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为研究Stewart型六自由度并联运动平台的运动学正解,首先建立了空间运动数学模型,对坐标变换、复合姿态和逆解进行了分析计算.其次,提出了一种隐函数图解法,借助MATLAB能在1s内快速解算出平台的运动学正解,误差仅在0.05%内.最后,阐述了 MATLAB/SimMechanics仿真模型的建立过程,实现了运动姿态可... 相似文献
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采用Solid Works建立机械手的三维模型,然后按要求对机械手零件以各种约束和螺栓等连接来进行合理装配;并用Matlab软件来实现六自由度机械手的运动仿真,为机械手在实际运用中提供理论依据。 相似文献
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为了解决液压伺服系统中存在负载干扰等的不确定因素对系统造成不稳定性的问题,以伺服系统中的六自由度液压运动平台试验样机为研究对象,通过对伺服系统动态响应特性进行分析的基础上,提出了动态压力输出补偿的鲁棒H∞控制策略,并进行了物理模型的AMESim仿真.研究结果表明:该方法可在较大摄动的情况下获得好的鲁棒性,并且可以满足设计要求的响应频宽,从而保证平台运动的响应速度和精度. 相似文献
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《机械制造与自动化》2016,(2):163-166
为了研究驱动元件滑块的运动规律,先根据机构尺寸和位置关系建立6PTRT并联机器人空间坐标系,再利用并联机器人6根连杆长度不变的特点,推导出该并联机器人的运动学逆解,最后运用Matlab软件对并联机器人运动学逆解以及各运动参数之间的线性关系进行仿真。研究结果可为并联机器人的轨迹规划及其控制提供理论依据。 相似文献
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基于 SolidWorks Motion 的六自由度平台运动仿真 总被引:1,自引:0,他引:1
为了更直观地了解六自由度平台的运动规律,根据高等空间机构学理论,建立了六自由度平台位置反解数学模型,利用SolidWorks构建了六自由度平台的三维实体模型,然后使用Solid-Works Motion模块对平台进行了运动仿真,仿真结果验证了理论分析的正确性和机构设计的合理性,对后续的轨迹规划和结构优化具有重要参考价值。 相似文献
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六自由度工业机器人运动学分析及仿真 总被引:2,自引:0,他引:2
以M_6iB型机器人为研究对象,利用D-H法对该机器人的运动学方程进行推导,并应用ADAMS对机器人进行运动仿真.仿真结果验证了理论推导的正确性,同时对机器人的轨迹规划及动、静态特性提供了一定的参考. 相似文献
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针对一些危险作业和难处理问题,提出了六自由度并联机器人模型,应用UG强大的三维建模能力,建立起了并联机器人实体模型。运用逆向思维的方法,通过对串联机器人和此实体模型的分析研究,在执行元件实现特定功能的情况下,推导出求解驱动元件运动规律的算法,为此控制系统的设计与研究奠定了基础。 相似文献
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《中国工程机械学报》2016,(3)
提出了一种基于三维地形碰撞检测的履带式车辆六自由度运动仿真方法,详细阐述了采用六球体简化履带运动的仿真建模过程,具有运算量小、仿真方法简单、仿真效果逼真等特点;解决了履带车辆随三维地形起伏运动的问题,为履带车辆模拟训练产品中的车辆六自由度运动仿真提供了简单、高效、逼真的仿真方法. 相似文献
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并联六自由度平台的运动仿真及其可视化设计研究 总被引:2,自引:0,他引:2
六自由度运动模拟平台在各类运动仿真系统中得到了广泛的应用 ,合理的结构设计是其完成指定运动姿态的基本保证。在平台机构设计阶段采用可视化技术 ,可以直观地观察到杆件尺寸、平台参数等选择是否合理 ,为设计提供了极大的方便。该文研究并联六自由度运动平台的运动仿真及其可视化设计 ,开发出并联六自由度平台可视化设计软件 ,并利用它成功地设计出满足车辆运动模拟要求的平台 相似文献
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该转台是一个高精度、大负载、大偏载系统,其精度和结构刚度是系统的技术关键。通过分析六自由度转台各主要组成部分的技术要求、特点和主要备选设备,进行了六自由度转台的结构及控制系统设计。最后,利用SIMULINK对转台系统建模仿真,仿真结果表明系统满足实际工程的要求。 相似文献