基于单目视觉的高速公路车道保持与距离测量

汽车智能辅助操作系统是智能交通系统的重要组成部分，也是目前国际上的热点问题．基于计算机视觉技术的车道保持，即视觉导航是辅助操作系统的核心问题之一．该文提出一种基于单目视觉的公路分道线二维重建算法和距离测量算法．其基本思想是根据分道线灰度与几何特征建立约束方程，进而跟踪提取分道线，并用二维模型重建，在此基础上，首先获得车道保持的必要道路参数，然后在二维重建的基础上，进一步实现了基于分道线几何约束的单目测距算法．在四川省与重庆市的高速公路上的实验证明，车道保持算法的实时性与精确性已基本满足实用要求；单目测距算法的精确度也能满足安全行车防止碰撞的需要．     

提高货车安全防护装置及反光标志认知度的重要性

高速公路追尾事故并不少见,在这些事故中轿车追尾大卡车的事故死亡率往往是比较高,分析原因发现,除了轿车本身的安全性能外,卡车的后防护装置能否起作用是关键.     

一种改进的三维模糊控制设计方法

针对传统三维模糊控制器模糊规则多,在实际应用中不易实现,输入量之间相互耦合的问题,提出一种PID与模糊混合(M)型控制器.该控制策略是把三个输入量分别为偏差、偏差变化、偏差的偏差变化的一维模糊控制器加权融合实现混合(M)型控制器,解决了多变量模糊控制中的规则数量几何爆炸问题,具有更大的可控范围.针对传统模糊控制不能消除系统静差的缺陷,吸收增量式PID控制递推累加的形式,对偏差进行积分,混合(M)型控制器实现了对系统静差的消除.此外介绍了M型控制器的参数整定方法,并对其稳定性进行了分析.仿真表明,M型控制器控制效果比二维模糊控制和PID控制都好.     

基于安全距离模型的汽车防追尾避撞方法

在对汽车防追尾安全距离模型分析的基础上,给出一种基于安全距离模型的主动避撞方法.该方法通过实时信息采集,根据安全距离模型进行判断,给出当前车的行驶状态,必要时自动刹车,并且能够保持最优车距.仿真实验表明了该方法的有效性.     

基于MAS和驾驶员行为的追尾预警模型

针对现有汽车追尾预警系统以车间距离测量作为碰撞发生的唯一决定因素的不足,提出基于MAS和驾驶员行为的追尾预警模型（MRWMB）。采用MAS技术和基于Bayes决策的追尾预警算法,实现追尾碰撞概率的实时计算。仿真结果证明,MRWMB模型在预警的自主性和抗干扰方面比传统的预警系统有明显优势,预警平均性能提高10％左右。     

汽车行驶状态信号指示灯的设计

设计目的 (1)提高行车安全性现有的汽车信号灯指示,例如制动指示灯,夜间驾车,打开行车灯,尾灯呈红色弱光状态,汽车制动时,制动灯仅是从尾灯的弱光状态中,增加一些亮度而已。在驾驶中,这一微小变化并不会引起太大注意,从而容易造成追尾事故的发生,如果将尾灯改成多色显示,并且交替闪烁,这对行车的安全性会起到很大的警示作用。 (2)提高行车趣味性     

防控车辆追尾智能技术

针对驾驶员控制安全车距所存在的致命弱点,提出并建立一种车辆智能测算前后相邻车辆间距的智能装置与方法,实时控制车辆前后合理车距,因此能够有效避免车辆追尾或被追尾事故的发生。该项技术装置模块化,算法识别周期短,经实用证实系统具有较高运行可靠性。     

专家模糊控制方法

研究用于模糊控制的修正因子在线专家自学习方法，并在计算机上进行了仿真。结果表明：该专家模糊控制方法对其修正因子调整具有良好的自学习能力及收敛性。     

汽车驾驶员模糊控制模型研究

建立合适的汽车方向控制驾驶员模型是人-车-路闭环系统最重要的环节之一.传统驾驶员模型的建立依赖于汽车系统传递函数,但汽车动力学控制系统具有强非线性,其传递函数不易确定,这使驾驶员模型难以建立.在"预瞄最优曲率模型"的基础上对驾驶员校正环节采用模糊控制,对包括"魔术公式"轮胎模型在内的汽车模型建立带有自调整因子的加速度反馈模糊控制驾驶员模型.该模型不需要知道汽车系统精确的传递函数,采用模糊逻辑推理直接模拟人的操纵过程来进行控制.仿真结果表明,所建立的模糊控制驾驶员模型很好地描述了驾驶员的方向控制行为,为人-车-路闭环系统的进一步研究和智能车辆自动驾驶控制提供了可行的途径.     

基于单目视觉的汽车防偏防追尾预警系统研究

该文设计了一个基于单目视觉的汽车防偏防追尾预警系统,应用于主要障碍物为车辆的结构化道路环境.利用视觉传感器提供的道路图像序列亮度、纹理、形状等丰富特征,对汽车前方道路和车辆进行检测和跟踪,根据其危险程度,向驾驶员提供可靠的防偏指令和防追尾预警信号,并辅以声光报警.介绍了系统软硬件结构,给出了主程序流程图.对定位前方道路及车辆的算法和预警方案等关键技术进行了研究,给出了系统可行性和有效性验证的仿真和初步试验结果.     

高速公路交通的变速限模糊控制

在没有入口匝道放行限制的条件下，综合利用与高速公路交通有关的信息，提出对高速公路交通速度限制的模糊控制方法。该控制方法能够对高速公路的速度限制实现可变控制，实现车辆在高速公路上高效、安全运行的控制目标。     

模糊匹配中的匹配度计算方法

介绍模糊推理机制中用于解决普通模糊匹配冲突问题的常用方法,包括海明距离和指数法。基于指数法提出类指数法和绝对值差积法,根据相似度的定义证明其正确性。算例比较结果表明,绝对值差积法的性能优于其他3种方法。     

基于模糊特征向量的差异驱动模糊决策算法

为了识别多属性专家决策的差异,在常规模糊决策矩阵的基础上,采用协方差的定义,构建了模糊协方差相似决策矩阵,提出了基于模糊协方差相似矩阵的模糊特征向量简化算法的多属性差异驱动模糊决策法,该方法从整体上体现决策信息的离散投影,具有较好的客观性和透明性。验证实例的对比结果说明了该方法的有效性。提出的算法对于属性与方案关系比较复杂,难以直观地确定各属性与方案相对重要性权重的决策应用(如多层次的流程工业优化与调度决策)具有较好的应用前景。     

Study on the Driving Style Adaptive Vehicle Longitudinal Control Strategy

This paper presents a fusion control strategy of adaptive cruise control (ACC) and collision avoidance (CA), which takes into account a driver’s behavioral style. First, a questionnaire survey was performed to identify driver type, and the corresponding driving behavioral data were collected via driving simulator experiments, which served as the template data for the online identification of driver type. Then, the driver-adaptive ACC/CA fusion control strategy was designed, and its effect was verified by virtual experiments. The results indicate that the proposed control strategy could achieve the fusion control of ACC and CA successfully and improve driver adaptability and comfort.      

模糊控制在柴油机电控系统中的应用

针对柴油机存在模型难以确定和非线性的影响,采用传统的控制算法对转速闭环无法实现优化控制的问题,应用模糊控制方法,对柴油机喷油系统进行了研究。由于模糊控制是一种智能控制方法,它不要求被控对象建立精确的数学模型,且鲁棒性好,对系统参数变化不敏感,因此应用模糊控制算法进行了台架试验,并取得了良好的控制效果。     

绝对剩余距离为原则的电梯速度控制方式

为了克服传统电梯速度控制方式的缺点,提高电梯运行效率,基于现有VVVF电梯速度控制方式,提出了以绝对剩余距离为原则的电梯速度控制方法,介绍了其优点和关键技术,并介绍了使用嵌入式系统实现以绝对剩余距离控制电梯的运行速度的实验室方法.仿真试验表明,该方法可以使电梯平层停车时直接停靠,大大提高了电梯的运行效率.     

基于数值仿真的人车碰撞事故再现研究

对于对未留制动印迹的人车碰撞事故采用数值仿真方法进行再现研究,提出了通过调整碰撞车速使得仿真结果(人体抛距、人体损伤情况等)逼近真实事故结果的方法估计碰撞车速,并应用于一起真实事故的再现研究,初步验证了模型和方法的可行性.采用上述经过验证的数值模型研究人车碰撞初始条件对仿真结果的影响发现:人车相对接触位置接近汽车前部一侧时对人体抛距值的影响较大,因此单纯根据人体抛距估计碰撞车速可能会造成再现结果的失真.     

一种模糊变参数控制方法

以某1270冷带轧机改造为背景，阐述了一种基于模糊控制及PID控制的复合控制对于时滞系统进行有效控制的途径。在计算机上用Matlab对其进行仿真后取得了很好的效果，并且已经将它应用于实际。     

基于ARM的模糊PID直流电机控制系统

直流电机具有调速范围广、调速性能平稳光滑、启动转矩较大、易于起停车等优点,特别适合用在调速要求比较高的场合。传统 PID 直流调速控制在工况变化情况下需要调整参数,过程复杂且难以自适应,针对这个问题,设计了一个模糊PID直流调速控制系统,首先分析了直流电机工作特性,构建了PID参数调节的模糊规则表,进行了理论分析和仿真;在此基础上,设计实现了一模糊 PID 直流调速控制系统,实现了对直流电机转速的自适应控制与显示。系统包含上位机程序和下位控制器两部分,其中上位机程序采用Visual Basic编写,用于设置PID参数、通信端口、转速显示等;下位控制器采用ARM S3C2440作为核心控制单元,包括IGBT驱动部分、H桥可逆电路、通信电路、电源电路、转速反馈电路等。仿真和实际实验显示该系统不仅提高了自适应性,而且大大提高了调速快速性和准确性。此外,该系统结构模块化,易于推广,可用于实际调速场合和教育培训实验台,具有一定理论价值和实际意义。