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双臂机器人位姿的方向可操作性 总被引:8,自引:1,他引:7
机器人位姿的方向可操作性是指在当前位姿状态下末端执行器沿指定方向的传速性能和传力性能。本文提出了双臂机器人沿给定方向的广义速度和广义力的可操作性概念,定义了双臂机器人在给定方向上的线速度/角速度可操作性测度、力/力矩可操作性测度。文章最后给出了具体的分析与应用实例。 相似文献
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凿岩机器人双臂干涉分析 总被引:2,自引:0,他引:2
本文在考虑双臂形状与尺寸的情况下,提出了一种将干涉分析由三维空间转化为二维平面的判别准则,并将干涉判别准则在双臂的简化模型上进行了实际的分析。本文提出的方法判别简单、计算速率快、具有重要的实用价值。 相似文献
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CS—1双臂工业机器人及其控制 总被引:1,自引:0,他引:1
一种用于高温、有毒环境下代替人工操作的CS-1双臂机器人已研制成功,成为铍铜合金生产自动线的主要组成部分、本文分了其机构结构及几何参数,对其运动学参数及轨迹规划作了分析,研究了其动力学特性及控制策略,对其先进的交流伺服驱动装置及分级计算机控制系统,颇具特色的机器人语言也作了论述,最后总结了调式运行结果。 相似文献
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摘要:传统带电作业采用人工方式,但高空、高压危险作业环境与高劳动强度对作业人员人身安全构成一定威胁。针对10KV配电网带电作业的实际需求,采用12米高液压升降平台和两台协作型六轴机械臂,设计开发了双臂六轴机器人系统。采用ARM嵌入式处理器,设计开发了双臂机器人控制器硬件和软件,根据实际作业应用需求,给出了机械臂运动路径规划方法,通过WiFi无线通讯方式和SOCKET编程实现了对双臂机器人的现场操作控制,采用LoRa无线通讯网络,设计开发了LoRa主站模块和LoRa专用工具模块,采用LoRa定点扫描通讯方式,实现了各工具模块和机器人控制器的相互通讯。在某培训实验基地10KV配电线路上,对带电作业机器人系统进行了现场实验,验证了剥皮、接引流线等各项设计功能,机器人从接收到剥皮指令开始到剥皮作业完成,整个过程用时3分20秒;完成接引流线作业全程用时2分50秒。 相似文献
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基于对机器人闭链系统运动特性的分析,采用假设模态法及拉格朗日方程建立了自由浮动空间柔性双臂机器人协调操作刚性负载闭链系统的动力学模型,然后采用基于小脑模型的模糊神经网络与非线性PD并行控制的方法对该动力学模型进行轨迹跟踪,并对内力采用积分控制;通过仿真实验比较,该方法比一般的非线性PD控制,在跟踪误差、抗干扰性、鲁棒性方面,都有很大的改善. 相似文献
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V01弧焊机器人运动学反解及臂形标志的确定 总被引:2,自引:0,他引:2
为了对V01弧焊机器人深层次的开发,需要首先剖析其运动学模型,求解的反臂形问题。本文利用几何解法,针对V01弧焊机器人建立了相应的逆运动学算法,解决了求解臂形标志问题,从而为V01弧焊机器人的离线编程打上了基础。 相似文献
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为使机器人结构达到优化设计,解决其结构振动问题,除需在静力上优化结构外,还需对其结构的动态特性进行研究。本文利用实验模态分析法,对 PUMA760 型机器人在特定姿态位置情况下,进行了实验测试,并系统地分析了其结构动态特性。这样,为进一步分析优化机器人的动态特性和抑制机器人的结构振动,提供了一种独特而有效的设计方法和途径.利用本文中的方法及所编程序,也能获得其它型号机器人的结构动态特性。 相似文献
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本文以一种由直流电动机驱动的单个关节的机械手臂为基础。建立其控制系统的无量纲化数学模型,然后再对线性化后的系统。以及因电源电压的限制和系统本身的非线性因素等构成的非线性系统的可控性进行了分析。结果表明,当此系统作为线性系统处理时是完全可控的。但是,当考虑电源电压的限制及系统的非线性因素时,则该系统在一定的参数条件下,在状态空间的某些范围内不能用一般状态反馈控制实现完全的可控性。然而,采用适当控制策略的以计算机为基础的非线性控制器(智能控制器)则可解决其完全可控性的问题。 相似文献
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仿生机器人的研究状况及其未来发展 总被引:15,自引:1,他引:14
随着机器人研究领域从结构环境向非结构环境的扩展,仿生学对它的影响也日益显
著.本文提出了目前仿生机器人研究的两个主要方向,即:运动机理的研究和行为方式的研
究.探讨了这两个研究方向目前的研究状况,并对其未来的发展趋势作了预测. 相似文献