单元控制器系统结构研究

单元控制器的系统结构正确与否对于不同的应用环境来说是至关重要的。本文首先阐明了CIM—OSA的基本概念,然后重点分析了单元控制器对其系统开放性的基本要求,最后在分析和研究单元控制器软件平台结构和开放式系统接口的基础上提出了一个概念式的单元控制器开放式体系结构。图1幅。     

基于PMAC的开放式弧焊机器人控制系统

针对V01弧焊机器人控制器结构封闭，不能进行离线编程和集成焊接传感器的缺点，设计了一种基于PMAC的开放式机器人控制器。文中给出了控制器分层的系统体系和结构化的功能单元组成的控制系统体系结构，根据该体系结构设计了机器人的伺服系统和控制器的硬件结构；采用面向对象技术和模块化的思想开发了系统的控制软件。     

基于SERCOS-III总线的伺服驱动单元接口

SERCOS-III是SERCOS总线技术发展的最新阶段.它摒弃了SERCOS传统的光纤传输方式,而是采用工业以太网的传输方式,SERCOSIII将SERCOS总线技术的优越性和工业以太网的经济性完美的结合在一起.netX通信控制器的成功开发使数控系统通过SERCOS-III总线技术控制伺服驱动单元成为可能.基于SERCOS-III 总线实现控制器与伺服驱动单元的互连已成为开放式数控系统发展的新趋势.文章在介绍SERCOS-III和netX通信控制器基本结构和功能的基础上, 详细探讨了伺服驱动单元SERCOS-III 总线接口的硬件组成和软件实现.     

基于OSACA的开放式机器人控制体系结构的研究

在OSACA规范的基础上建立了开放式机器人控制器的体系结构，描述了构造该结构的关键技术，建立了相应的实验平台，并进行了相关实验来验证该结构的控制性能。     

龙门铣床数控系统改造

提出了一种以PMAC运动控制器为控制系统核心,工业控制机为系统支撑单元的双CPU开放式数控系统,叙述了系统的功能,给出了硬件、软件设计框图,实践证明,该数控系统完全可行。     

数控运动控制器浅析

随着计算机技术的发展，“PC 运动控制器”结构已成为基于PC的开放式数控系统构建的主要方式。本文举例分析了常见的儿类运动控制器的特点，并简述了控制器的选择方法。     

PMAC&COM在开放式数控系统平台设计中的应用研究

介绍了PMAC运动控制器的开放性和COM技术的特点，提出了一种在IPC上，基于PMAC应用COM技术开发系统软件的开放式数控系统平台，具体阐述了硬件系统的工作原理和软件的结构体系以及模块划分。     

电阻点焊网络控制器设计

介绍了电阻点焊网络控制器的控制原理，分析了控制器的硬件结构和软件设计，阐述了控制器网络通信的功能及实现。试验结果表明：基于CAN总线的电阻点焊网络控制器具有控制精度高、工作稳定可靠性高、通信速度快、可扩展性强等特点，其能够应用于焊接单元制造信息网络智能集成。     

基于PMAC的数控系统的研究与开发

介绍了一种功能强大的基于DSP的运动控制器PMAC卡,分析了该卡应用于数控领域的特性,以及基于该控制器的开放式数控系统的结构,研究了采用PMAC的PC NC结构的数控系统的软硬件体系结构,并采用MFC初步实现了系统的大部分功能.     

基于运动控制器的开放式数控系统

本文介绍了开放式数控系统的由来及发展现况，之后给出了开放式数控系统的一种具体形式：基于PC和运动控制器的数控系统，并讨论了其软硬件构架。     

方兴未艾的开放式运动控制技术

开放式运动控制作为新一代数控系统的关键技术,近年来得到了迅速发展。开放式运动控制器市场的迅速扩大,给我国带来了新的机遇和挑战。本文简要分析开放式运动控制技术的工作特点和应用范围,并提出了开展运动控制技术研究的建议。     

基于PC的开放式软件运动控制器的研究

文章提出在工业PC上实现开放式软件运动控制器的方案，采用LINUX RTAI实现运动控制的实时任务调度框架，把误差分析、PID控制等关键的运动控制算法设计成可替换的功能函数并向用户开放。通过向软件控制系统注册功能函数的方式，用户可以根据特定的应用领域设计或优化相应的运动控制算法，提高运动控制性能。基于该开放式软件运动控制器框架，设计了采用PID控制算法的软件运动控制器，性能测试结果表明该文提出的这种软件运动控制器在具有良好的开放性的同时可以满足运动控制的实时性．要求。     

开放结构控制器构件化实现方法

本文在分析了中国开放结构控制发展现状的基础上，详细论述了开放结构控制器实现的关键问题：构件化技术和配置方法，并且以开放结构控制器平台POAC（Platform for Open Architecture Controller）为例展示了开放结构控制器的典型实现结构。     

开放式结构平台上的SIASUN-06B机器人控制系统的研究

文章对SIASUN-06B机器人控制器进行深入的研究,以PMAC(Programmable Multi-Axis Controller)代替原有控制器,将其改造成为具有开放式结构的控制器.改造后的控制器基于嵌入式PC/104工控机和Windows操作系统,突破了传统工业机器人封闭式结构,并具有良好的可拓展性,在功能上既具备了工业机器人控制器的基本特性,同时又有一个良好的机器人控制算法试验平台.改造方法已经在实验室SIASUN-06B机器人上得到了验证.     

运动控制器在国内的应用及发展

运动控制技术是推动装备技术创新的关键技术.基于网络的开放式结构和嵌入式结构的运动控制器逐步成为自动化控制领域里的主导产品之一.本文重点分析其控制技术及提高运控性能、精度的方法,指出了扩展、开发新型运动控制器的有效途径,为运动控制器的应用提供了新思路.     

DMC及其在开放式机器人控制器中的应用

本文介绍了DMC在建立开放式机器人控制器中的优势，提出了SCARA型机器人控制器的方案。工业控制计算机进行空间轨迹规划计算而DMC实现关节运动的控制。实验证明了控制器的可靠性。     

基于CoDeSys的可重构的焊接自动化控制器

针对焊接过程对焊接工装运动控制平台和等离子焊接电源智能控制的要求,构成基于PC的开放式可重构控制器。根据开放式可重构控制系统架构的特点,控制器的设计以CoDeSys控制软件和实时工业以太网EtherCAT技术为核心,使得控制器兼具开放式、模块化、标准化、网络化。并将可重构控制器重构为包括五轴焊接工作台和变极性等离子焊接电源的智能控制器,利用控制软件设计控制器的多样化运动控制功能和对焊接电源的智能控制,设计合理的可视化操作界面。硬件执行层则通过倍福端子式总线模块搭建控制从站,完成对执行电机,串行通讯和系统扩展I/O的控制。实验证明,焊接自动化控制器能够完成工作台的单轴点动控制、多轴联动、插补运动、轨迹路径规划等功能,完成对变极性等离子焊接电源的参数设定和智能控制,并且控制器具有实时性好,运动轨迹控制精度高,焊接参数传输准确等特点。     

Servo parameter tuning for a 5-axis machine center based upon GA rules

This paper addresses the use of the genetic algorithm (GA) to tune the servo controller in a multi-axis CNC machine center. Because the number of parameters in a CNC controller is usually very large and their effects are highly coupled, tuning these parameters is a task requiring great skill. In this paper, the genetic algorithm is applied to tune the servo parameters in a commercial CNC machine controller. The controller is a PC-based open architecture system, thus allowing the GA to be implemented on a personal computer. In this study, a dynamic mutation amplitude process is also introduced to improve the quality of evolution. Experimental results obtained on a Siemens 840D CNC controller indicate that the proposed method is able to automatically identify the effect of each parameter and to tune the controller so as to achieve expert level performance.