动力学模型的控制方案,以获得满意的控制精度。并且给出了机器人控制系统的软硬件架构,采用高速DSP实时进行参数辨识和控制算法的计算。最后通过对二自由度机器人的实验,说明了该系统的智能结构是有效的、可行的,并且能获得较高的控制精度。     

FMS中换刀机器人运动控制系统的实现研究

结合FMS实际需求，介绍了换刀机器人控制系统的体系结构，系统组成及工作方式，详细说明了示教。再现及伺服控制的实现。在Windows98多进程环境下实现换刀机器人各种运动控制功能。     

基于插补轨迹控制的变电站机器人巡检避障技术

针 对 现 有 的 变 电 站 机 器 人 巡 检 避 障 技 术 中 ,巡 检 路 径 默 认 将 机 器 人 的 旋 转 角 度 进 行 线 性 插 补 ,导 致 机 器 人 在 高 速 移 动 时 无 法 及 时 避 让 障 碍 物 的 问 题 ,设 计 了 一 种 基 于 插 补 轨 迹 控 制 的 变 电 站 机 器 人 巡 检避 障 技 术 。 为 了 深 入 了 解 机 器 人 在 运 动 中 行 走 以 及 转 弯 等 机 理 ,需 要 建 立 运 动 模 型 ,分 析 转 弯 方 式 ;在 插 补算 法 中 ,通 过 机 器 人 运 动 过 程 中 加 速 减 速 速 率 和 设 定 的 匀 速 速 度 ,计 算 出 加 速 度 的 步 数 、总 插 补 数 和 插 补 周期 ,利 用 路 径 起 始 点 和 终 点 坐 标 计 算 出 加 速 终 点 和 减 速 起 点 坐 标 ,进 而 完 成 对 整 个 机 器 人 巡 检 轨 迹 的 插 补 。通 过 模 拟 实 验 结 果 表 明 ,设 计 方 法 在 实 际 运 行 过 程 中 ,在 成 功 避 障 的 前 提 下 ,能 够 提 速 至 ９０ ｃｍ ／ ｓ ,比 传 统 技术 提 高 ３０ ｃｍ ／ ｓ ,说 明 设 计 的 技 术 具 有 一 定 的 可 靠 性 。     

投球自动机器人及其控制系统研究

针对全国大学生机器人电视大赛的要求,研制了投球自动机器人。根据机器人的工作任务和环境,确定了投球自动机器人的总体方案,并进行了机器人控制系统的设计,为机器人的研制提供了基础。     

壁面机器人容错控制系统的研究

壁面机器人是一种极限环境作业的特种机器人。针对壁面机器人工作环境的特殊性以及由此对控制系统的高度可靠性要求，将壁面机器人的下位机控制系统设计成双机容错结构，提高了壁面机器人工作的可靠性。