参数不确定漂浮基柔性空间机械臂载体姿态、关节协调运动及柔性振动主动抑制的混合控制方案

讨论了载体位置不受控、姿态受控情况下,漂浮基柔性空间机械臂系统可保证载体姿态、关节角协调运动变结构控制鲁棒性并同时抑制所产生柔性振动的混合控制方案。该变结构控制仅设计来完成渐近解耦的载体姿态及关节角轨迹追踪,而不能对柔性振动模态进行控制;为了主动抑制柔性杆的振动,使用虚拟控制力的观念生成了变结构控制所需的混合轨迹,从而为柔性空间机械臂设计了追踪混合轨迹的混合控制方案。数值仿真结果证实了该混合控制方案在系统参数不确定情况下,能够使载体姿态及机械臂关节角稳定地追踪期望轨迹并对所产生的柔性振动进行主动抑制。     

基于TMS320DM642的电视测角仪检测研究

通过分析电视测角仪的检测需求,结合数字图像处理技术,提出了以TMS320DM642为核心的视频检测系统框架,并对主要电路的设计进行了详细的介绍。根据CCD像元与数字图像中像素的对应关系,提出了在数字图像中计算弹标偏移量的处理方案,结合电视测角仪捕捉弹标信号的特点,通过追踪窗口的定位缩小了数据处理范围,提高了检测系统的实时性。整个系统以视频采集系统为基础,以数字图像处理为核心,为电视测角仪的检测研究提供了一种新的思路。     

欧洲零售商采用RFID技术提高库存管理和防盗

西班牙国际女装零售商Messcalino在其最新开张的零售店成功实施ADT的Sensormatic单品级追踪方案。方案结合单品级RFID技术和SensormaticUltraMax防盗系统来提高库存管理和抓获偷盗者。     

视频追踪算法研究

简要介绍了视频追踪的简单知识,系统全面的介绍了视频追踪的几种算法,包括基于自适应颜色属性的追踪算法、基于压缩感知理论的追踪算法、基于概率连续异常值的追踪算法。     

PositekRFID推出纺织品超高频追踪系统

PositekRFID,一家专为医疗和服装租赁行业提供RFID服装追踪系统的公司,今天宣布与北美FujitsuFrontech形成合作关系,共同开发一套超高频RFID方案。     

RF Code推出低成本服务器追踪方案

近日,RFID厂商RF Code推出一套结合红外信号和有源RFID标签、低成本的数据中心资产追踪方案,帮助数据中心定位IT资产,成本只有现有有源RFID方案的三分之一。日前,这套系统已在两家代表全球最大的服务器制造商的电脑公司（不具名）进行Beta版测试。     

几何变换攻击下数字水印的同步检测方法

对数字水印系统在几何变换攻击下的同步方案进行了分析,提出了一种新的同步检测方法——同步水印追踪方法(SWTM)。与传统方法相比,该方法无需对几何攻击后的载体图像进行二次处理,因此减少了水印信息的进一步丢失;而通过对剩余水印信息进行追踪,可最大限度地提取剩余的水印信息。仿真实验结果表明,该方法能够有效提高几何变换攻击下水印检测的有效性。     

智能辅助驾驶系统中嘴部定位方法

针对智能辅助驾驶系统中嘴部跟踪定位需要满足实时性、准确性等问题,本文提出一种追踪并定位嘴部的方法。该方法把定位分为追踪和目标检测两个部分。在追踪阶段,通过扩散追踪范围,利用压缩追踪的鲁棒性,改进学习因子更新机制,实现了长时间追踪;在检测和定位部分,充分考虑到了不同人嘴部,不同表情的区别,使用Adaboost算法,达到了辅助驾驶系统中所要求的准确性。另外,压缩降维,级联分类器的引入,使得快速性也得到了保证。实验结果表明,可以完成在辅助驾驶系统中的应用,有较强的实际意义。     

民航空管自动化系统RDP“自杀”故障研究分析

针对空管Aerotrac自动化系统RDP(多雷达处理系统)服务器冗余设置中的系统自杀故障进行研究分析,通过分析系统状态逻辑和进程追踪来找出故障原因并确定故障出现的根本原因是该系统RDP服务器工作状态转变的算法规则以及优先级别区分。由此确定此类故障是可以排除的,并提供有效防范的方法。     

美国：艾利丹尼森公司推出全新标签方案

据悉,美国艾利丹尼森公司推出全新的标签方案,让制造厂商达到以致超出美国消费品安全加强法（CPSIA）的产品追踪要求,并在网上管理跟踪数据。全新方案名为“全方位追踪”,     

基于ADAMS和MATLAB的PID控制仿真的设计与比较

机电一体化的背景下,涉及多体动力学的机械系统多以虚拟样机技术ADAMS辅助设计研究,而PID控制系统作为机电系统的重要组成部分,其控制方案多以MATLAB/Simulink建立。本文以同步追踪系统的简化模型为研究对象,分别采用两种方案对控制系统进行设计和机电联合仿真,一种为利用Adams/View提供的控制包工具,另一种为利用Adams/Control接口模块实现与MATLAB的联合控制仿真。两种方案仿真结果的差异在可接受的范围之内,相互印证了可靠性和准确性。最后本文总结了两种方案各自的优缺点和适用性。     

基于双光源的实时视线追踪系统

介绍了一个非穿戴式的低成本视线追踪系统。采用双近红外光源照射,单CCD相机获取 信息的系统结构。并采用独特的双眼参数综合利用的方法来获取视线方向参数,使视线方 向追踪效果更加稳定,并且同时扩大了有效追踪范围。此外,在视线方向参数获取、分析的 过程中采用了一套快速算法使系统能满足实时性的要求。应用实例表明,该系统在人-机交 互领域的应用已有了初步成效。     

基于超螺旋滑模扰动观测器的永磁同步电机无传感器抗干扰控制策略研究

目的 提高包装行业中自动化设备的工作精准度,优化传统永磁同步电机无传感器控制系统的稳定性,提高电机遭遇内外扰动后的系统鲁棒性和抗扰动性能。方法 引入超螺旋滑模算法,设计一种超螺旋滑模MRAS观测器来提高系统的稳定性,同时利用滑模扰动观测器对电机良好的动态进行性能追踪,利用超螺旋滑模算法对其进行性能优化,提出超螺旋滑模MRAS观测器和超螺旋滑模扰动观测器对永磁同步电机复合控制的策略。结果 该方案有效降低了电机遭遇扰动时转速估计误差,误差在0.8r/min附近波动,明显提高了电机控制系统遭遇干扰后的响应速度。结论 在MATLAB/SIMULINK中进行实验仿真,结果表明所提控制策略提高了系统的鲁棒性和追踪精度,加强了系统的抗干扰能力。     

面向定位追踪的RFID中间件设计

RFID是一种非接触式自动识别技术,具有数据存储量大、读写速度快和抗干扰能力强等诸多优点,在定位追踪方面得到了广泛应用。RFID中间件作为连接读写器和应用系统的纽带实现了硬件设备与应用系统之间的数据传输、过滤、转换,降低了应用开发难度。该文提出一种分层的RFID中间件设计,将定位追踪的业务逻辑功能以内部模块的方式集成到中间件中,对外提供面向定位追踪服务的统一API接口,从而有效地降低了应用系统的内部耦合性,加快了开发速度。     

手持产品逆向工程中的再设计和人机评估的方法研究

为探讨一种新的手持产品再设计方法,本文通过逆向工程中的三维数字化测量设备建立手持产品的三维原模型,配合自由触觉设计系统、快速成型系统等完成产品的再设计.通过人机工程学的手掌压力和表面肌电测试系统,在再设计过程中追踪检测产品的人机数据,进行方案比较以及设计效果评定,以保温瓶外型再设计过程作为实例,为教学和生产企业提供了一个完整可行的再设计方法.     

神东集团乌兰木伦选煤厂煤泥水联合处理改造方案

本文针对乌兰木伦选煤厂块、末煤车间煤泥水分开处理造成的煤泥水处理工序繁琐的问题,结合末煤车间煤泥水处理能力,提出将块、末煤车间的煤泥水统一由末煤车间进行处理的方案,通过对厂房管路空间布置、设备处理量、煤泥桶液位平衡、浓缩池水平衡等分析,深入讨论了此改造方案的可行性。通过分析,该方案具有较强的可行性,可减少无效的煤泥水循环,可在一定程度上降低药剂的消耗量,同时减少了一套煤泥水处理系统,减少部分电耗,降低了块煤车间煤泥水处理设备故障所造成的事故停车的风险,同时也弥补了块煤车间煤泥水处理工艺中的不足,从而使煤泥水系统更加灵活。     

柔性空间机械臂基于混合滑模思想的自适应变结构控制

研究了柔性空间机械臂协调运动控制及柔性振动抑制问题。利用假设模态法及系统动量守恒关系,导出了空间机械臂的系统动力学模型。基于混合滑模思想,针对系统惯性参数存在不确定的复杂情况,提出了一种柔性空间机械臂本体姿态、关节协调运动的自适应变结构控制方案。该文所引入的混合滑模由频率成形最优滑模及终端滑模两部分组成。前者用于抑制系统柔性杆件的振动,后者则是为了保证系统追踪误差在有限时间内的收敛性。此外,上述控制方案由于在控制过程中无需预知系统的柔性变量,因此可有效避免对系统柔性状态变量进行实时地测量与反馈,较适于实际应用。仿真运算,证实了所提控制方法的有效性。     

多通道CCD图像数据实时记录系统

针对多通道CCD图像数据实时记录、预处理问题,本文提出了一种基于DSP并行处理技术的方案.实验结果表明,系统实现了多通道CCD图像数据的实时记录.用四片DSP以及一个通用CPU实现一个最小系统,用于实时记录六路CCD图像数据,同时实现图像数据和辅助数据的分离,处理结果可以记录在本地的磁盘,也可以通过网线完成数据的传输.最小系统安装在标准的CPCI机箱中,当输入通道数大于六路时,可以通过最小系统并行的方式,实现系统的扩展.该方案已经应用于18路CCD图像数据的实时记录系统中,最小系统实现了最高63.2MB/s的数据记录.     

基于ABB机器人的双追踪传送包装系统设计

目的为提高物流、包装等行业物料包装的效率,设计基于ABB并联机器人的物料和包装盒传送带的包装系统,实现物料的动态拾取及放置。方法在系统中,建立传送带基坐标和物料移动工件坐标,当物料进入追踪队列后,被链接上物料移动工件坐标,DSQC377B追踪模块对物料的位置信息进行记录,机器人根据DSQC377B追踪模块反馈的信息,实现物料和包装盒的动态追踪。结果通过实验验证,该系统可以实现物料和包装盒的生产线的动态追踪,机器人平均拾取放置速度可达到每分钟60个,拾取传送带漏抓率小于0.2%,产品盒放置率达到100%。结论该系统大大提高了物料包装的效率,降低了成本,并具有较高的稳定性和准确性,可满足工业实际要求。     

时间延迟下双臂空间机器人工作空间轨迹跟踪的改进控制方法

研究了载体姿态受控、位置不受控制情况下, 具有时间延迟的漂浮基双臂空间机器人载体姿态与末端爪手工作空间协调运动的动力学建模与控制问题。利用系统动量守恒关系及Lagrange方法, 建立了漂浮基双臂空间机器人的系统动力学模型及运动Jacobi 关系。以此为基础, 考虑到系统存在时间延迟的复杂情况, 利用Taylor级数展开, 导出了适用于时间延迟情况下控制系统设计的数学模型。利用该模型, 提出了一种双臂空间机器人在时间延迟情况下的改进计算力矩控制方案。而后, 运用Lyapunov 第二类方法, 结合图形分析以及范数的方法证明了该控制系统的稳定性。数值仿真结果证实了该控制方案在系统存在时间延迟的情况下, 仍然可以有效地控制双臂空间机器人, 稳定地追踪工作空间的期望轨迹。