煤矿井下采煤工作面巡检机器人监控系统研究

提出一种巡检机器人系统,该系统通过钢丝绳牵引实现巡检机器人在采面往返移动;通过悬轨支撑机确保液压支架前移时钢丝绳始终平直;采用机器人本体上内置传感器及通信系统实现采面环境参数、温度以及现场情况监测及传输。对巡检机器人系统结构组成、关键技术以及现场应用情况进行分析。现场应用后,该巡检系统可适应采煤工作面综采设备频繁前移需要,实现采煤工作面环境参数及画面实时监控,在一定程度提升煤炭开采工作安全监控保障能力。     

基于物联网的电力通信机房状态监控系统设计

针对电力通信机房运行过程中依靠人工定期巡检完成运维,存在人工劳动强度大、效率低故障处理不及时、容易发生电网供电事故等问题,结合物联网技术和图像识别技术,设计了一种智能电力通信机房状态监控系统。该监控系统可以对机房内机柜仪表数据和环境数据进行实时监测,采用LoRa技术将数据传输至网关,通过NB-IOT模块将数据信息上传至物联网云平台,完成数据的整合和存储,并且在PC端显示实时状态。通过测试,该监测系统能够实时显示各设备、机房内温湿度、气体溶度等数据信息,降低运维人员工作量,提升效率,具有一定的借鉴意义。     

挂轨巡检机器人绳索式剪叉升降机构的设计研究

针对目前挂轨巡检机器人升降机构的特点和不足,从运动稳定性和展开性能出发,设计了一种绳索式剪叉升降机构。对比分析了剪叉升降机构不同驱动方式的优、缺点,给出了剪叉升降机构具体的结构设计方案,对所设计的剪叉升降机构进行了运动学仿真分析,验证了方案的可行性。试制样机试验结果证明所设计的剪叉升降机构运动平稳,展开性能优异,能够满足巡检机器人的工作需求。     

带式输送机巡检机器人控制系统及样机试验测试

为解决传统人工巡检和固定摄像机监测带式输送机效率低、盲区大及工作量大的问题,在对巡检机器人控制系统功能需求分析的基础上,完成了控制系统总体架构的设计,结合功能需求完成关键硬件和视频监控、信息采集功能的软件流程设计,并通过搭建样机平台对巡检机器人控制系统的定位精度和信息采集功能进行验证,取得理想效果。     

基于混合通信技术的巡检机器人远程监控系统研究

在我国当前的智能生产以及管控建设过程中,巡检机器人已经能够有效代替部分人工操作,并且具备较强的应用质量。以巡检机器人的远程监控系统作为主要研究对象,分析混合通信技术。混合通信技术能够有效改善远程监控系统的巡检模式,同时可以在实时传输的基础上,提升巡检机器人的工作有效性,能够为工作人员的远程监控提供良好平台。     

基于STM32的轨道式巡检机器人控制系统的设计

为了满足地下综合管廊智能化巡检的需求及弥补传统人工巡检作业的缺陷,设计了一种基于STM32的轨道式巡检机器人控制系统。该系统采用STM32F407ZGT6作为微处理器,通过AD采样、光耦隔离、RS485通信等模块对传感器及里程计信号进行处理。采用速度-位置双模式匹配运动控制方法与模糊控制器提高定位精度与响应速度。同时用QT开发框架设计了上位机监控界面,可实时监控机器人的运动状态与传感器数据。实验表明,使用该系统控制的机器人具有定位精度高,响应速度快等优点。     

基于自动化交互行为的电力机房巡检机器人系统设计

目前设计的电力机房巡检机器人系统响应时间较慢,导致巡检精度较低。为解决上述问题,基于自动化交互行为设计一种新的电力机房巡检机器人系统,对系统的硬件和软件进行设计,巡检机器人系统硬件由驱动器、处理器、传感器、红外热成像测温器组成。利用驱动器实现信息驱动,驱动器的控制信号的引脚分别为GND、ALM、PG、EN,分别控制驱动器的报警、以及驱动信号的接收和输出、电机方向的确定。采用TUIS-8689处理器,TUIS-8689处理器的核心是8核智能芯片处理器的芯片为Xilinx芯片,具有超强的计算能力和处理能力,传感器采用14vdc供电模块,传感器的振动速度和位移具有关联,实现巡检机器人运动的校验。选用PI 400型红外热成像仪测温器实现温度测量。通过数据获取、特征值提取、确定巡检路线实现软件流程。实验结果表明,基于自动化交互行为的电力机房巡检机器人系统能够有效缩短响应时间,提高巡检精度。     

废弃物处理工作现场巡检机器人远程监查系统设计

为解决对废弃物处理工作现场环境参数进行实时监测与巡检,设计了一套基于巡检机器人的远程监查系统。该系统以STM32为主控制器,外接传感器、无线通信模块以及执行模块的巡检机器人远程监查系统。利用单片机连接WiFi模块ESP8266连接互联网,通过物联网技术将传感器采集到的工作现场环境参数以及现场图像上传到云服务器,用户可以通过手机APP以及PC端等远程监控终端查看设备实时上传的数据,当环境出现异常,启动蜂鸣器报警。工作人员通过远程上位机对巡检机器人下发动作指令,从而实现对巡检机器人进行巡检控制管理,针对不同应用场景为多种用户提供服务。     

数据中心智能巡检机器人管理平台自主控制方法

巡检机器人在大数据扰动下存在控制精度不高的问题,为了提高数据中心智能巡检机器人管理和自主控制能力,提出基于多传感参数辨识和模糊控制的数据中心智能巡检机器人管理平台自主控制方法。在不同载荷质量参数下采集并组合机器人的耦合系数刚度、主臂运动意图等信息,得到结构参数融合函数,建立智能巡检机器人管理平台的参数优化解析模型,结合模糊PID控制方法进行智能巡检机器人的参数调节,构建误差反馈控制进行智能巡检机器人的参数修正,在数据中心根据信息融合结果获得载荷的质量参数,实现对巡检机器人管理平台自主控制。仿真结果表明,采用该方法进行巡检机器人管理平台控制的智能性较好,参数辨识能力较强,提高了机器人控制的稳定性和精度。     

基于数字孪生的盾构机换刀机器人监控系统

为解决当前盾构换刀机器人缺乏有效监控方式的问题,设计了基于数字孪生的盾构机换刀机器人监控系统。系统通过Unity3D仿真平台构建孪生模型,利用机器人运动学模型在实时数据驱动下映射物理实体的运动状态,实现换刀机器人可视化监控,并利用虚拟现实技术提高系统沉浸性和可交互性。同时,针对有限元仿真软件获取力学数据的方式耗时较长、难以满足监控系统实时性要求的问题,构建了基于BP神经网络的换刀机器人力学数据监测模型,可快速获取末端执行器的应力和形变数据以保证系统安全性。最后,开发了盾构机换刀机器人数字孪生监控系统原型样机,验证了所提监控系统的有效性和可行性。     

带式输送机巡检机器人研究

带式输送机巡检机器人可对带式输送机进行往复不间断巡检,采集声音、图像、温湿度、气体等信息,代替人工实现对带式输送机的自动检查、预警及故障诊断,提高对带式输送机的检修效率并解放了人力。文中阐述带式输送机巡检机器人的研究现状,探讨移动平台、定位与导航、自主充电、监测等关键技术,并展望带式输送机巡检机器人的发展趋势,为带式输送机巡检机器人的进一步研究提供参考。     

珠海市气象防灾减灾探测网新增设备数据监控平台的开发

对珠海市气象防灾减灾探测网新增设备数据监控平台的开发进行了介绍,其能监控各个设备的运行状况,显示并保存各个监测参数的数值,改变了传统的人工巡检方式,能够动态掌握探测设备健康状况,实现气象要素的动态监控。     

带式输送机巡检机器人智能传感与控制系统设计及现场试验分析

为了提高带式输送机运输系统的巡检工作效率，提出一种带式输送机巡检机器人控制系统，对系统构成及传感器进行研究，对巡检机器人的图像采集功能、环境感知功能等优化设计进行重点分析。经现场工业性试验结果表明：该控制系统可以实现对数据、图像以及声音的识别，同时具备监测预警功能，有效提高了巡检效率，取得显著应用成效。     

一种煤矿轨道巡检机器人的研制

针对煤矿井下皮带运输机等设备巡检、监控问题,研制了一种轨道式的、可代替人工巡检功能的矿用井下巡检机器人装置,介绍了轨道巡检机器人的整体设计方案、功能特点以及软硬件设计方法,利用该巡检机器人可以实现对煤矿井下皮带运输机、刮板机等大型设备的自动巡检,实现无人值守,从根本上减轻巡检人员的劳动强度,同时最大限度提升煤矿的安全管理。     

燃气电站主厂房机器人智能巡检系统开发与应用

燃气电站主厂房系统复杂,涉及生产设备、仪器仪表种类繁多,需要投入大量的人力去定期巡检。为减轻运行人员工作强度,弥补人工巡检存在的缺陷与不足,文章以某燃气电站主厂房为例,研发一套主厂房机器人智能巡检系统。该系统以巡检机器人为核心,融合多种关键技术,可实现全天候、全方位、全自主智能巡检和监控,并具备红外测温、激光测振、异声监测、跑冒滴漏识别及危险气体监测等功能。整套系统投入使用后,提高了巡检效率及质量,保证了电厂稳定运行,为电力行业“智慧巡检”提供了有效解决方案。     

基于ROS的电力变电站巡检移动机器人

为了从电力变电站的日常巡检任务中释放人力资源,设计了一种用于监测变电站设施并收集所需信息的巡检移动机器人。该巡检移动机器人搭配HIK视觉平台、激光传感器和工业个人计算机(IPC),并可在机器人操作系统(ROS)中进行编程。通过预先设定在机器人中的变电站全局地图,一旦接收到巡检任务,该巡检移动机器人可以选择最短路径来完成任务,并且在巡检机器人中使用激光传感器导航方式控制运动方法。此外,还在控制器中添加了Kalman滤波器来排除导航传感器提供的异常位置信息。通过实验分析,结果表明:该巡检机器人能够在电力变电站中进行巡检工作且满足实际工况需求。     

石化巡检机器人设计与应用

针对石化储运等企业输油站罐区的巡检问题，设计一款集视频监控、监测气体泄露、图像识别与报警等多功能于一体的小型智能巡检机器人，阐述了智能巡检机器人结构与功能特点，通过对巡检机器人进行运动学仿真，该机器人可以越过77.5mm的凸台障碍物，爬上最大角度为30度的斜坡以及越过宽度为250mm的负障碍。利用该巡检机器人可以保障巡检频次和质量，极大减轻人员劳动强度，实现替代人工对输油站储油罐、储气罐等易燃易爆环境的自动巡检作业。     

输油场站巡检机器人系统及软件设计

石油化工企业的输油场站承载着成品油的储存、运输及终端销售任务,输油场站的巡检工作十分重要。为保证输油场站的安全,研制了一种输油场站巡检机器人系统。阐述了巡检机器人系统的组成和实现方法,介绍了机器人本体嵌入式控制软件和上位机监控识别软件的设计方法。应用结果表明,该巡检机器人系统工作可靠,故障判断及时准确,取得了较好的效果。     

基于Linux平台的机房远程监控研究

为解决传统机房远程监控波特率低的问题,基于Linux平台设计机房远程监控方法,通过采集机房远程监控视频流数据,基于Linux平台建立机房远程监控逻辑关系,构建Web机房远程监控管理端,跟踪机房远程监控逻辑信号,压缩机房远程监控数据,实现基于Linux平台的机房远程监控.设计实例分析结果表明,设计的监控方法监控波特率明显高于对照组,能够解决传统机房远程监控波特率低的问题.     

一种双臂四轮输电线路巡检机器人的研制

介绍了一种双臂四轮输电线路巡检机器人系统，机器人系统由地面基站和巡检机器人本体组成，地面控制基站和巡检机器人之间采用无线通讯方式，实现数据与图像的无线传输。详细分析了机构构型及结构特点，机器人由前、后手臂及控制箱体三部分组成，每个手臂上均包括行走机构、翻转机构、俯仰机构、夹紧机构及回转机构，并对机器人跨越防震锤和单悬垂金具等障碍物的越障过程进行了详细分析，采用遥控与局部自主相结合的设计思想，设计了机器人的控制系统，并基于Windows软件平台设计了人机交互平台。试验结果表明机器人具有爬坡角度大，越障能力强，行走时保护性好等优点。