磁悬浮巡检机器人越障结构设计及仿真

针对目前设计的架空高压巡检机器人越障步骤多,跨越障碍运行不稳定问题,提出一种基于磁悬浮运行方式的机械机构,该机构越障步骤少,越障过程平稳,可跨越间隔棒、防震锤和直线夹等障碍。该开合机构利用丝杆螺母实现机器人主体的张合运动,从而实现越障。对该机构进行运动学分析,验证了此设计的理论可行性;建立了巡检机器人的三维模型及障碍物模型,运用Solidworks Motion插件对巡检机器人越障进行仿真分析,并对越障机构的机械结构进行优化,通过对越障机构末端执行件弯连杆的速度与加速度曲线图分析,显示该越障机构可以较好地越过障碍。     

基于输电线路行走越障任务的巡检机器人机构设计

针对超高压输电线路巡检机器人在线路巡检中行走越障的任务需求,在分析超高压线路障碍类型的前提下,提出了一种新型的适用于线路障碍类型多且角度大的巡检机器人行走及越障机构。介绍了变距越障机构和恒力矩夹持机构的构型及结构特点,根据输电线路障碍物尺寸变化的情况,分析了双臂变距越障机构对障碍物长度尺寸变化的适应性,在分析了机器人爬坡能力的基础上设计的恒力矩夹持机构,提高了机器人的爬坡性能。最后,通过现场实验验证了该行走及越障机构设计的可行性和有效性。     

三臂式巡检机器人重力平衡及其转向越障方法

提出了一种由4组平行四边形机构串联组成的新型三臂式巡检机器人机构,该机构能够通过调节机器人的姿态来满足越障过程中的重力平衡要求。给出了机器人越障流程规划,并对转向越障中的关键步骤进行了分析,利用二分逼近优化算法搜寻满足重力平衡条件的越障姿态,给出了满足重力平衡约束条件的运动学逆解求取方法,实现了机器人重力平衡约束条件下的转向越障运动。分析结果表明,该新型三臂式巡检机器人具有转向跨越障碍的能力。     

一种新型三臂式巡线机器人设计

为了保证输电线路的安全稳定运行,需要定期对其进行巡检,针对具有防震锤、悬垂线夹、耐张线夹、带有转弯跳线杆塔的复杂的高压输电线路目前没有应用于实际线路的巡检机器人的问题,设计了一种新型的、具有多种方式越障的三臂机器人。该机器人由旋转副、移动副、行走刹车于一体的前臂与2个具有刹车功能和旋转副的异位随动后臂构成,通过前后臂的配合实现越障巡检的能力。然后针对具有防震锤、悬垂线夹等障碍的输电线路,详细设计了机器人的越障方法,最后建立了巡检机器人的仿真运动模型,通过仿真分析,验证其避障过程,结果表明该机器人机构设计合理、避障样式多样化及越障过程简洁化,因此该机器人具有很好的环境适应性,在保证速度的同时能够安全稳定运行。     

履带式越障机器人系统设计

针对复杂地形环境的巡检作业,设计了一种履带式越障机器人。分析了复杂地形特点,确定了履带式越障机器人的系统方案,进而利用组件对机器人及越障机构进行了设计,并搭建了履带式越障机器人机械本体结构。基于BASRA主控板搭建了履带式越障机器人控制系统,并采用模块化的设计思想编写控制系统程序,进行了履带式越障机器人的越障性能试验。试验结果表明,履带式越障机器人可以顺利爬越2层台阶障碍物,为能够在复杂地形下进行巡检作业的机器人研究提供理论依据。     

高压线巡检机器人越障机构设计

机器人在线行走时需要跨越各种障碍物。文中设计了一种由曲柄滑块机构、摆动导杆机构和槽轮机构组成的越障机构,并阐述了其越障原理。该机构能针对不同的障碍物采取不同的跨越方式完成越障,越障动作简单高效,单自由度控制容易。为高压巡检机器人越障机构的选型提供了一种新的选择。     

面向超容电缆沟巡检的机器人的设计与分析

针对电缆沟电力设备不便于人工巡检的问题,阐述了一种能够适应电缆沟恶劣巡检作业环境的移动机器人,并详细介绍了该机器人机构组成及其功能特点。通过对该机器人进行转向性能和越障过程分析,得到了机器人的原地转向性能、越障关键位姿动力学模型以及质心位置对机器人最大越障高度的影响规律。该机器人能够很好的代替人完成电缆沟日常巡检作业工作,满足电力生产的实际需求。     

高压输电线路巡检机器人机械本体设计

对国内外已提出的高压架空输电线路巡检机器人机械本体机构的特点进行综述.在此基础上提出了新型的高压输电线路巡检机器人行走及越障机构,并对高压线路巡检机器人的发展趋势做了论述.     

一种双臂四轮输电线路巡检机器人的研制

介绍了一种双臂四轮输电线路巡检机器人系统，机器人系统由地面基站和巡检机器人本体组成，地面控制基站和巡检机器人之间采用无线通讯方式，实现数据与图像的无线传输。详细分析了机构构型及结构特点，机器人由前、后手臂及控制箱体三部分组成，每个手臂上均包括行走机构、翻转机构、俯仰机构、夹紧机构及回转机构，并对机器人跨越防震锤和单悬垂金具等障碍物的越障过程进行了详细分析，采用遥控与局部自主相结合的设计思想，设计了机器人的控制系统，并基于Windows软件平台设计了人机交互平台。试验结果表明机器人具有爬坡角度大，越障能力强，行走时保护性好等优点。     

一种自主越障巡检机器人行走夹持机构

在机器人越障过程中，由于重力的影响使得机器人车体水平姿态发生变化，从而机器人自主越障变得十分困难。分析了超高压输电线路障碍物的类型，提出了一种新的双臂自主越障巡检机器人构型，该构型能够跨越输电线路上的障碍物。针对这种新构型，阐述了机器人行走夹持机构的工作原理和实现形式，着重分析研究了偏心夹持机构对保持车体水平姿态的机理。最后，通过越障实验验证了行走夹持机构的可行性。     

管道检测机器人的研制

对工业管道检测现状进行了详细的调研，分析了目前管道检测机器人的优缺点，对应用于工业管道的管道检测机器人进行了研究。该检测机器人基于螺旋推动原理，并对传统的螺旋结构进行了改进。文中在详细介绍其分节式结构和优点的基础上，详细分析了滚轮的受力情况。然后，介绍了其超声波发射、接收电路和单片机控制系统。     

一种新型管外旋转机构的设计研究

基于挠性体摩擦传动的欧拉公式和链传动理论，提出并设计了应用于X射线检测实时成像管道机器人图像采集系统中的一种新型管外同步旋转机构，并给出了管外同步旋转机构旋转平稳性和承载能力主要影响因素及其定量分析，完成了样机的制造。该机构满足了X射线实时成像检测技术的工艺要求。     

核主泵螺栓检测装置的环形轨道平台位姿调控并联机构综合

主泵中空法兰螺栓在线检测装置轨道平台作为整个装置的运行基准,其位姿调控是实现精准超声检测的核心技术;将装置末端超声探头定位、倾摆、偏航误差映射为轨道平台的几何形态误差;提出基于形位测度思路的轨道平台调控机制。即将环形轨道、主泵筒体映射为并联机构的动、静平台,轨道平台与主泵主体六自由度相对位姿调控过程分解为具有几何意义的水平度、同心度有序调节过程;基于方位特征理论构型组合方案,综合出对应水平度调节的一平移两转动(1T2R)并联机构及同心度调节两平移一转动(2T1R)并联机构构型。所综合并联机构构型确保了轨道平台安装调整过程具有可调性、解耦性,其研究思路及可操作性设计方法可为多自由度调节机构设计提供思路。     

Design of a spectrum inspection device based on a novel mechanism for optical filters in wavelength division multiplexing

Optical alignment is of importance in spectrum inspection which is inevitable in the manufacturing process for optical filters. In the past, mechanisms with several manual axes have been used to realize such alignment, but these axes are coupled to each other. Accordingly, a lot of time and expertise is required to regulate the stage of the mechanism. Inconsistent values of optical spectrums result from manual movement of the mechanism. In this paper, a novel mechanism for effective optical alignment has been developed and includes minimum axes which are not coupled to each other. Also, an automatic spectrum inspection device has been newly implemented to improve the time for optical alignment and the quality of spectrum inspection. It has been confirmed that the proposed spectrum inspection device is faster, more precise, and reliable than those based on conventional handwork.     

管道机器人移动牵引机构设计

管道机器人是特种机器人研究领域中的热点.该文设计了管道机器人蠕动式移动牵引机构,采用电机驱动丝杠正反转,丝杠上丝杠螺母前移,前后两组支撑腿臂交替支撑住管壁,从而实现了机器人的蠕动式前行的驱动方案,并设计了该系统的电控部分.模拟管道中的实验验证了该方案的可行性.     

磨齿机在机检测机构几何误差链建模与补偿

由于几何误差的影响,现有研究主要考虑末端机构或关键运动轴几何误差补偿,尚缺逐次补偿运动轴几何误差.为了避免形成在机检测机构几何误差链而产生误差累积效应,有效提升在机检测精度.根据自主研发卧式磨齿机在机检测原理,基于多刚体系统运动学和齐次坐标变换理论,建立在机检测机构几何误差链模型.逐次识别并补偿几何误差链中运动轴几何误...     

基于图像处理器的圆锥滚子表面缺陷在线检测系统

研制了一种圆锥滚子表面缺陷在线检测系统。该系统由机械装置和控制系统等组成,机械装置自动完成被测工件的上料、定位、检测、剔除及下料;控制系统由PLC完成工作过程控制,由图像处理器完成缺陷检测的图像处理与判定结果输出。实验结果表明,系统可检测最小直径0.1m(与相机分辨率有关)的表面缺陷,速度为2s/个。该系统检测精度高、测量数度较快,实现了无人在线检测,满足滚子表面缺陷的检测要求。     

Construction of an automation system for the inspection and packing processes of a screw/bolt production line

In this paper, a packing automation system was constructed and a prototype was manufactured to test its performance for the inspection and packing process automation of a screw/bolt production line. The packing automation system is composed of an automated inspection system and an automated packing system. An inspection system using machine vision inspection and the slant method was proposed, developed and applied. The system was also developed and applied as the MICOM system in the PLC system to improve inspection errors due to the delays in the inspection process. The feeder to supply work to the inspection device was proposed, developed and applied as a slide feeder by applying a vertical transfer mechanism. The slide method was designed to minimize friction and thus improve upon the disadvantages of the existing bowl feeder. An automated packing system based on a one-station method for two-sided vinyl automatic packing was proposed, developed and applied. The one-station method maximizes the speed of the packing processes, such as automatic supply, cutting, spreading, charging, closing and sealing, that occur over a short distance. Performance of the system was evaluated by producing a prototype and setting up a packing automation system. The performance test was validated based on the inspection handling speed, transfer speed of the slide feeder, packing speed of the automatic packing system and charging accuracy, verifying the applicability and practicality of the automated system for the screw/bolt production line.     

接触网检修作业车作业平台回转支承的选型计算及设计

介绍了接触网检修作业车回转装置及回转支承的相关结构特征,通过几种回转支承结构的对比,选择较为合理的回转支承形式;并根据接触网检修作业车作业平台的不同工况进行了相应的载荷计算,最终确定了回转支承的型号。     

挂轨巡检机器人绳索式剪叉升降机构的设计研究

针对目前挂轨巡检机器人升降机构的特点和不足,从运动稳定性和展开性能出发,设计了一种绳索式剪叉升降机构。对比分析了剪叉升降机构不同驱动方式的优、缺点,给出了剪叉升降机构具体的结构设计方案,对所设计的剪叉升降机构进行了运动学仿真分析,验证了方案的可行性。试制样机试验结果证明所设计的剪叉升降机构运动平稳,展开性能优异,能够满足巡检机器人的工作需求。