基于PLC与AGV控制的工业机器人自动产线

本文中工业机器人自动产线是能实现产品加工过程自动化的一种机器体系,是一套以工业机器人为本体,s7-200smart PLC系统控制,自动对产品进行加工、检测、码垛、AGV小车运输,组成高度连续的、完全自动化的生产线,来实现产品的加工,从而提高工作效率。整个自动生产线中,完成各个工位任务过程及其之间的衔接,关键在于PLC控制系统信号及AGV小车之间的通信设置。本文主要研究本产线中s7-200 smart PLC和UA52-LF5-SP3 AGV运载小车两者之间的协调工作。     

基于极小样本轻量化网络的物品检测抓取分拣平台研究

本文对物体抓取分拣相关平台进行研究,发现智能化的检测算法分拣装置是物流行业中的薄弱点,针对六自由度工业机器人,基于生成对抗网络构建轻量化神经网络模型,添加注意力机制,按照拆垛、检测、分拣、再码垛的流程设计具体技术路线图,并验证识别以及抓取的可行性。该设计在现代物流、智能装备等领域有广阔应用前景,有一定的研究价值。     

卷烟成品辅料自动化物流方案规划分析

根据延安卷烟厂的生产需求、卷烟生产工艺及联合工房整体布局等,对其卷烟成品、辅料自动化物流系统进行了规划设计.该物流系统采用的子系统有计算机系统、自动控制系统、自动化立体库、出入库自动输送系统、AGV自动搬运系统和机器人码垛系统,通过对关联、独立解决方案中各子系统的分析对比,确定了成品、辅料自动化物流系统的最终实施方案.该物流系统经过运行使用,可靠性达99.10%,准确性达99.99%,出入库输送系统达到129盘/h,AGV自动搬运系统达到45盘/h.     

自动导向小车控制系统

为加快实现车间物流自动化,配合学校实验演示教学工作的开展,研制开发了基于16位单片机控制系统的实验教学型自动导向车(AGV)。设计了自动引导小车控制系统,阐述了以PIC18F452为核心的AGV控制系统的软硬件设计以及AGV小车与计算机的通讯协议。在已经投入使用中的AGV小车的良好性能证明了其控制方案的合理性和先进性。     

机器人码垛工作站的输送整列装置设计

为了解决机器人码垛前的输送排列问题,针对2款产品的码垛方式,进行机器人码垛工作站的布局分析,提出了在码垛机器人之前需要设计输送整列装置。其次,开发了拉距装置、转向装置和整列推送装置,在码垛机器人抓取之前实现产品箱的输送整列功能。最后,探讨了2款产品输送整列的工艺过程,结果表明输送整列装置在机器人码垛工作站中具有合理性和实用性。     

真空吸盘式多功能抓取装置的设计

为满足现代企业中码垛机器人多种类型包装物的码垛作业要求,设计了一种真空吸盘式多功能抓取装置。建立了真空吸盘式多功能抓取装置的三维模型,详细分析了其结构组成和工作原理,并对其气动系统进行了选型设计。该多功能抓取装置采用气动驱动及真空吸附设计,能吸取码放箱类包装物、袋类包装物、板材以及桶类包装物,并具有码垛托盘的抓放功能。所设计的抓取装置通用性强、不易损坏包装物、转运效率高,具有一定的工程实用价值。     

机器人自动上箱系统在卷烟装封箱机组的应用

为解决卷烟生产过程中装封箱机组人工上箱方式工作效率低、差错率高以及与辅料物流系统自动化、信息化衔接不畅等问题,利用工业机器人和图像识别技术设计了自动上箱系统.该系统采用具有6关节的轻型工业机器人,满足纸箱抓取灵活性需求;选用带有多级真空发生器的大面积蜂巢式真空吸盘作为夹具,有效提高系统可靠性;图像识别系统通过工业智能相机采集与纸箱相关信息和数据并进行图像运算.应用效果表明,机器人自动上箱系统实现了对纸箱的自动解带、识别、上料、抓取以及送料工位与AGV(Automatic Guided Vehicle)系统的无缝对接.与传统输送方式相比,辅料AGV的复合循环作业比例增加了40％,减少了AGV数量;与传统的人工上箱方式对比,机器人上箱的准确率可达到99％,降低了人工劳动强度,提高了工作效率.     

一种带机械臂的自动导引物流平台的设计

为了解决离散型制造业物料搬运困难的问题,改进现阶段广泛使用的AGV轨道式运行方式,设计了一种带机械臂的自动导引物流平台。采用双主动轮差分驱动结构,结合机械臂及托盘抓手增加平台物料抓取功能;运用运动学知识,分析平台运动特性;结合Dijkstra算法设计系统导航运行逻辑,并在MATLAB平台上实现路径仿真。实验结果演示与预想吻合。该自主导引物流平台通过结合轮式移动机器人与机械臂的特点,增加了物料抓取与自主运行的功能,设计方案具有可行性。     

面向不规则烟包的笼车码垛系统的设计与应用

为解决人工码垛不规则烟包工作效率低、容易出错等问题,设计了一种面向不规则烟包的笼车码垛系统。该系统主要由矫正装置、缓冲区和码垛机器人等构成,基于预排层算法确定烟包的运动路径,利用矫正装置调整烟包位置和姿态;采用3-5-3样条插值函数对码垛机器人关节拟合,实现烟包放入笼车中的自动码垛,并利用改进遗传算法优化插值函数参数,缩短运行时间。以宜昌市烟草物流配送中心为对象进行测试,结果表明:烟包码垛效率大于800包/h,条烟损坏率小于0.1%,码垛出错率小于0.1%,设备运行噪声小于72 dB,能够满足码垛作业要求。该系统可为提高烟草物流配送自动化水平提供技术支持。     

磁引导AGV的磁导航方式

AGV(Automated Guided Vehicle)是一种新兴的物流仓储设备,主要被应用于柔性生产系统以及物流运输系统中,有效提高了上述生产运输系统的自动化性能。文章主要以磁导航方式为重要技术手段,研究磁感应技术在物流AGV小车的应用。     

饮料箱码垛机器人的末端执行器设计与模态分析

为了提高食品产存一体系统中机器人码垛饮料箱的快速性和稳定性,首先设计了一种码垛机器人末端执行器,主要采用对称指行夹持结构,且通过气动来驱动;然后对执行器关键部件进行了校核计算;最后利用workbench对外载荷作用下的码垛机器人整机进行了模态分析。校核计算表明,所设计末端执行器满足机器人的抓取强度需求,而模态分析表明,含有末端执行器的码垛机器人在外载荷下能满足刚度要求。     

高速重载码垛机器人结构优化及运动轨迹规划

由于高速重载码垛机器人在工作中具有快速搬运、超重承载以及精准定位码垛位置等优点,致使其广泛运用于物流行业、汽车行业以及建筑行业等需要自动化机器来搬运重物的行业。虽然高速重载码垛机器人有很多优势,但其结构并不完善,各个组成部分有待于进一步优化,其工作效率与性能需要得到进一步提高;现有的运动轨迹耗能较高,急需规划出一个最优化的运动轨迹。因此,在对高速重载码垛机器人的大小臂、腰部以及腕部这三个机器人重要构造进行优化的同时,规划出一个新的码垛机器人运动轨道,进而完成关于高速重载码垛机器人结构优化与运动轨迹规划的相关研究。     

基于灰度传感器的AGV小车巡线算法的研究

AGV小车作为柔性制造系统和现代物流仓储系统的重要组成部分,对其巡线算法和路线规划的研究有着重要的意义。本文介绍一种通过灰度传感器检测实现的AGV小车的搭建和巡线算法的设计,讨论AGV底盘灰度传感器的设置和使用方法,并进行实践验证。     

大力小金刚托举新希望-KUKA（库卡）机器人码垛好专家

码垛,是一个自动化物流控制中耗费大量人力的环节。随着行业的升级和企业自动化程度的提高,越来越多的机器人产品已经开始代替人工成为这个码垛作业的生力军。而具有高性能和高品质的工业机器人则成为了企业提高生产效率以及提升产品竞争优势的首选。     

AGV小车在玻纤整经车间经轴转运系统中的应用

AGV小车作为一种无人驾驶的激光导引运输车,在计算机调度和管理下,可自主完成一系列自动化运输。近年来,随着玻纤需求量的不断提升,玻纤工厂生产方式面临着巨大挑战。在玻纤整经车间,国内大部分生产企业还是依靠人工完成生产操作、质量检测、出入库及报表统计等,生产管理效率低、质量控制难度大、用工难、管理成本高,严重影响玻璃纤维企业的竞争力。通过采用计算机调度系统与AGV小车之间的相互配合完成了玻纤整经车间的一系列自动化转运路径,实现玻纤整经车间的自动化。     

卷烟成品物流往复式穿梭车一轨双车运行模式的实现

为解决卷烟成品入库物流中往复式穿梭车一轨单车模式存在的运行效率较低、因穿梭车故障导致物流中断等问题,采用一轨双车运行模式,在卷烟成品入库环节的码垛站台、穿梭车和输送机之间,通过AB与PHOENIX跨平台PLC交互以及PHOENIX同平台PLC交互,设计了跨平台多PLC控制方式.当穿梭车发生故障时,实现了双车正常模式与单...     

自动扶梯桁架机器人自动化焊接系统设计分析

在原有的基础上进行创新以及设计,成功开发出一套3台行走弧焊机器人,采用左右工位布局工装夹具,任何一个工装工位均具有自动扶梯桁架自动化焊接系统,该系统由气缸升降平台4组以及伺服行走机构1个组成。自动扶梯桁架自动化焊接系统主控制器主要为中型PLC以及触摸屏,可以自动控制以及安全控制工件选型工作、工装伺服行走机构定位工作以及整个机器人焊接系统工作等。     

物流搬运AGV总体设计及关键技术分析

计算机信息技术以及自动化技术的飞速发展,为AGV的研究与应用提供了广阔的空间,AGV逐渐被广泛地应用于汽车、烟草、物流等各个行业中,尤其在自动化物流仓库中,AGV发挥着越来越重要的作用。文章介绍了物流搬运AGV的特点,并详细的分析了物流搬运AGV关键技术及其总体设计。     

一种应用于胶合板自动化生产线的码垛机器人

胶合板自动化生产中,垫板码垛机器人常采用关节坐标型（RRR）机械手,但此类码垛机器人在胶合板生产运用中有一定缺陷,且造价成本高。本文设计了一种结构简单、安全性高、成本较低的直角坐标型（PPP）码垛机器人,主要由自动运输小车、同步带驱动的行走天车、齿轮齿条提升机构及真空吸盘装置等组成,实现X、Y、Z轴方向的搬运、提取与码垛等动作,且工作效率高、使用成本低。     

基于EM-Plant的柔性烟草制丝生产线物流系统的仿真

柔性烟草制丝生产线中灵活多变的自动化输送路径为总体规划设计带来不便,为此,以穿梭丰和AGV(自动导引小车)为例介绍了物流系统的仿真,以对物流系统进行合理优化.运用仿真软件EM-Plant建立了柔性制丝生产线模型,仿真模型包括3个生产段及2个功能区:叶片松散回潮段、叶片加料段、切丝烘丝配比加香段,在3个生产段中穿插着烟箱清洁区和库区2个功能区.仿真结果显示,穿梭车和AGV均可以满足试验线上生产区域和存储区域之间的连接,以及各生产段连续生产的需要,合理调度穿梭车可以使各个出货站台等待时间最小,合理设计路径可以提高AGV的输送效率,从而达到优化柔性制丝生产线物流系统的目的.