管道清淤机器人的设计

目前城市下水管道的清淤工作主要依靠人工,本文研究开发一种管道清淤机器人。完成清淤机器人机械结构设计,气动驱动系统的设计;根据清淤机器人工作流程,完成控制系统的软硬件设计,使其具有自动行走和清淤的功能。     

水下管道清淤疏浚机器人研究综述

随着城市化进程的发展加快,城市居民人口,工业园区数量快速增加,城市排水系统压力逐渐增大,由于大多数排水管道长时间淤泥沉积造成管道堵塞,形成雨季内涝,城市看海现象,严重地影响了城乡居民的日常生活以及城市的发展建设。文章介绍了国内的城市管道清淤疏浚机器人的研究现状,通过对机器人的机械结构、行走方式、控制方式等进行归类,总结了各种管道清淤机器人的特点,并对各种机器人的性能进行了分析对比,指出了各类管道清淤疏浚机器人目前存在的问题,并对水下管道清淤疏浚机器人的发展进行了展望。     

城市密集构筑物区黑臭暗涵清淤技术分析

通过分析宁德市坪塔溪、后岗溪、古溪和后山溪等暗涵段暗涵及其淤泥分布特征与机器人清淤、装载机清淤、移动式吸泥泵清淤、水力冲洗清淤和人工清淤等的优缺点及适用性.总结不同暗渠清淤方式方法,为今后类似工程提供经验,为暗渠清淤施工规范编制提供支撑.     

GY512在HV1900系统中的应用

在HVI900系统中,梳子马达、夹持系统、拉断马达和控制马达等动作分别由马达控制1板和马达控制2板控制。它们在CPU的控制下,控制步进电机的动作,CPU发出马达动作指令,马达控制板接收CPU指令并将其转换成步进马达动作所需的脉冲信号,这些信号经马达驱动板驱动步进电机工作,完成HVI900系统的一系列动作。在马达控制板上起主导作用的是CY512步进马达控制器。一、步进电机简介步进电机在自动控制系统中是一种十分重要的自动化执行元件,它和计算机数字系统结合起来,可以把脉冲数转化成角位移。步进电机的工作是步进转动。步进电机的种类很…     

可在危险场所作业的蛇形机器人

日本 NEC 功能电子学研究所开发出一种蛇形机器人,可进入因地震,火灾而倾毁的建筑物内部,或是在宇宙空间、核反应器和化学工厂等危险场所作业。这种蛇形机器人外形很像蛇,以屈伸躯体的方式纵向前进。它由若干模仿人类手臂动作的组合式关节连结而成,并采用世界上第一个可同时驱动每个关节作出上下左右动作的活动万向接头,从而使蛇形机器人能在三维空间里活动自如。在这种蛇形机器人中,驱动用马达和控制该马达的超小型组件均内藏在关节里。由于各     

具有动力的送料机

本实用新型为一种具有动力的送料机，其由底座、左置料架及右置料架所构成；该底座上设有轨道，两侧各固定一传动马达，传动马达可连结一调距螺杆，该调距螺杆可因传动马达的带动而位移；该左置料架及右置料架可架置于底座的轨道上，左置料架及右置料架内侧端上方设一置料轮，     

智能马达保护器控制库在ABB 800xA系统中的应用

文章介绍了基于Profi Bus协议的智能马达保护器在800x A DCS系统其马达控制库的设计原理、功能、使用,以及针对在实际工业背景下使用不同品牌的智能马达保护器,因其Profi Bus数据通讯位的不同,通常不能共用同一马达控制库提出解决的方法。     

TC2、TL2型精纺机

TC2型精纺机用于短纤维,TL2型精纺机用于长纤维,两种机型的不同部分在于SKF牵伸方式不同。为了适应小批量生产设计的DC2型精纺机,其两侧可分别传动和调整。这三种型式的粗纱架适用不同的粗纱管。锭距分为75、82.5、90mm三种,钢领直径50～65mm,往复动程260～320mm,锭数为252～576锭(随锭距而不同)。机器外型设计平滑紧凑,减少飞花堆积。锭子由龙带传动,机器内部没有传动部件;因而运转平稳,飞花不缠绕或飞散。锭子不需定期校正。机台两侧分别由龙带传动。传动龙带的中间传动装置由共同的马达传动(DC2型两侧单独马达)。车头是新型式的。控制用齿轮装在油箱内,包括牵伸装置传动齿轮在内的齿轮     

我国池塘清淤机械的现状

论述了我国池塘清淤机械的研制进程和现状;介绍了目前国内正在生产或准备生产的21种型号水下清淤机具;提出我国池塘清淤机械进一步优化设计、提高产品技术水平和质量的意见。     

基于新型智能算法的多自由度机器人控制系统研究

针对多自由度机器人在控制过程中,存在高耦合、参数不确定性和外部扰动等问题,提出一种基于新型智能算法（自抗扰控制算法）的多自由度机器人串联控制系统。首先,对多自由度机器人建立其控制的直流力矩电机的数学模型;其次,设计新型只能控制算法;最后,以多自由度机器人为控制对象应用与提出的新型智能控制算法和传统的控制算法进行仿真比较。结果表明,所提控制算法具有良好的动态性能和不确定扰动鲁棒性,证明了所提方法的有效性。     

基于无迹卡尔曼滤波的运动机器人定位研究

机器人运动控制中,由于传感器获取的位置信息存在误差,导致运动机器人存在定位误差的问题。为避免定位的失准,提出一种基于无迹卡尔曼滤波的定位方法。根据传感器获取机器人在地图中位置信息,与前一时刻机器人位置、姿态、控制量进行位置的预测、检验、更新,最终获取当前时刻机器人准确位置,实验在ROS机器人实时操作系统下进行,实现了室内行走机器人的准确定位。结果表明方法对于室内运动机器人定位有效。     

回转窑窑衬清理机器人控制系统

针对工业中使用的回转窑要进行窑衬清理,根据其作业要求,以单片机控制技术、传感器技术为核心,研制出窑衬清理机器人的测控系统。打砖清理自动控制方式中,采用安装在机器人两侧的超声波位移传感器,检测机器人离筒体两侧面的距离,开始和结束的判断是根据压力传感器的信息,实现清理作业的连续、自动的进行。人机通道的配置实现了人机对话功能。实验证明,该控制系统体积小,功耗低,运行可靠稳定,适用性强,还可用于不同类型回转窑的窑衬清理控制中。     

运动控制和自适应模糊控制在码垛机器人中的应用

通过对码垛机器人和码垛系统进行调研,分析了其工作单元模型建立方法;建立了正反运动学描述,同时利用拉格朗日动力学方程分析了机器人的动力学特性;并提出了一种自适应模糊PID控制方法来研究机器人的动态特性;对运动控制和自适应模糊控制算法进行了仿真,仿真结果显示该控制器具有更好的性能。     

一种生产花式毛条的新型机器

最近到意大利考察毛纺设备。在参观比耶拉(Biella)地区的Caipo公司时见到了该公新近研制成功的一种生产花式毛条的机器FANCY TOPS ON INTERSECTING——COD.10567/l,现介绍如下: 这种机器实际上是在针梳机的喂入纱架上设置了两两并列的四个牵伸区,每个牵伸区均由一台变速马达单独驱动罗拉转动,而变速马达则由两台“Caipo花式纱微处理机”控制,一台控制喂入量,另一台控制牵伸倍数的变换。在生产时从四个牵伸区分别喂入四种颜色不同的毛条进行并合、牵伸,微处理机按照输入程序来控制变速马达,可生产出四色花式毛条。该产品特点是,…     

智能PID控制在攀爬机器人夹紧机构中的应用

提出团队开发的基于木结构古建筑和活立木的攀爬机器人攀爬作业时整体抖动问题解决方案。针对攀爬机器人夹紧机构夹紧力不易精确控制,机器人攀爬过程中易抖动、运动状态不稳定等问题,提出一种智能PID控制算法,通过自动调整PID增益参数,智能控制横向液压推杆进给速率,同时有效控制与调节了夹紧力度,克服传统控制方式带来的机器人行进步长控制不精,行进过程抖动幅度大和运动不稳定的问题。实际应用与测试结果表明:智能PID控制算法可及时响应攀爬机器人夹紧动作,并使抖动幅度≤0.1mm,夹紧控制误差在≤0.2mm,运动状态稳定,达到承载检测设备沿杆状物稳定攀爬的工作目的。     

CY512在HVI900系统中的应用

在HVI900系统中,梳子马达、夹持系统、拉断马达和控制马达等动作分别由马达控制1板和马达控制2板控制.它们在CPU的控制下,控制步进电机的动作,CPU发出马达动作指令,马达控制板接收CPU指令并将其转换成步进马达动作所需的脉冲信号,这些信号经马达驱动板驱动步进电机工作,完成HVI900系统的一系列动作.     

移动机械臂牵引卷装纱线的动态建模与控制

随着纺织工业的智能化转型需求,应用于纺织产业的工业机器人技术不断发展。针对在复杂的纺织加工环境下,机器人对柔性纱线直接操纵存在的纱线形态感知困难与空间局限性,以移动机械臂对织造领域整经纱架上卷装线头的牵引操纵为例,提出一种集成机器人避障运动规划策略的卷装纱线牵引操纵控制框架。构建了卷装纱线系统的动力学模型,解析了机器人与纱线间的运动耦合关系和机器人牵引纱线的运动控制方程,提出了基于纱线轴向应变约束的改进自适应引导快速扩散随机树算法,保障机器人避障运动的同时防止纱线被过度拉伸。通过数值仿真验证了该控制框架的有效性,实现了机械臂对卷装纱线从起点到目标点的无碰撞柔顺牵引操纵。     

基于改进BP神经网络的食品分拣机器人视觉伺服控制方法

目的：解决目前食品分拣机器人的视觉伺服控制系统结构复杂、计算量大,无法满足分拣机器人对视觉伺服控制系统的灵活性和适应性的问题。方法：在机器人视觉伺服控制系统结构的基础上,提出一种将改进粒子群算法与BP神经网络相结合的食品分拣机器人视觉伺服控制方法。粒子群算法在迭代过程中使用交叉和变异来保持种群多样性,对BP神经网络的初始权值和阈值进行优化。结果：与常规控制方法相比,该控制方法可以在较短的时间内将食品生产线机器人带到预定位置,位置逼近的相对误差为0.38%。结论：该控制方法在处理较复杂的任务时,具有较强的适应性,有一定的实用价值。     

基于ARM自主式水下机器人系统设计

为了解决自主式水下机器人智能控制问题,设计了一种自主式水下机器人。文章从系统设计方面介绍了自主式水下机器人,利用PID控制算法对水下机器人运动控制进行了试验研究。PID算法对自主式水下机器人进行回路控制,实现对水下机器人航向角度进行控制,从而提高稳定性能。通过研究自主式水下机器人及其控制系统能够实现水下机器人对目标进行锁定进行观测,优化了自主式水下机器人的工作性能和指标。     

基于闭环和前馈控制的高速食品分拣机器人控制技术

目的：满足当前对食品分拣机器人速度和精度的需求。方法：基于高速并联食品分拣机器人的系统体系结构,提出一种将传统的运动学闭环控制和力矩前馈控制相结合的高速并联食品分拣机器人控制方法;在原有遗传算法整定PID控制参数的基础上,引入力矩前馈控制方法进行动态控制;对比分析系统的动态跟踪精度和关节力矩,并验证该控制方法的优越性。结果：与传统PID控制相比,最大和平均关节位置跟踪误差降低了65％以上,最大轨迹误差降低了50%以上。结论：该控制方法可以有效提高高速运行时抑制动态干扰的能力。