双臂机械手上下料装置

双臂机械手上下料装置(见图)是在加工 电机转子的自动线上为粗车转子的机床作上下 料用的。它具有一个水平安装的上臂机械手和 一个倾斜安装的下臂机械手。上臂机械手装有 往机床上送坯件的弹性爪,下臂机械手用来卸 工件。机械手工作靠气缸传动。这套装置还具有 带抓料器的曲柄联杆机构,曲柄与下臂机械手 有传动关系。这个机构可从传送带料槽中把坯 件送到上臂机械手。当发出卸活的指令时,下 臂机械手便伸向机床。同时,曲柄机构的料爪 比下臂机械手料爪提前将坯件从传送带料槽上 取走,并送给上臂机械手的v形卡爪。当加工 好的工件送入传送带…     

双臂吊装机械手机构设计

为提高某锰电解厂电解工艺生产效率,改善工人劳动环境,设计了具有双臂独立运动的吊装机械手。首先对生产工艺要求进行分析,因其垂直工作行程较大,为了避免螺杆行程过长造成运动不稳,选择五杆缩放机构作为机械臂。确定了机械臂夹持端的工作范围,计算了各种位姿下机械臂各杆的长度和机械臂可能达到的最高点,并计算了各主要杆件的弯矩。由于该五杆机构采用缩放方式来放大机械臂末端的行程,巧妙避开了可能因工作垂直行程大造成的机构运动不稳定和空间不足等问题。     

一、齿坯自动线双臂机械手

上海汽车齿轮厂四车间是生产SH130汽车变速箱,其中大小齿轮都是普通车床加工,由于汽车工业的迅速发展,产量不断提高,出现了劳动力不足,劳动强度大,影响着生产进一步发展。该厂在毛主席“自力更生,艰苦奋斗”,“破除迷信,解放思想”的伟大教导指引下,于1973年2月组成了以工人老师傅为主体的三结合小组,发扬改想、敢干的革命精神,在同年10月试制成功了一条齿坯加工自动线,此自动线加工的通用性大,可加工变速器的齿轮自毛坯开始至滚齿前的工序,或其它盘状零件,全线由电气、液压控制,采用空间三座标运动六种动作的通用机械手,通用机找手可按工作需要做成双臂或单臂,完成工件的转位和上下料,该自动线可提高工效17倍,劳动力从4人减到1人。在这条自动线上有两种不同类型的机械手。     

双臂机械手的空间姿态反馈轨迹规划

为了对双臂空间机械手的轨迹进行高精度追踪,提出将一种基于姿态反馈的轨迹规划方法引入设计过程。首先,从相关的角度推导出位姿误差的运动学模型,并分别向末端执行器和基座传达所期望的位姿命令。从控制力的角度出収,在此基础上生成利用位姿反馈出的轨迹规划。理论分析表明,当机械手处于奇异状态时,所提出的轨迹规划算法能够保证末端执行器和基座的位姿误差指数收敛为零。与现有算法相比,该算法在末端执行器上有更高的轨迹追踪精度。此外,该算法为该系统提供了良好的抗干扰性能。仿真结果验证了所提轨迹规划算法的有效性。     

垃圾车机械手动力学特性分析

以垃圾车机械手提升工况作为主要研究对象,对其进行动态特性研究,首先,采用理论力学分析法建立提升工况数学模型,并计算提升工况扭矩变化;其次,通过虚拟样机方法对机械手进行动力学仿真,分析机械手在提升工况下的运动规律。结果表明,理论计算与仿真分析结果误差在可接受范围内,验证了结构设计合理性及仿真分析的有效性,为机械手部件设计选型提供依据。     

垃圾车机械手运动学特性分析

以垃圾车机械手提升工况作为主要研究对象,对其进行运动学特性研究。首先,采用理论分析法对机械手的运动轨迹进行分析,并计算提升齿轮中心速度变化规律;其次,通过虚拟样机方法对机械手进行运动学仿真,分析机械手在提升工况下的运动规律。分析结果表明,理论计算与仿真分析结果误差在可接受范围内,验证了结构设计合理性及仿真分析的有效性,为机械手部件设计选型提供了依据。     

压铸机取件喷雾一机双臂机械手控制系统探讨

由于压铸机独特的优势,能够很好地保障所加工零件的精密度,因此在现代工业生产中他站有非常重要地位。而在逐渐的发展中,取件喷雾一机双臂机械手开始在压铸机中出现。本文基于此开展研究,在概述压铸机技术和压铸机一机双臂机械手工艺流程的基础上,从系统组成、输入输出端口、直接坐标系统、交流电机、PLC与红外温度传感器通讯、气压液压控制等方面进行了设计探讨,为更好地推广压铸机一机双臂机械手提供了参考。     

压铸机取件喷雾一机双臂机械手控制系统的开发

为了实现压铸生产过程中针对不同型号模具的舀汤、取件、喷雾三大工艺自动化和智能化,开发了一机双臂喷雾取件机械手控制系统。以PLC作为主控核心,基于多台伺服电机建立数字化直角坐标系统,基于多台三相交流电机对汤勺、汤臂、取件臂进行变频调速;通过PLC的A/D模块与温度传感器通讯,采集并监控模腔温度;基于触摸屏开发HMI界面,在该界面上可切换手动与自动操作、设定工作速度与运行模式,保存示教点坐标;不同型号模具可保存相应参数,具有较高柔性。在安装调试后,该系统能够全自动完成舀汤、取件、喷雾动作,一次运行时间在20秒以内,效率提高50%。结果表明,该系统具有较高的精度和柔性,提高了运行效率,降低了劳动强度。     

双臂芯轴系统运动不到位的分析

通过对高线轧机双臂芯轴到位系统的机械、液压传动和电气控制等部分的分析与相互影响的研究,找出生产实际中导致双臂芯轴不到位的原因,并采取了相应措施。     

双臂机器人无碰撞运动规划

针对双臂机器人任务操作中的非结构化环境特点 ,本文对双臂机器人无碰撞运动规划问题作了深入的研究 ,将 C空间法成功地应用于双臂机器人的无碰撞运动规划 ,通过建立时变 C空间 ,提出了从臂无碰撞状态数据库(CSDB)概念。在本算法中 ,双臂机器人无碰撞运动路径可以通过对从臂无碰撞状态数据库的搜索获得 ,运用该算法可以在时变 C空间中得到一条最优的无碰撞运动路径 ,本算法已经在双臂 SCARATES型机器人上通过试验论证 ,证明算法可行 ,效率较高     

运用数控技术喷釉大型瓷套管

目前,我国各电瓷行业厂家,对图1所示的大型电瓷套管的施釉基本采用立式浸釉法。浸釉时,坯件下部先浸入釉浆池中,最后离开釉浆池,反复两次,下都浸釉时间长于坯件上部,坯件釉层厚度不均,釉浆受重力而下流。使釉层上薄下厚,无法获得高质量的电瓷产品,影响电瓷管的性能。为此,我们运用数控技术开发了立式数控自动喷釉法,解决了上述质量问题。 图2为数控自动喷釉机的结构示意图。该机用TP801单板机通过3台大功率步进机、气阀、釉阀及工作台、喷枪等部件,使喷枪利用压缩空气,将釉浆喷散成雾状,喷射到产品坯件表面,以获得复杂表面的均勾釉层。 图2…     

湿喷机械手行走液压系统的设计与分析

主要介绍了湿喷机械手行走液压系统的工作原理和计算方法,重点分析了该系统中CA控制泵的详细工作原理,CA泵与行走液压马达的行走参数匹配计算,转向器及制动器的选型计算等。     

两种湿喷机械手使用对比

正近几年随着隧道施工机械化的推行,湿喷机械手作为隧道施工的一种专用设备得到了大力的推广应用。国内各品牌和厂家的湿喷机械手也得到迅速的发展,本文就我公司使用的几种湿喷机械手在使用过程中的感受进行了对比,以供参考。设备特点KC30湿喷机械手KC30湿喷机采用工程专用底盘,对隧道内以及工地现场的环境适应性较强。该机以活塞泵送混凝土的原理进行输送喷射混凝土。在喷头处增加混流器,     

喷砼机械手自动控制系统的研究

介绍了自动控制系统的接口电路及系统软件的设计。实现了机械手动力系统较强的自动控制功能，进一步提高了工作效率和喷砼质量。     

钻杆排放机械手运动仿真及强度分析

应用ADAMS及ANSYS软件分别建立钻杆排放机械手运动仿真模型及有限元模型,对机械手进行运动仿真及强度分析。结果表明:机械手前爪运动轨迹近似水平,且无速度波动满足移动钻杆工作的平稳性要求;当前爪受到线性水平载荷时,液压泵载荷随位移增加而增加,超过一定行程后载荷急剧增大;当机械手在极限位置承受最大载荷时,后臂、前臂受力最大,危险区集中在铰链孔附近。分析结果为钻杆排放机械手的工作性能评价及结构优化提供了参考。     

自动供料机械手的设计及其运动分析

对一种机械手的各部分结构、工作原理进行了分析和设计。在此基础上对此机械手的运动学、动力学特性进行了分析,并进行了仿真分析和实际试验分析。通过对此机械手进行有限元分析,解决了该机械手定位稳定性问题,从而得到更加经济、实用、高可靠性的自动供料机械手设计方案。     

移动机器人的双臂结构设计与运动仿真

以实验室移动机器人为研究对象,首先设计了机械爪、机械臂和摆臂的结构,论述其工作原理并根据设计要求进行了材料选取和电机选型,其次用Solid Works软件对其进行结构设计和三维建模,然后对其导入到ADAMS软件中进行运动学仿真,确定和优化最终设计方案,摆臂采用履带式传动,双机械臂采用单臂五自由度的设计方案。     

基于PLC控制机械手的运动设计分析

主要介绍对搬运机械手系统设计的过程,论述了运动轨迹规划的过程、PLC与位置控制模块对步进电机进行控制.     

排爆机器人机械手运动规划

机械手是排爆机器人关键的部分,机器人作业主要依赖于机械手的运动.介绍了自行研制的机械手运动学构型,重点描述了机械手运动轨迹规划方法并利用Madab软件编程对机械手末端执行器进行了运动学分析,为机械手轨迹控制实现和进一步的动力学研究奠定基础.     

注塑机械手机身振动特性分析与动力学分析

注塑机械手床身是机床的重要基础部件,它的动态特性和静态特性直接影响注塑机械手稳定性。以某注塑机械手为研究对象,采用Pro-E Wildfire 3.0建立机械手床身的三维实体模型,借助大型有限元软件ANSYS建立机械手的有限元模型,对其进行网格划分、边界条件加载和求解计算,在有限元的后处理中进行协响应分析与瞬态动力学分析。根据有限元分析结果,得到各阶响应的时间-位移曲线和振幅频率特性曲线,为改进注塑机械手机身受力状况和结构优化设计提供理论依据。