复杂机构速度瞬心确定方法的研究

速度瞬心法是分析机构速度的一种既直观又简便的方法.如何确定瞬心的位置,尤其是确定复杂机构的速度瞬心位置比较繁琐.通过对机构速度瞬心的研究,在速度瞬心定义和三心定理的基础上,提出了瞬心链的概念及构筑瞬心链的新方法.建立了机构速度瞬心多边形,找出非直接接触构件的所有瞬心链路,根据瞬心多边形中两构件间路程长短寻找最短瞬心链路,利用三心定理确定两构件的瞬心位置,给出了确定复杂机构中相隔两个及以上构件间的非直接接触构件的速度瞬心位置的步骤.利用瞬心链可以将复杂机构的速度瞬心位置确定的复杂问题转化为简单的查找瞬心链的程式化过程,为复杂机构速度瞬心位置的确定提供了方便可行的方法.     

求平面运动刚体上点的速度的三种常用方法的比较分析

对刚体的平面运动通常是用合成法或瞬心法分析,相应地求其内任一点速度有基点法、速度投影定理和瞬心法三种方法.但三种方法的使用条件、适用场合、解题时的难易程度各不相同.因而,在实际应用中选择适当的方法非常重要.本文通过分析比较三种方法的异同,以期为读者提供解决求平面运动刚体速度问题的思路和方法.     

瞬心法在平面复杂机构速度分析中的应用

用瞬心法将复杂机构分解并转化为“四杆机构”,能针对性地找到必求瞬心和待求瞬心,这样复杂机构的速度分析就会显得既直观又方便。     

瞬心法对导杆机构的运动分析

采用瞬心法对导杆机构进行了速度、加速度分析 ,拓展了瞬心法在平面机构运动分析中的应用范围 ,并利用构造的假想机构证明了弗列登斯坦定理 ,最后用杆组法对所得结论作了进一步验证     

直动从动件凸轮廓线曲率半径的CAD动画计算

用瞬心法对直动从动件凸轮机构进行高副低代得到了等效曲柄滑块机构，推导出了各速度瞬心之间的几何运动关系，论述了凸轮廓线曲率半径图解法的原理，介绍了高速、高精度地计算凸轮廓线曲率半径的CAD动画方法。     

瞬心法对导杆机构的运动分析

采用瞬心法对导杆机构进行了速度，加速度分析，拓展了瞬心法在平面机构运动分析中的应用范围，并利用构造的假想机构证明了费列登斯坦定理，最后用杆组法对所得结论作了进一步验证。     

速度瞬心在机构运动分析中的应用

本文论述了速度瞬心除可对机构求解速度、两构件的速比之外，还可利用绝对瞬心对同一刚体求解加速度。     

速度瞬心在平面机构受力分析中的应用

本文介绍利用速度瞬心对平面机构进行受力分析的瞬心受力法。该方法在对机构进行受力分析时,不需求运动副的反力,就可由已知外力确定平衡力或平衡力矩,简化了力分析的过程。     

用瞬心法和解析法分析四杆机构急回特性

通过瞬心法对平面四杆机构进行速度分析,找到速度转折点,确定出工作行程和空回行程,研究出平面四杆机构的急回特性系数比K0用解析法精确求出急回特性系数比K,并与瞬心法做了比较,结果显示,二者的计算结果只有较小的误差。     

求解复杂机构运动瞬心的解析法

应用相对运动反转法及运动链矢量环路方程，导出了确定平面机构中任意2个构件之间的相对运动瞬心位置计算式。并由此推出瞬心速度、瞬心曲线、加速度瞬心的解析计算式，证明了三心定理是该计算式的特例。     

基于运动微分方程与加速度的刚体运动姿态算法

对运动刚体上点的轨迹、速度、加速度与刚体运动姿态之间的关系进行研究,提出了一种由刚体上非共线三点的线加速度解算刚体空间姿态角的方法.利用刚体上点的运动学方程与瞬轴性质导出刚体角速度与刚体空间姿态角的关系,进而由其微分形式得到刚体上不共线三点的线加速度与刚体空间姿态之间满足的微分方程组.通过空间RCCC机构正向求解瞬轴与反向求解姿态角的方法对上述算法进行验证,结果表明,该算法可以应用于机构空间运动姿态的求解中.     

反平行四边形机构速度瞬心的分析及应用

分析了反平行四边形机构处于歧动位置时连杆相对于机架的速度瞬心位置，并由此确定了两连架杆的传动比。当惯性力较小时，为使机构能按反平行四边形机构的形成运动，可以在连杆相对于机架的瞬心处安置辅助导向块使机构在通过歧动位置时能按预期的方向运动，从而使这类机构具有工程实用意义。     

速度瞬心法求解铰链四杆机构中从动件角加速度

本文介绍了用速度瞬心法求解铰链四杆机构中从动件的角加速度的方法，并给予论证，是速度瞬心法及其原理的另一应用。     

速度瞬心法求解铰链四杆机构中从动件角加速度

本文介绍了用速度瞬心法求解铰链四杆机构中从动件的角加速度的方法，并给阳论证，是速度瞬心法及原理的另一应用。     

柔顺机构的传力效益分析

基于柔顺机构的伪刚体动力学等效模型,结合刚体机构的做功与能量转换原理以及瞬心法,对柔顺机构的传力效益进行了分析,推导出了柔顺机构的力传递效益与机构位置关系的表达式.算例结果显示,采用伪刚体法分析的柔顺机构传力效益与实际效果吻合较好.     

机构连杆点轨迹曲率研究及有关机构设计

总结和完善了现有文献中的四杆机构连杆点轨迹曲率理论。叙述了另一套由绝对相对瞬心确定连杆点轨迹曲率中心的方法。阐述了由四杆机构尺寸确定连杆刚体拐点圆直径和方位的待定参数法及辅助垂线法。说明了确定连杆点轨迹曲率中心的新计算通式和图解法。讨论了各文献均未涉及的两连架杆平行情况。绘出了一个实际机构的曲率平稳点曲线图。给出了两个实用的鹤式起重机构及两个实用的六杆停歇机构设计结果。     

用速度瞬心作机构的加速度分析

一、前言在用图解法求得机构的速度瞬心位置的基础上,仅能作机构的速度分析,当需要对机构进行加速度分析时,利用速度瞬心则是无能为力。本文是用解析法求得速度瞬心位置的基础上,不仅解决了机构的速度分析,而且开辟了用速度瞬心作加速度分析的力法。二、用速度瞬心求机构的加速度利用速度瞬心(以下简称瞬心)作机构的加速度分析,其步骤是: (1)求瞬心位置:建立瞬心位置的解析式;     

运用试凑法,反推法对平面复杂机构进行速度分析和加速度分析

所谓平面复杂机构一般是指机构中有两个或两个以上没有固定回转中心即作平而运动的构件。对此机构进行速度分析和加速度分析往往遇到过多的未知量,用一般的图解法难于直接求解。目前“机械原理”教材对平面复杂机构的速度分析和加速度分析均采用特殊点法或综合运用瞬心法与相对运动原理法求解,思路仍显得较窄,本文将介绍试凑法和反推法,并进行初步的分析讨论。一、速度分析 1.试凑法我们通过具体的实例说明此法的基本原理。例1,图1(a)所示为一六杆机构,滑块E的速度(?)_E已知,试求此机构在图示位置时的速度多边形。     

解决铰链四杆机构连杆点轨迹曲率问题的新方法

用Matlab绘制了曲柄摇杆机构连杆静瞬心线和动瞬心线的实际形状图,给出了四杆机构拐点圆直径和连杆点轨迹曲率半径的新计算式,从新角度介绍了经典文献给出的由铰链四杆机构绝对相对瞬心直接确定连杆点轨迹曲率中心和由拐点圆及动静瞬心线曲率中心确定连杆点轨迹曲率中心的图解法。就文中提出的由辅助圆确定连杆点轨迹曲率中心的新方法及由四杆机构尺寸确定连杆刚体拐点圆直径和方位的新方法做了详细的图解说明。给出了一个实用的鹤式起重机构设计结果。     

邻接矩阵在平面机构分析中的应用

研究了邻接矩阵在平面机构自由度计算、同构识别和速度瞬心求解中的应用。揭示了邻接矩阵与机构自由度的关系。给出了同构运动链邻接矩阵的特征向量及特征值关系的充要条件 ,据此提出了识别机构运动链同构的方法。最后 ,提出了应用邻接矩阵自乘求解机构全部瞬心及求解给定瞬心最短路经的方法