气液联控位置伺服系统模糊并联控制

气液联控系统是在常规气压伺服系统中,引入液体介质而构成的一种新型气液复合介质控制系统-气液联控(PHCC)系统。该文采用了模糊控制方法对气液联控串联式位置伺服系统进行气、液并联控制,对系统跟踪阶跃、正弦和斜坡等典型输入信号的响应进行了试验。试验结果表明,该并联模糊控制器具有较好的控制效果。     

PWM控制的气液联控伺服系统的实现与试验研究

根据气液联控伺服系统的基本工作原理，介绍一种以PWM驱动高速开关阀构成的开关型数字阀在气液联控位置伺服系统中的应用，实现了位置伺服系统的精确控制，获得了较高的定位精度和位置刚度。     

基于自适应模糊PID控制的恒压供气系统

设计了一套基于步进电机的恒压供气系统,并将一种模糊自适应PID控制器应用于其中.该控制器将模糊控制原理与常规的PID控制算法相结合,实现了对PID参数的在线调整,并通过控制步进电机调节气流截面积,进而实现对气体的恒压控制.实验结果表明, 该模糊自适应PID控制器较常规PID控制器具有更好的控制效果.     

基于阻抗控制的骨外固定机器人矫形力自适应跟踪

针对传统骨外固定器矫形力无法准确控制、安全性差的问题,本文基于 RCM 构型,搭建一种膝关节骨外固定机器人,提出一种间接自适应阻抗的矫形力跟踪方法。 由于存在机械摩擦以及外部不确定性,针对阻抗控制鲁棒性差的问题,采用力误差信号作为目标阻抗的驱动力,建立新的阻抗模型适应矫形环境的变化,根据矫形力误差的变化,设计自适应律对阻抗参数实时调节,在线补偿动态环境的不确定性,使系统的力跟踪误差为零。 并对所提的控制算法进行了胫骨矫形力控制的对比仿真和样机实验。 结果表明:阻抗控制仿真结果各性能指标的加权平均值分别为 2. 12、8. 58 和 13. 2,且力跟踪实验的最大误差为 20 N;相比于阻抗控制,自适应阻抗控制仿真性能指标的加权平均值仅为 0. 36、0. 18 和 0. 61,力跟踪波动误差控制在±3 N 以内,具有更好的鲁棒性和自适应能力。     

基于足地接触特性辨识的六足机器人自适应阻抗控制

为提高足式机器人在未知地面环境中运动适应能力,提出了一种基于足地接触特性辨识的模糊自适应阻抗控制算法.首先,针对六足机器人提出一种足地接触特性辨识方法.为降低六足机器人行走时足地之间的冲击力,提出了一种六足机器人沿腿长方向基于足地接触参数的模糊自适应阻抗控制器.基于六足机器人在不平坦地面行走时的足地接触状态,建立机器人...     

基于MATLAB的自适应模糊PID控制系统研究

以某二阶惯性带有滞后环节模型为研究对象,提出了一种自适应模糊PID控制器,并用MATLAB进行了仿真.理论分析与仿真结果表明,该自适应模糊PID控制较常规PID控制具有良好的控制性能.     

基于T-S模糊系统的漂浮基空间机器人关节协调运动的分散自适应滑模控制

针对载体位置和姿态均不受控的漂浮基空间机器人系统动力学方程难以预知的情况,提出了一种基于模糊逻辑系统的分散自适应滑模控制方案。利用第二类拉格朗日方法建立了空间机器人系统动力学方程。针对空间机器人的每一个自由度,将其动力学描述为分散交联子系统的集合。使用T-S模糊逻辑系统逼近子系统未知的动力学模型,然后设计自适应滑模控制器消除交联项和模糊逼近误差对轨迹跟踪性能的影响,并用Lyapunov理论证明控制器的稳定性。这种控制方法不需要预知系统动力学方程。数值仿真结果证实了该分散控制器的可靠性和有效性。     

漂浮基姿态受控空间机器人关节运动的自适应模糊滑模控制

重点研究了载体位置无控、姿态受控情况下,空间机器人姿态、关节协调运动的自适应模糊滑模控制问题。由拉格朗丑第二类方法及系统动量守恒关系,建立了漂浮基空间机器人的系统动力学方程。以此为基础,针对空间机器人所有惯性参数均未知的情况,设计了空间机器人载体姿态与机械臂各关节协调运动的自适应模糊滑模控制方案。数值仿真的结果,证实了该控制方案的有效性。     

基于自适应模糊算法的控制信号处理研究与应用

针对具体的自动镀膜机系统建立了系统的数学模型,提出一种Ⅰ型直接自适应模糊控制方法.该方法优化了参数自适应律,能够确保系统的稳定并且抑制了抖振,跟踪曲线平滑.仿真结果表明该方法具有良好的跟踪性能,说明了该方法的有效性和实用性.     

气动加载系统的模糊自适应逆控制方法

气动加载系统具有时滞、时变及强非线性等特点,为了提高气动加载系统的控制精度,克服传统PI控制算法的不足,提出一种气动压力加载系统的模糊自适应逆控制方案。利用模糊辨识理论对气动加载系统进行离线逆建模,得到初始逆模型,并将该初始逆模型作为初始控制器,控制气动加载系统的输出压力,运行过程中采用最小方均根(Least mean square,LMS)滤波算法在线修正控制器的参数。基于VC++6.0软件开发平台设计系统实时控制程序,在一套电气比例压力阀控气动加载系统上进行试验研究。通过与PI控制算法、模糊比例积分微分(Proportion,integration,differentiation,PID)控制算法进行比较,结果表明设计的气动加载系统控制器控制精度高、响应速度快、抗扰能力强。     

气液联控柔顺力控制系统的建模和仿真

该文提出了基于PWM控制气液联控位置系统的建模方法。运用滑动模态变结构理论中的经典非线性设计方法，设计了二阶滑模面变结构控制器。针对机械手臂的阻抗控制中力控制的难点在于不能精确的知道环境的刚度和位置从而导致给定参考位置的误差，应用离线环境参数估计的方法进行了仿真研究，仿真结果说明该方法能够较好的进行气液联控机械手臂柔顺力控制。     

高速开关阀控气动位置伺服系统的模糊自适应PID控制

为实现高速开关阀控气动位置伺服系统的精确控制,以4个高速开关阀控制气缸的结构作为研究对象,提出一种模糊自适应PID算法以提高其控制精度.介绍了系统的结构与工作原理,并在此基础上建立系统数学模型.针对常规PID控制器难以适应多工况位置跟踪的问题,利用模糊控制原理对PID控制器的参数进行在线调整,以满足系统控制过程中对于参...     

流动舞台演出车气液控制系统

该文主要介绍了流动舞台演出车的主体结构和液压、气压控制系统的组成、工作原理以及液压缸同步方案的确定     

基于模糊控制的液压伺服控制系统研究

针对非线性的液压伺服控制系统,设计了一种常规PID控制器和一种模糊PID控制器,并分析了它们的优点和缺点。通过MATLAB仿真表明,该模糊控制器既具有常规PID控制器高精度的优点,又具有模糊控制器快速、适应性强、可靠性高的特点,为液压系统控制提供了可行的方案。     

模糊控制在液压系统中的应用

该文针对模糊控制算法在一种新型液压张拉系统中的应用，提出的控制方法可以解决传统生产中人为因素对产品质量的影响，提高产品质量。     

提高数控铣削效率的实时负载反馈智能控制系统

本文以数控铣削加工机床为控制对象,探讨了一种具有实时负载反馈的参数自调整模糊恒功率控制系统,以提高机床的加工效率。在通过计算机仿真验证了控制方案可行性的基础上,设计了系统的硬件和软件,并进行了联机实验。实验结果表明,系统是稳定的,达到了预期的设计目标。     

气液联动系统在测头驱动机构中的应用

根据汽车车轮在线检测自动线测头驱动的实际要求，针对气动调速效果不好、稳定性差以及现有气液阻尼缸的不足，设计了一种新的气液联动系统。该系统采用二级调速以及蓄能器与气压间断补油方式相结合的方法，调速效果良好，性能稳定，能及时补充泄漏，适用于系统容积有一定变化的场合。     

铣刨机输料速度自适应液控系统的研究

对铣刨机输料速度智能控制方法进行了研究,介绍了电液控制系统的控制原理和设计思想。新的输料系统不仅大大增加了输料皮带等易损件的使用寿命,而且提高了液压系统的能量利用率。     

铁路机车制动系统电空比例阀的模糊控制

电空比例阀是新型机车制动系统中的关键部件之一,该文介绍了采用PWM原理基于高速开关阀设计的电空比例阀。为完成制动机容积室压力的精确控制,采用了模糊PID控制方法对比例阀进行控制,试验结果表明所设计的比例阀具有良好的性能,能够满足机车制动系统的要求。