空间运动链主动运动副干涉判别

对空间运动链主动（运动） 副干涉进行了分类,着重讨论由于构件间相对转动的约束而引起的空间运动链主动副第二类干涉的判别;引入了广义运动副、广义运动链、球面等值运动链等概念;由此可方便地进行空间运动链主动副第二类干涉判别。     

含R、P副平面运动链的类型综合

对含Ｒ、Ｐ副平面运动链第Ⅱ类消极运动副判别研究的基础上［６］，本文提出了Ｒ、Ｐ副平面运动链的类型综合的步骤，并首次得到了含Ｒ、Ｐ副单自由度平面六杆运动链的所有类型     

空间运动链第二类消极运动副判别

通过引入广义副、广义运动链等概念 ,提出空间运动链第二类消极运动副存在的判据 ,由该判据可方便地判别空间运动链第二类消极运动副     

平面高副机构的运动分析

根据高副元素接触点处的径矢和幺法矢必须相等，且接触点处的幺法矢和相对运动速度矢量相互垂直的约束条件，提出了一个3自由度5杆平面高副机构的通用分析模型，给出其高副约束议程，据此可以求解RHR，RHP及PHP型三类单自由度平面高副机构的传动比函数及其导数。     

关于齿轮副约束数的判别

有些机构中,齿轮副提供一个约束,还有些机构齿轮副提供两个约束,致使计算含有齿轮副的平面机构自由度时概念不是很清楚,而且常出现一些问题。在此对齿轮副提供的约束进行了详细讨论。     

含高副平面机构的自动识别

机构识别机构型综合中占有非常重要的位置，对含高副机的识别、目前还没有文献涉及。本文首次提出一种含高副平面机构的自动识别方法。作为应用，综合出了七杆及七杆以内单自由度、含一个高副的所有机构。     

平面运动链同构识别方法的研究

同构识别在机构类型综合中占有重要位置。本文在对含高副平面运动链分析的基础上，提出了含高副平面运动链支路码的概念，并提出了一种用计算机对含高副和不含高副的平面运动链均适用的同构识别方法。该方法不受运动链杆数和自由度数的限制，且速度快、计算量少。经大量实例计算，该方法行之有效     

单移动副平面机构有限接近位置的计算机辅助综合

单移动副平面机构有限接近位置的计算机辅助综合杨雁滨唐家玮（黑龙江商学院１５００７６）１前言机构综合的几何法至今仍然被广泛使用，原因之一是图形占有信息的密度远远大于数字和文字；其二是它培养了人的想象力且它是校验解析法中间结果和最终结论的必需手段。但其...     

根据链节开放副间的边数作平面运动链的型综合

本文把平面运动链看成由ｎ＿２杆及链节和ｎ＿３以上杆及链节所组成，把链节用其开放副间的边数表示。由一组排列数字表示的边数和链节结构一一对应。再使ｎ＿２杆及链节开放副的总数Ｅ＿２和ｎ＿３以上杆及链节开放副的总数Ｅ＿３递减相等，把两系统链节连接成运动链，其过程是通过边数进行的。此法较为简便。文中对平面８杆运动链的综合有详解。     

平面运动链类型综合的基杆构形树法

在对平面机构闭式运动链结构组成进行研究后,提出运动链类型综合的基杆构形树法。首先,针对给定的构件数与自由度,基于缩杆邻接矩阵综合出运动链连杆序列、缩杆序列、构件度序列以及基杆联结度序列等恒量序列。然后,归纳出基于缩杆邻接矩阵对运动链进行类型综合的方法与步骤,定义了基杆构形树,并用基杆构形树综合出运动链的基杆构形矩阵,进一步研究了综合运动链联结矩阵的缩杆匹配方法。由于基杆构形树法在综合过程中按杆的级别、运动副数目以及联结关系等结构不变量将运动链进行了分类细化,因此综合规律性强、效率高,有利于减少后续刚性子链消除与运动链同构识别的计算量,尤其适合于多杆多自由度平面机构闭式运动链的计算机自动综合,并在12杆以下平面机构闭式运动链的类型综合中得到成功的应用。同时,以10杆单自由度机构运动链的类型综合为例进行了实例分析。     

全R副平面基本刚性链的拓扑分类研究

基于平面基本刚性链运动分析复杂性的各种衡量指标：耦合度ｋ、位置解数目上界ＮＢｓ,本文对全Ｒ副平面基本刚性链进行了拓扑分类,揭示了基本刚性链的运动分析复杂性与其拓扑结构间的一些定性关系,为平面多环机构选型提供了依据。     

平面四杆机构的运动综合研究

本文应用连续法对平面铰链四杆机构的函数综合、刚体导引综合及再现轨迹综合等问题进行了系统的研究，较好地解决了平面四杆机构运动综合中长期存在的初始值与全部解这两大难题，为平面四杆机构运动综合的尺寸方案优选奠定了基础。文中对每类综合均给出了数值实例，求出了满足给定综合条件的全部机构，并进一步考虑曲柄存在、分支及运动实现顺序等问题，对综合所得机构进行了优选。     

全铰链平面连杆机构运动综合的结构类型优选方法

提出全铰链平面连杆机构运动综合的结构类型优选的基本方法.建立全铰链平面连杆机构运动方程计算机自动生成的规格化方法.根据含复铰平面运动链的构件邻接矩阵,获得其广度优先生成树,进而确定基本回路,由此利用计算机自动生成机构的位置、角速度和角加速度方程,从而在计算机构学的意义上将运动链的拓扑结构关系与机构运动分析联系了起来.在此基础上提出计算机自动生成邻接构件之间的三角形约束条件的规格化方法,并给出结构类型优选的基本思想和基本算法.     

平面闭式运动链简图自动绘制的最大环路法

机构运动链结构简图的自动绘制,直接关系到机构设计的效率与可靠性。在对平面闭式机构运动链的拓扑特性研究基础上,基于缩杆邻接矩阵,提出一种运动链结构简图自动绘制的最大环路方法。此方法采用广度优先生成树算法获得运动链的独立回路,并通过独立回路的加减运算得到最大可行外环。根据回路关系逐步修正最大可行外环,使各独立回路成为其非交叉规范化内环。在运动链结构简图绘制过程中,根据外环和内环情况,将运动链中的运动副布置在由外往内的同心圆内接正多边形的顶点上,使绘制的运动链简图规范、美观。在对这种基于外环与内环关系的简图自动绘制算法研究过程中,借助多个机构实例进行说明。研究与应用结果表明,最大环路法具有实现简单、方法完备的特点,适用于多杆多自由度平面闭式运动链结构简图的自动绘制,应用于机构设计中,可极大地提高设计效率。     

平面连杆机构轨迹综合的自相关法

提出了利用连杆轨迹曲线的自相关变换进行平面连杆机构轨迹综合的计算机方法。用该方法建立了已知连杆机构的轨迹曲线的特征参数数据库，从而可以在已建立的数据库中快速地查找出能够实现给定轨迹的连杆机构，以达到近似实现多点轨迹曲线的机构综合．     

平面四杆机构函数综合的混沌优化设计

传统优化算法对于解决平面四杆机构函数综合等复杂非线性约束优化问题存在局部收敛等不足。分析了混沌的特性及在优化方面的应用,建立了混沌与传统Powell法结合的混合算法。计算实例表明,该方法全局收敛性好,搜索效率高,是解决工程设计中具有复杂非线性约束优化特性问题的理想方法。     

平面连杆机构的CAD及动态模拟

本文以平面连杆机构设计的机构封闭矢量方程解析法为基础，对于平面四杆机构设计中实现连杆预定位置、实现轨迹及实现连架杆对应位置这三类问题，建立了ＣＡＤ的计算系统和相应的机构运动再现的动态模拟显示系统。并能有效地在微机上完成初始值的确定、精确求解、结果验证和一些检验项目等内容，从而可形成一套较实用的平面机构设计的ＣＡＤ系统。