基于光电编码器和PLC的车轮转角检测显示系统

针对全向侧面叉车在狭窄区域环境下操作难度大等问题,设计了车轮转向检测显示系统。采用PLC和绝对式光电编码器作为全向侧面叉车的主要检测元件,通过PLC的RS485串行通讯口接收编码器的转角信息,运用PLC内部指令将格雷码转换为二进制码并以数字的形式在面板表上显示出来,该检测系统方便了驾驶操作,提高了操作可靠性和工作效率。     

叉车用新型转向桥

叉车的工作特点是作业场地和行驶通道狭窄,转向频繁,常以小半径转向,这就要求叉车转向系统操纵轻便,转向灵活,安全可靠。为提高叉车的转向性能和可靠性,我所与宜昌叉车厂共同对叉车新型转向系统进行了探讨与     

基于麦克纳姆轮的无线遥控式全向移动转运平台设计与分析

针对传统转运支架车运动灵活性差、转弯半径大等缺点,设计了一款基于麦克纳姆轮的无线遥控式全向移动转运平台,通过设计麦克纳姆轮的移动控制算法,实现转运平台任意方向上的平移和转动。通过优化悬架机构的结构形式,实现转运平台空载和满载状态下均满足10 mm的越障能力。经实际操作检验,转运平台操作简单,转向灵活,空间利用率高。     

基于全向轮的移动式舞台设备的设计研究

针对舞台上的演员、道具、布景的移动或变换问题,对同类产品的运动形式、全向轮底盘系统、转台支撑系统、车轮减震系统、控制系统等方面进行了研究,对四轮式全向轮式驱动底盘的运动速度和轨迹进行了分析,提出了一种基于全向轮、ARM Cortex-M4内核嵌入式处理芯片以及CAN总线的舞台平面智能移动设备,提出了推力轴承结合万向轮系的转台支撑结构以及线轨结合螺旋弹簧的车轮减震结构,利用Keil u Vision 5作为开发环境编译程序控制驱动电机的转速,利用SolidWorks三维建模功能进行了外形设计,利用SolidWorks的Motion分析功能先后对舞台设备在给定路径下的反向和正向运动进行了仿真分析。研究结果表明,该舞台移动设备能够灵活多变地实现任意给定的平面运动轨迹,并实现较高的空间利用率,运动平稳、可靠性高。     

全向叉车及其噪声控制

基于全向叉车研制,介绍了全向叉车运动原理,分析了样车噪声源及噪声产生原因,研究提出了油箱结构调整、液压泵流体脉动控制、结构声隔振、Mecanum轮调整等隔振降噪措施并完成验证,有效控制了全向叉车振动与噪声。     

Mecanum三轮全向移动平台的设计

为了实现在有限空间内对机器人的位置进行精确控制的目的,设计了Mecanum三轮全向移动平台。通过分析滚子的几何模型,建立了滚子轮廓面参数方程和轴截型曲线方程。根据滚子的参数模型得到了全向移动平台速度和Mecanum轮角速度之间的关系方程,完成了全向移动平台控制系统的设计。在此基础上制作了Mecmmm三轮全向移动平台,并进行了运动性能试验。Mecanum三轮全向移动平台可以实现3个互成120°的直线移动和绕自身中心旋转的正、反方向运动,在轮式移动机构中其全向移动能力具有明硅优势。研究结果表明：该移动平台运动方式灵活,能够在狭窄空间中实现精确定位、原地调整姿态和在二维平面上自由运动。     

一种基于驱动万向轮的全向移动平台设计

设计了一种基于驱动万向轮的全向移动平台,克服了麦克纳姆轮的缺点。其中驱动万向轮内部采用齿轮传动,两个电机分别控制滚轮滚动和转向自由度。整体移动平台采用6轮式布置,两个驱动万向轮设置在本体中间,4个被动辅助万向轮设置在本体4个角落,各万向轮通过悬架结构与本体相连接,提高了移动平台的运动稳定性。通过对主体结构进行有限元分析验证了结构的强度与刚度。最后通过对移动平台进行运动学分析,得到了输入转速与移动平台运动速度之间的关系,验证了移动平台的全向移动功能以及轮子布局的合理性,并为移动平台运动控制和离线编程提供了依据。     

一种万向车台驱动轮及运动学的研究

万向车台是一种能转向、平移、旋转与全向移动的平台(舞台),突破了传统车台在固定轨道上运行的局限。其采用三轮组合驱动装置,结构紧凑,布线方便,行走灵活,能够实现全方位运动,对一些轮系结构对比、分析,针对其运行环境,设计车台的驱动轮。根据轮系的组合情况分析车台的运动约束,对车台运动学建模,运用相关理论进行运动学分析,运动模式分析,通过分析得出车台整体运动与各驱动件运动的关系。     

AGV全向车及配套托架安全性设计与试验研究

介绍了一种新型AGV全向车转运物流设备,它可以灵活实现平面内的转运工作。给出了背驼式全向车及其配套托架的安全性设计思路,分别从全向车车架强度、防静电设计、配套托架强度、转运过程系固等方面进行了设计和结构强度有限元分析,AGV全向车及其配套托架的安全性均满足要求;对全向车及配套托架性能试验验证,其各项指标均达到了设计要求,验证了全向车及配套托架的各设计参数及结构均较为合理。     

基于虚拟样机技术的叉车转向桥动静态特性分析

叉车转向桥是实现转向功能的关键零部件,其结构是否满足设计要求将直接影响叉车的使用安全。以某公司生产的某型号的叉车转向桥桥体为研究对象,基于虚拟样机技术ADAMS建立转向机构的多体动力学仿真分析模型,获得转向桥体所受载荷随时间变化规律曲线。基于ANSYS Workbench对叉车转向桥体进行静力学仿真分析和谐响应分析,验证其设计强度是否满足设计要求,针对分析结果,对该转向桥体进行结构优化设计。结果表明,该转向强度满足设计要求,同时该转向桥引起共振的频率为530 Hz,远远大于路面引起的共振频率,该桥体结构设计合理。基于虚拟样机技术的叉车转向桥体动静态特性分析将对后期新产品的开发和优化设计提供重要的参考依据。