多功能组合液压缸的设计研究及在水下机械手上的应用

本文介绍了一种具有多种功能的组合液压缸的工作特点和结构设计。这种液压缸目前已成功地应用于国内研制的水下机械手上。     

水下机器人液压泵站设计研究

水下机器人液压泵站设计研究陈建平＊１前言一般陆用液压泵站设计时，其布置方式有三种，即顶置式（泵、电机设在油箱顶部）、旁置式（泵、电机设在油箱旁侧）和浸没式（泵浸没于油中）。根据不同的使用条件，可以选择不同的布置方式。电机、泵一般为标准产品，油箱采用钢...     

基于水下爬行机器人的机械手结构设计

分析了水下爬行机器人工作环境并设计了基于其上的水下机械手,对关键器件进行了分析与选型,对传动机构及关节结构进行了分析与设计。并试制了实验样机,最后在注水压力罐内对水下机械手进行了水密试验,实验结果表明水下机械手的密封性能满足要求,为水下爬行机器人的机械手智能控制系统研究搭建了实验平台。     

液压系统在水下机器人中的应用

结合典型的缆控水下机器人，介绍了缆控水下机器人液压系统的发展状况、特点和已取得的一些研究成果，并指出了发展大功率液压推进系统的重要意义。     

基于关节限位的自治水下机器人机械手系统运动规划研究

对自治水下机器人搭载的四功能水下电动机械手进行了简要描述.考虑到自治水下机器人机械手系统的运动学冗余,将关节限位算法用于系统逆运动学求解,避免载体大幅度姿态变化.利用Matlab仿真表明该算法在解决系统冗余的同时有效的限制了关节位移.     

某设备液压应急装置的改进设计

为了使某设备的液压应急装置能够满足在高原环境下的使用要求,通过分析研究,设计了新的液压应急系统,并做了相应的结构改进,取得了满意的使用效果。     

水下液压系统专用油箱设计

本文针对水下液压系统的特定工作环境,对油箱设计及其关键技术作了简要分析。     

面向水下作业的水液压机械手研究与展望

水液压技术在水下作业环境中具有鲜明的技术优势,在海洋探测、海洋资源开发等领域具有广阔的应用前景。水下机械手是执行水下作业任务的重要工具,将水液压技术应用于水下作业机械手,可降低水下机器人-机械手系统的复杂程度、提高性能上限。通过阐述当前国内外各研究机构针对不同应用场景所研制水下机械手的结构特点、研究水平和商业化发展现状,对比分析不同驱动形式的优缺点及其对水下机械手性能和设计要点的影响,得出水液压驱动水下机械手是当前水下作业工具的最佳选择。在此基础上分析了水液压机械手设计中需解决的摩擦与润滑、材料、动力学模型、运动控制等关键技术问题,最后对水液压机械手未来发展的趋势进行了展望,以期为相关研究提供参考。     

水下安保设备加装设计与应用

为满足某码头水下安保需求,加装了水下探测设备。首先,通过实地勘察码头结构形式及水域情况并综合设备性能指标,确定设备布放位置。然后,进行总体结构设计及流体受力与受热仿真分析、防腐防污设计,以保证设备工作性能与使用寿命。该工程的顺利验收表明,该水下探测设备的加装可满足其近海环境长期浸泡的使用要求,且具备水下长期工作的能力。     

水下目标抓取及打捞装置结构设计

设计了一种水下目标抓取及打捞装置,主要实现对目标水下的抓取及水面打捞功能,采用纯机械结构,主要由主开关、机械手、位置锁定机构、浮球脱离机构组成.机械手设计为弧形,方便对目标的抓取;位置锁定机构可实现对机械手张开状态时的锁定;在抓取目标后,浮球脱离机构可实现对浮球的充气及浮球与装置本体的脱离动作,浮球浮出水面即可实现水面打捞功能.所有执行机构驱动力均采用弹簧力,结构简单.为实现浮球充气和脱离动作,分析了机构受力情况并对弹簧结构参数进行设计.试制了产品样机,试验结果表明装置各执行机构动作顺畅、连贯,能够完成抓取及浮球的充气和脱离动作,满足设计要求.     

虚拟仪器技术在液压CAT中的应用

虚拟仪器是仪器仪表发展的一个新阶段,本文较全面地论述了虚拟仪器的概念,特点、结构,介绍了以LavVIEW为代表的虚拟仪器软件开发平台和其在液压CAT中应用实例。     

仪表自动化实验装置设计

介绍了新型仪表自动化实验装置的工艺流程和工作原理,通过不同工艺管路、执行器、控制器、动力源以及被控参数的组合,在实验装置中分别实现对温度、压力、流量、液位四大过程参数的控制。以温度控制系统为例,讲述了其设计过程,实现了对控制参数的整定,在实际应用中取得了很好的效果。     

软囊式水下力传感器的力学特性与设计原则

以水下机器人用多轴力传感器的压力平衡结构为研究对象,基于液体的可压缩性,根据弹性薄壳力学分析,选择长壳理论研究软囊变形,并对其进行修正。指出软囊变形所引起的额外轴向力对设计和使用水下力传感器是不可忽视的,提出软囊式压力平衡传感器内外压力差的迭代算法,推导出软囊式压力平衡的内外压差、额外轴向力及相关公式。分析压力差在传感器上产生的额外轴向力及有关的影响因素,总结软囊式压力平衡能够胜任大压力平衡,且对大压力下的微小压力具有极强的平衡能力的特点。得出软囊式水下力传感器结构应紧凑、长径比应小、壁厚应尽可能小、内部存油液应少的设计原则。     

仪器仪表中分布式电源的设计及应用

由于目前开关电源技术的发展,使得分布式电源设计成为可能,文章提出在现代仪器仪表中采用分布式电源的设计思想及仪器仪表中制定电源方案时应的问题,对于提高系统的可靠性有十分重要的意义,同时也可以使系统设计人员将主要工作集中到系统本身的设计上。     

具有缆绳剪切功能的水下机械手手爪设计研究

介绍具有缆绳剪切功能的水下机械手手爪的设计原理和结构。设计的手爪应用于研制的作业机械手上,并在实际使用中获得成功。     

仿真技术在电子仪器设计中的应用

介绍仿真软件－OrCAD在仿真三相正弦波发生器和延迟电路中的应用。     

基于DASYLab软件的虚拟仪器设计与应用

结合虚拟仪器的构成特点与优势,利用DASYLab软件设计了动态应变信号采集分析系统,用于采集组合梁模型在运动小车作用下的应变值,并对采集信号进行拟合与输出显示。在桥梁工程检测中应用该系统进行动态应变测试,取得了比较满意的效果。     

基于虚拟仪器的测试仪器应用研究

介绍虚拟仪器的概念及软硬件组成，通过与传统仪器的比较突出优点，展望了基于虚拟技术的测试仪器在工程中的广泛应用。     

一种高精度测量仪直线位移装置的设计

针对传统测长仪测量主轴系统存在结构复杂、装调繁琐、笨重且造价高等缺陷,考虑结构的简化与测量精度的提高,采用空气阻尼原理,设计出一种具有空气阻尼控制的直线位移装置,并将其应用于JC系列高精度数显测量仪。研究表明:该装置在测量过程中作直线位移时平稳、顺畅,保障了测量的稳定、可靠,完全满足高精度数显测量仪的使用要求。     

IIS 智能化仪表的开发及其应用

采用虚拟仪器技术及仪器集成的新概念，研制而成ＩＩＳ智能化仪表；同时阐述了ＩＩＳ智能化仪表在液压装置的动态特性测试及仿真中的应用研究。