船体分段位姿找正对接系统--一个多机器人协调操作系统的实现

该文研究多机器人协调理论在尺寸多变、重量庞大的船体分段对接中的应用,提出了基于多台3自由度移动机器人协调操作的船体分段位姿找正对接系统的结构、组织和协调操作方法.根据分段对接工艺特点,把位姿找正过程抽象成刚体小位移运动模型,建立了基准段、对接段和机器人个体坐标系转换关系,给出了位姿找正过程中的机器人的关节运动轨迹规划算法.     

一种基于表面法向矢量的浓度图像分割方法

针对深度图像中存在的各种噪声干扰,本文提出了一种基于表面法向矢量的多面体分割方法.通过对深度图像中表面法向矢量及其直方图的分析,利用一个四邻域生长算法实现任意形状区域的聚合,并通过融合处理消除噪声对深度图像分割结果的影响.利用这种分割方法在真实深度图像上取得了较好的实验结果,该方法具有实现简单,抗噪性能好的特点.     

一种结合弹性波CT正演模拟与钻孔注水法的防渗墙检测方法研究

防渗墙是水利水电工程项目中的重要部分,随着防渗墙规模的逐渐扩大,常规防渗墙检测方法逐渐减少;为了增加防渗墙的检测手段,研究提出采用弹性波CT正演模拟技术,并与钻孔注水法相结合的方法;在钻孔注水试验时,利用弹性波CT正演模拟技术,检测水流在墙体中的流动情况,从而在检测防渗墙渗透性的同时,完成防渗墙的完整性检测;结果显示,在低速或高速异常速度模型中,走时残差的波动较大,且完全不同;采用围井法,实验深度为15 m时,计算得到的渗透系数为0.14*10～6 cm/s;采用常水头法,深度为15 m时,该方法计算得到的渗透系数为1.88*10～6 cm/s;说明基于弹性波CT正演模拟技术,可以有效地反映防渗墙的状态;而采用围井法检测得到的防渗墙渗透系数,低于采用常水头注水法得到的渗透系数;研究提出的方法可以准确地检测防渗墙的质量。     

一种快速高效的二维超声CT成像的正演算法研究

超声CT成像是采用散射场数据来重建物体内部结构的一种定量化的超声技术。本课题采用快速傅里叶变换（FFT）加速扩展波恩近似（EBA）,进而基于EBA来预处理共轭梯度-快速傅里叶变换（CG-FFT）的方法来实现正演成像的过程。该算法是在传统超声成像领域和商业超声软件中没有使用过的;同时,在保持同等计算精度的条件下,该算法对比传统超声成像正演算法具有速度更快等优点。     

基于GP-SRCDKF的初始对准技术研究

随着对惯性导航系统中对准时间要求的不断提高,初始对准需要在大方位失准角条件下进行,此时需采用非线性滤波方法来实现初始对准。基于此,提出高斯过程回归平方根中心差分卡尔曼滤波算法(GP-SRCDKF)。将高斯过程回归融入到SRCDKF算法中,利用高斯过程得到系统回归模型及噪声协方差,用回归模型代替状态方程和观测方程,对相应的噪声协方差进行实时自适应调整。该算法不仅克服了扩展卡尔曼滤波滤波精度低、需要计算雅可比矩阵的不足,而且可解决传统滤波容易受系统动态模型不确定和噪声协方差不准确的限制。仿真实验结果验证了该算法的有效性和优越性。     

摄像机旋转运动下的多帧图像对齐技术

针对传统旋转运动参数估计都是采用两帧图像对齐技术,提出了为多帧运动参数估计方法,即使用多帧子空间约束技术．证明了当摄像机参数不变时,多帧运动参数集合可嵌入一个低维线性子空间上;使用奇异值分解方法来降低线性子空间的秩,用最小二乘技术求解所有帧的运动参数．该方法不需要恢复任何3D信息;由于多帧参数估计法比两帧有更多的约束,因此取得更精确的图像对齐效果．该方法可用小图像进行参数估计．     

PLC在钻机控制系统中的应用

简述了钻机控制系统的原理 ,着重介绍了相关硬件、软件和由可编程控制器组成的控制系统的组态结构     

汉英篇章结构平行语料库的对齐标注评估

汉英篇章结构平行语料库是为汉英翻译文本标注对齐篇章结构信息的语料库,对齐标注是其核心工作,基本原则是“结构对齐、关系对齐”。该文基于所开发的对齐标注平台,进行人工对齐标注实验,提出切分对齐、结构对齐、关系对齐、连接词对齐、关系角色与中心对齐等对齐标注任务的评估方法,并给出评估分析。实验表明,对齐标注是构建汉英篇章结构平行语料库的合理、有效工作方式。     

基于WMPS的飞机大部件对接测控技术

现有的飞机大部件对接系统主要利用激光跟踪仪对部件位姿进行测量定位,可以达到较高精度.但由于激光跟踪仪每次只能测量一个靶球,故在效率上满足不了对接需求.工作空间测量定位系统(WMPS,Workspace Measuring and Positioning System)作为一种新型的、采用光平面交会原理的大尺寸三维坐标测量系统,具有测量精度高、测量效率高、测量范围大等特点,在大尺寸数字化测量及装配等领域具有重要应用价值.提出了一种基于wMPS系统进行飞机大部件对接的测控技术,能够同时满足对接过程中测量精度和测量效率的要求.     

藏汉跨语言话题模型构建及对齐方法研究

如何获取藏文话题在其他语种中的相关信息,对于促进少数民族地区的社会管理科学化水平、维护民族团结和国家统一、构建和谐社会具有重要意义。目前大多数研究集中在英汉跨语言信息处理方面,针对藏汉跨语言研究较少。如何根据藏语、汉语的特点,并结合目前藏语信息处理的研究现状,实现藏汉多角度的社会网络关系关联,同步发现关注话题并进行数据比较,是迫切需要解决的问题。该文在藏汉可比语料的基础上,利用词向量对文本词语进行语义扩展,进而构建LDA话题模型,并利用Gibbs sampling进行模型参数的估计,抽取出藏语和汉语话题。在LDA话题模型生成的文档-话题分布的基础上,提出一种基于余弦相似度、欧氏距离、Hellinger距离和KL距离四种相似度算法的投票方法,来实现藏汉话题的对齐。     

基于三维成像技术的四轮定位参数建模方法

鉴于现有四轮定位仪参数求取方法误差大、参数项目少、对测量环境要求高等不足,提出了一种基于三维成像技术的四轮定位参数建模方法;该方法通过双摄像机对目标板拍摄获得的图像信息,应用空间向量方法,求取车体运动状态下的轮轴信息,动态建立四轮定位参数测量模型,解决测量平面的动态建立、测量平台的补偿等问题;经过零标定平台测试,当车轮旋转在18~22°时,定位参数求取方法正确有效,通过实车对比测量验证,平均误差小于0.07°。     

集中式多传感器融合系统中的时间配准研究

建立了集中式多传感器融合系统的时间配准模型.在已有时间配准算法的基础上,提出了配准频率的概念,给出了配准频率的选择方法.将配准频率与拟合计算相结合,提出了单目标条件下和多目标条件下的时间配准算法,并对配准实现中可能出现的问题进行了分析.分别在单目标条件下和多目标条件下对所提算法的应用效果进行了仿真.仿真结果验证了所提算法的有效性.     

基于云计算的油气钻井工程协同设计系统研究

将云计算技术引入油气钻井工程领域,提出构建基于云计算的油气钻井工程协同设计系统的思想与方法。该系统将软件以服务的模式交付于协同设计人员,使得他们能够利用诸如智能手机、PDA等被称为廋客户端的设备,跨越地域的限制,协同工作,以最低的成本设计出最优质的井。该文主要就这一系统的总体目标、关键技术、架构和体系结构等进行了分析与阐述,展示该协同设计系统的初步研究成果。     

面向钻井工程的数据仓库解决方案研究

随着钻井工程信息数据的海量增加,各级部门都建立了钻井数据库。由于各个部门和系统在业务与数据关联上缺少总体规划和设计协调,这些数据库从某种程度上形成了一个个的“信息孤岛”,所以迫切需要一种集数据集成、管理、分析、辅助决策为一体的数据仓库解决方案,为数据的共享和综合性研究应用提供支持。文章通过对钻井工程数据的分析和信息技术的调研,提出了面向钻井工程的数据仓库解决方案,即一种基于本体论的钻井数据集成方法,在一定程度上解决了钻井数据多源异构的问题。钻井数据仓库的研究和开发,为不同层次和部门的工程管理及技术人员的决策分析提供了强大的数据库支撑,为实现信息化、科学化决策打下了基础。