移动机器人路径规划方法

路径规划方法是移动机器人导航技术研究的核心问题之一。本文针对移动机器人路径规划的一些方法进行了归纳,分别对全局规划方法、局部规划方法及其他规划方法进行了介绍。     

移动机器人智能路径规划方法研究

路径规划是移动机器人导航技术研究中一个重要环节和课题。规划的方法可以分为传统的路径规划方法和智能化的路径规划方法。本文对于当前普遍采用的遗传算法、模糊逻辑算法、神经网络、蚁群优化算法、粒子群算法、启发式搜索法等智能路径规划方法进行了较为详细的介绍和分析,并展望了机器人路径规划技术的未来与发展趋势。     

数据驱动的动态路径规划方法仿真研究

在简要描述数据驱动的路径规划方法的基础上,对数据驱动的动态路径规划仿真系统功能结构、动态路径规划方法步骤,以及仿真流程进行研究,为建立实用可行的路径规划方法提供参考。     

基于SARSA在线规划的软件体系结构自适应

提出基于SARSA算法的在线规划软件体系结构自适应方法,用来解决由于环境内在固有的不确定性、复杂性和不可预见性而产生的离线规划的局限性。在线规划方法指可以根据当前的环境状况自动选择行动的规划方法。结合Robocode的实例详细阐述了实现基于SARSA算法的在线规划方法的三个关键问题和过程策略;为解决自适应的状态和行动表述、适应度和可受理集合关键问题,提出了自适应在线规划的策略。最后用Robocode的坦克战斗实例,证明了基于SARSA在线规划软件体系结构自适应方法的可行性和有效性。     

概率规划的研究与发展

概率规划是智能规划研究的一个重要方面, 首先给出概率规划领域定义语言, 并介绍其语法及语义, 随后重点介绍了求解概率规划的各种方法, 如动态规划、启发式动态规划和基于规划图的方法等, 并分析了各种方法的特点. 最后对国际概率规划比赛进行了介绍.     

图规划框架下的规划合成与分解

提出了原子规划、独立规划、子规划以及父规划等概念,给出了图规划框架下的规划分解算法,有效地解决了在现实世界中求出有效规划后,初始条件发生改变的情况。定义了相关动作、相关规划以及相关规划的判定方法,提出了规划合成算法。几个有效规划的单独执行会浪费资源,针对这种情况该文提出了解决方案。     

多agent规划综述*

多Agent规划是智能规划和多Agent系统的交叉领域,随着智能规划领域研究范围的不断扩展和多Agent系统领域研究内容的不断深入,多Agent规划受到了越来越多的关注。有鉴于此,本文对多Agent规划的概念和主要方法进行全面综述。具体内容包括智能规划和多Agent系统的背景介绍、多Agent规划的各种形式化描述方式以及基于规划修复、合并或者马尔可夫决策过程的的分布式规划方法。最后,还给出了多Agent规划的发展趋势。     

Level Set方法求解机器人路径规划的探讨

移动机器人路径规划是机器人学的一个最基本也是最复杂的问题,路径规划的主要方法有势能方法、单元分解方法、神经网络(NN)等。水平集(level set)方法已经广泛应用于图像处理和计算机图形学领域,因为其具有能够处理拓扑改变、数值稳定性好和独立于参数化的优势。为了探讨Level set方法在求解机器人路径规划中的应用,在介绍水平集法的基本思想和相关技术,以及路径规划的求解方法等的基础上,引入路径规划问题的隐式主动轮廊模型,即水平集模型,并采用快速推进方法(FMM)求解此模型方程,进而给出了路径规划模型的计算结果及其可视化界面,并且与经典势能法的计算结果进行了比较。理论和计算结果证明,Level set方法求解机器人路径规划是可行和有效的,从而为机器人路径规划研究提供了新的思路和方法。     

航路实时重规划中层次化结构的混合A*方法

针对航路实时重规划中快速性和准确性的矛盾,提出一种层次化结构的混合A*方法。该方法包括离线全局航路规划、事件触发全局重规划和时间触发局部航路规划3个层次,各个层次分别采用多层A*方法、局部快速实时A*方法和多层变步长A*方法实现。通过在不同威胁情况下的数值仿真结果表明,该方法能够快速、准确地给出最优航路。     

反舰导弹航路规划问题的研究现状与进展

航路规划是一种多约束多目标非线性优化问题. 对反舰导弹航路规划 (Anti-ship missile path planning, ASMPP) 问题及其方法的研究进展进行了综述. 1) 论述了反舰导弹航路规划问题领域的研究现状, 包括 反舰导弹航路规划相关名词术语的统一和规范、 对问题的界定及其定义、反舰导弹航路规划的特点; 2) 分析了反舰导弹航路规划问题模型的研究进展; 3) 分析了反舰导弹航路规划方法的研究进展, 包括 基于几何学原理的航路规划方法和基于智能优 化算法的航路规划方法; 4) 对多平台反舰导弹协同航路规划方法的研究进展进行了分析和总结; 5) 阐述了反舰导弹航路规划面临的关键问题及发展趋势.     

一种基于双线性对的可验证无证书环签密方案

基于无证书密码体制,提出了一种可验证的环签密方案模型,并给出了基于双线性对的具体方案。该方案能够使消息发送者以匿名的方式发送消息,并可同时实现保密性和认证性两种功能。此外,在需要证实签密人身份时,能够公开验证其身份。在随机预言模型下证明了该方案可以抵抗自适应选择密文攻击。     

公开追踪和CCA2安全的叛逆者追踪方案

提出一种新的k-resilient公钥叛逆者追踪方案。方案的追踪方式为公开黑盒追踪。假设DDH问题为困难问题,则方案能被证明是自适应选择密文攻击安全的,并且在撤销不超过k个叛逆者条件下仍然是自适应选择密文攻击安全的。与同类方案相比,该方案没有使用一次性消息认证码假设,并且有效降低了追踪时的计算复杂性。另外,方案满足非对称性。     

Feng-Yuan不可否认门限代理签名方案的改进

Feng Yuan指出Hsu等的门限代理签名方案不具有不可否认性，同时给出了具有不可否认性的改进方案。指出Feng Yuan的改进方案无法抵抗内部成员的合谋攻击，从而无法实现可识别性和不可否认性。进一步，给出了改进方案以弥补该方案的安全性缺陷。     

一种面向服务的EAI方案研究与应用

在分析传统的企业应用集成方案的基础上提出了一种面向Web服务的新的集成方案.在深入探讨了面向服务的企业应用集成的原理的基础上,给出了一个面向服务的企业应用集成框架.最后结合项目实践,详细阐述了基于该框架的企业应用集成的方法和步骤,并给出了该方案的应用实例.     

一种基于IIMS的关系数据库融合方案

提出了一个基于IIMS平台融合关系数据库的实现方案,并针对数据库数据建立元数据标准的方法进行了初步探讨,最后给出了一个基于该方案的应用实例。     

新的标准模型下基于身份的代理签名方案

代理签名是原始签名者将其签名能力授权给代理签名者,从而代理签名者可以代表原始签名者对指定的消息进行签名.提出了一种新的基于身份的代理签名方案,并在标准模型下证明了方案是适应性选择消息和身份攻击下签名存在性不可伪造的,其安全性基于CDH假设是困难的.与现有标准模型下基于身份的代理签名方案相比,新方案的执行效率更高.     

基于RSA的代理环签名方案

针对现有的两个代理环签名方案存在的问题,提出了一种更为有效的代理环签名方案,并对该方案的安全性进行了详细的分析及证明.与传统代理环签名方案相比,本方案通过RSA算法实现基于身份的密钥体制,使签名过程无须证书交换,从而大大减小了系统的复杂度,同时基于RSA算法的实现方式,相对于双线性对实现方式,更易于实现;应用阅下信道技术,使本方案在原有的无条件完全匿名基础上增加了自我揭示的功能;采用密钥联合生成技术,使该方案具有更好的安全性.     

对一种基于身份的强密钥绝缘签名方案的改进

改进了Weng等的方案,提出了一个新的基于身份的强密钥绝缘签名方案,在实现签名私钥自主安全更新的同时解决了密钥托管问题,并提高了其验证签名时的效率。     

高效无可信私钥生成中心部分盲签名方案

通过对冯涛等人提出的无可信私钥生成中心(PKG)部分盲签名方案进行分析,发现该方案不具有不可伪造性。不诚实的PKG可以伪造一个有效的部分盲签名。利用gap Diffie-Hellman群和双线性对,提出一个新的无可信PKG的部分盲签名方案。分析表明提出的方案能够克服原方案的缺陷,具有不可伪造性、正确性、部分盲性和可追踪性。与原方案相比,提出方案更高效,它减少了两个对运算。     

标准模型下选择密文安全的基于身份加密方案

Waters在欧密2005上提出的基于身份加密方案是选择明文安全的,这就使得该方案很难应用于一些安全性要求较高的环境中。针对这一问题,设计了一个标准模型下选择密文安全的基于身份的加密扩展方案。该扩展方案基于Waters的方案,其密文中增加一个附加信息,而扩展方案是选择密文安全的,所以解决了Waters方案仅达到选择明文安全的问题。在标准模型下,扩展方案的安全性归约为判定性双线性Diffie-Hellman困难假设。安全性分析表明,扩展方案抵抗自适应选择密文攻击是不可区分的。