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信号检测系统对电容式触觉传感器的分辨力、稳定性和信噪比都有重要影响.设计了一种基于PCap01电容数字转换芯片的电容式触觉传感器的信号检测系统,采用FPGA控制多路开关选通电容式触觉传感器的触觉单元并进行阵列式扫描,通过SPI通信读取PCap01的测量结果后通过USB通信将数据传输给上位机,在上位机中以三维柱状图和曲面图动态显示电容式触觉传感器表面的受力情况,系统的采样速率可达15帧/秒.实验结果表明,设计的信号检测系统可以满足电容式触觉传感器的需求,通过采集的数据可以获取电容式触觉传感器表面的受力信息. 相似文献
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介绍了一种光纤式机器人触觉传感器,分析了这种传感器的静态特性,并通过理论分析和实验研究提出了一种消除干扰的方法。实验结果证明,传感器的最大绝对误差为0.053kg,相对误差为0.62%。 相似文献
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《中国测试》2017,(8):80-85
针对单一传感器在机器人避障过程中不能全面且准确定位障碍物的缺点,提出基于多传感器信息融合的障碍物检测方法。第一阶段使用视觉传感器检测未知环境中的障碍物,通过Zernike矩边缘检测方法提取障碍物图像边缘,然后采用Hough变换原理提取障碍物的直线特征,获得障碍物大概位置;第二阶段使用超声波传感器和红外传感器对障碍物进行检测,获得障碍物准确位置;最后使用联合卡尔曼滤波对3种传感器获得的信息进行融合,得出融合后的障碍物位置信息。实验结果表明:该方法克服视觉传感器、超声波传感器和红外传感器的局限性,可以精确感知机器人周围的未知环境信息,并能够检测和定位机器人路径上的障碍物,定位误差6 cm,满足机器人避障的实时性和可靠性需求。 相似文献
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电阻式柔性触觉传感器具有柔韧灵敏、简单可靠、检测范围广、易于集成化等特点,在触觉感知、人机交互、医疗健康等传感应用领域占据着极其重要的地位,具有广阔的应用前景。随着电阻式柔性触觉传感器的发展,其制备技术和结构设计愈加精密成熟,3D打印技术的应用以及各类微结构的设计使传感器柔韧性和灵敏性得到了极大的提高。然而,目前高性能电阻式柔性触觉传感器的制作工艺仍旧十分复杂,严重限制了其批量生产的能力。再加上电阻式柔性触觉传感器不能实现剪裁拼接、高效低耗等功能,因而无法满足人们对其大面积覆盖和高密度触觉感知的期望。此外,就性能而言,电阻式柔性触觉传感器也难以实现高柔与高敏的兼顾效果,在传感上仍有局限性。为了解决这些难点,众多国际学者在柔性衬底材料、导电敏感材料的选择,以及敏感单元、阵列结构的设计上进行了大量的研究,搭建电子皮肤触觉感知系统。如今,电阻式柔性触觉传感器已经朝着微型化、集成化、自愈合、自清洁、生物适应、生物降解、神经接口控制等方向发展,并在多功能传感上取得了卓越成果。本文首先介绍了电阻式柔性触觉传感器的检测原理和性能指标,然后从材料选择、结构设计和性能优化方面概述了电阻式柔性触觉传感器的... 相似文献
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目的在分拣包装应用中,实现工业机器人使用指定的压变设置对物体进行夹取作业。方法设计由PLC、机械夹手、触摸屏、工业机器人组成的夹取系统。其中采用三菱FX系列PLC为控制中心,具有多传感器的机械夹手为末端执行器,三菱GS系列触摸屏为交互界面,安川工业机器人为运动机构。根据夹取流程,采用PLC分析夹取限位、闭合限位、压力检测、变形检测等传感信息,并协调各部分运行。结果系统能够在设定的压变范围内,实现对适用物体的自动夹取作业,并且通过触摸屏可便捷查看检测信息及设置参数。结论该系统能够基于多传感器的检测进行机器人夹取作业,且参数可调控,适用于自动化夹取作业。 相似文献
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一、前言当今不接触测量传感器在三维测量机,过程测量和机器人等领域要求越来越多。许多不接触系统,如光学,电学,声学和气动学都已试过,其中有些已经在实际中得到应用。一般来说,光学系统胜过其它方法,因为它不受电和磁的噪声影响,并且精度很高。在普通的光 相似文献
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目的 完善人机接触运动交互中用户的舒适度测量方法,提高机器人作业的智能感知能力。方法 基于机器人按摩作业平台,收集测试者人机接触中皮肤所受的力与变形等作业数据,以及主观触觉感知评价。建立以疼痛感、牵扯感和灼热感为基本维度的三维舒适度感知空间,通过反向传播神经网络建立客观测量数据与人体触觉感知的映射关系;采用支持向量机算法对人体触觉感知进行舒适、不舒适可作业和不舒适需停机分类。结果 实验结果显示,触觉感知预测模型和状态分类模型,能有效实现从作业特征信息到触觉感知再到人机作业状态的整体辨识。结论 该方法对人机交互过程中的作业特征和人体主观触觉感知进行联系和模式识别,为机器人安全、舒适的作业规划和在线控制提供了有效依据。 相似文献
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设计了一个用于多传感器机器人控制的集成开发系统,该系统带有一个智能接口,可以集中采集多个传感器的数据,并进行一部分低层的数据融合处理,系统软件为多传感器的研究提供了必要的仿真工具及其他辅助控制算法,系统通用性好,为基于多感器的智能机器人的研究提供了一个很好的工具。 相似文献
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采用自适应滤波器FIR(Finite Impulse Response Filter)对无人水下机器人进行在线自适应建模,并利用LMS(least-mean-square)算法在线调节滤波器的权系数,通过对滤波器权系数和误差信号平方的分析,可实时检测出传感器的故障。针对OUTLAND1000无人水下机器人方向传感器,应用该方法对传感器的故障进行检测,实验结果表明所提故障检测方法准确可靠、并具有较好的实时性。 相似文献
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基于力敏导电橡胶材料,设计了一种四电极对称结构的三维力柔性触觉传感器.利用有限元分析软件ANSYS,结合橡胶材料的Mooney-Rivlin本构模型,对传感器加载垂直力和剪切力进行有限元分析,得到传感器在三维力作用下的应力应变分布状态,并进行了实验验证,结果表明了传感器结构设计和数学模型构建的合理性.通过对传感器传力的触头材料和形状进行有限元分析,表明触头选择硬度相对较大的材料,制成长椭球状半径(a=1.5b),可以优化传感器的性能,为用于检测三维力的柔性触觉传感器的实际应用提供了依据. 相似文献