基于ADAMS的前桥摆转式四轮底盘仿真分析

水田前桥摆转式四轮行走底盘,可以在水田作业时直接作倒U形转弯调头进入下一畦,具有结构简单、转弯半径小等优点。为提高前桥摆转式拖拉机底盘设计的效率与可靠性,在ADAMS中建立了基于虚拟样机技术的简化底盘模型,并对其进行运动学分析,得出各运动状态下的轮胎运动轨迹。仿真结果表明,轮胎与地面动摩擦系数和底盘运动速度对所需地头宽度有较大影响。虚拟样机方法面向多领域,可避免复杂的人工建模和求解过程,仿真逼真且接近实际系统,为底盘物理样机的研制提供依据。为后续的动力学分析提供依据。     

电动轮驱动汽车空间稳定性底盘协同控制

电动轮驱动汽车可以独立控制各车轮驱/制动力矩,并能够通过驱动、制动、转向和悬架系统的协同显著提升线控底盘的动力学控制能力,但车辆各子系统控制功能的简单叠加无法发挥整车控制能力。为改善线控底盘的整车稳定性控制效果,提出综合前轮主动转向、四轮差动驱动和悬架主动调控的空间稳定性协同控制方法。搭建整车动力学仿真平台,分析车辆失稳过程特征;构建底盘协同控制架构,计算出车辆状态期望值及主动悬架介入条件,设计出前轮主动转向和四轮差动驱动直接横摆力矩控制权重分配方法;设计出基于模型预测控制的前轮主动转向控制器、基于滑模变结构控制的直接横摆力矩控制器及基于非奇异终端滑模控制的主动悬架控制器并完成了仿真验证。研究表明,提出的底盘协同控制方法在不同附着条件路面上均能保证车辆安全、稳定行驶,所完成研究为线控底盘集成控制策略开发提供了新思路。     

丘陵山地拖拉机四轮转向同步液压系统动态特性仿真

针对某丘陵山地拖拉机转向功能要求,设计了一种四轮转向同步液压系统,介绍了丘陵山地拖拉机四轮转向同步液压系统的工作原理,基于AMESim建立了四轮转向同步液压系统的仿真模型,对转向系统转向过程的动态特性进行了仿真分析。分析结果表明:四轮转向同步液压系统能够实现前轮转向和四轮转向两种模式,可以根据需求切换转向模式;采用四轮转向时,齿轮同步器能够按比例分配流量,即根据前后转向液压缸对流量的需求进行流量分配,从而使前后转向液压缸的活塞杆基本同时到达终点,实现转向同步。     

双前桥液压助力转向系统及动态特性研究

针对四轴重型车的车身长、吨位大等特点易引起转向稳定性和助力性能差的问题,提出一种双前桥助力转向系统设计方案。设计出对称布置轮胎一侧的六连杆一桥转向机构、八连杆二桥转向机构,开发出由双回路助力系统和双前桥转向机构组成的新型双前桥液压助力转向系统。根据阿克曼原理推导双前桥各轮偏角关系式,在最小转弯半径下确定双前桥各轮转角,减少轮胎磨损。建立2自由度四轮单轨模型,分析其基本操纵稳定性。基于轮胎原地转向阻力矩的经验公式,利用ADAMS和AMESim联合仿真技术,完成从方向盘到轮胎的机-液耦合模型建立及联合仿真接口文件生成,实现多领域建模及协同仿真。分析在方向盘转矩阶跃输入原地转向情况下液压助力转向系统的助力油压、轮胎偏转角度、转向响应时间等动态特性,验证了设计方案的合理性。     

组装步履式挖掘机时液压系统清洗方法的改进

正1.步履挖掘机特点步履式挖掘机是集机械、液压、微电子于一体的高新挖掘机,其底盘四角安装有4条铰接式步行腿,可在液压缸控制下做多种自由度步行运动。步行腿上的4个轮胎可在液压马达的驱动下实现4×4驱动行驶,并在液压缸驱动下实现前轮转向、后轮转向、全轮转向、蟹行转向等功能。各机构均由电液与液压系统配合控制完成各种动作,并实现动作的切换。步履式挖掘机是全地形、多用途挖掘机,特别适用于复杂、恶劣环境下的抢险救灾工作。由于步履式挖掘机液压系统结构复杂,其液压     

基于AMESim的轮履复合式底盘液压系统仿真

轮履式复合底盘的液压系统是在原履带底盘液压系统的基础上改装而成,加装了轮式行走液压回路和轮履切换液压回路.介绍了轮履式复合底盘的液压系统,并阐述其原理.利用AMESim软件,对轮履式复合底盘的液压系统进行建模和仿真.仿真结果表明,轮履式复合底盘的液压系统能满足设计要求.     

基于线控转向系统的交叉变轮距底盘的研究

分析车辆转向时各车轮的运动关系;针对我国农业的现状,提出一种基于阿克曼梯形转向结构的交叉变轮距底盘的技术方案;在交叉变轮距底盘的基础上,加入了线控转向系统,4个车轮由4个转向电机独立驱动,并保留转向盘和转向轮的机械连接。研究表明:该交叉变轮距底盘可较好地实现变轮距、前轮转向和四轮转向,而且应用线控转向系统可以提高汽车的转向性能,对农用机械的开发具有参考价值。     

W4-60C型挖掘机前桥转臂主销的改进

W4-60C型挖掘机前桥转臂主销用以连接前轮左(右)转臂架和前轮转向支撑架。转向节臂与前轮左(右)转臂架用M12×45的螺栓连接。转向时,转向节臂将转向缸的推力传递给车     

步行式底盘转向系统运动分析

为了获得步行式底盘转向系统的运动参数,针对底盘转向系统的结构特点,以保证转向时整车稳定性和转向轮无侧向滑动为出发点,建立了转向系统的动力和运动学模型,分别对前轮、后轮和四轮转向3种转向工况的最小转弯半径、转弯速度和机构运动状态参数进行了优化分析。研究表明,该理论分析方法可以为底盘转向系统的设计和应用提供了理论基础。     

PY-160B型平地机行走偏斜故障的排除

一台PY-160B型平地机,低速直线行驶时基本正常;转动转向盘一角度后继续行驶时,后桥4轮左(右)偏斜,前轮轮廓中心线与后轮轮廓中心线相差0.5 m左右,使机器呈"S"形前进且不能回位。 此故障现象出现在转向之后,说明与转向系统有关系。该机前桥为转向从动桥,通过"山"形桥架与机架铰接,利用铰接装置、转向缸使车轮偏转     

铣刨机新型转向驱动桥

铣刨机前桥的选择受行走传动方式的影响,行走方式有轮式和履带式两种,目前常用的驱动类型有机械传动、机械-液压混合传动和全液压传动。LXL1200型铣刨机采用前轮全液压驱动,利用前桥转向,发动机的动力经行走泵、行走马达、减速机传到前轮(见图1)。所以在前桥设计时综合考虑了前桥承载、转向以及行走减速机的安装等因素。     

某车液压助力转向系统动态特性的仿真

为了分析某车齿轮齿条式液压助力转向系统的动态特性,建立了液压系统转向控制阀、转向液压缸及其他主要元件的数学模型。采用SIMULINK对该系统进行分析,仿真模型以前轮受到交变载荷时产生的偏转角为输入,以转向液压缸输出力为输出。仿真结果表明,当转角频率不变时,液压缸输出力随前轮转角幅值增大而增大;当转角幅值不变时,液压缸输出力随前轮转角频率增大而增大。最后,为了改善液压助力转向系统的动态特性,分析了扭杆刚度、转向液压缸负载质量和液压系统的液体体积弹性模量对液压缸输出力的影响。     

四轮轮毂电机驱动智能电动汽车转向失效容错控制研究

四轮轮毂电机驱动电动汽车各轮驱动力矩独立可控,可通过控制前轴左右两轮的力矩差实现前轮转向。以四轮轮毂电机驱动智能电动汽车为研究对象,针对线控转向系统执行机构失效时的轨迹跟踪和横摆稳定性协同控制问题,提出一种基于差动转向与直接横摆力矩协同的容错控制方法。该方法采用分层控制架构,上层控制器首先基于时变线性模型预测控制方法求解期望前轮转角和附加横摆力矩,然后考虑转向执行机构建模不确定性以及路面干扰,设计基于滑模变结构控制的前轮转角跟踪控制策略。下层控制器以轮胎负荷率最小化为目标,利用有效集法实现四轮转矩优化分配。最后,分别在高速换道和双移线工况下仿真验证了该控制方法的有效性和实时性。     

交叉变轮距底盘机械式可变特性转向系统研究

分析了变轮距车辆的转向要求及常用转向方法;介绍了一种利用双对角线几何原理实现轮距可变特性的交叉变轮距车辆底盘技术;针对目前国内的机械式转向系统一般不能满足变轮距车辆的转向要求的现状,提出了一种利用基于阿克曼梯形转向机构的可变特性转向单元实现交叉变轮距底盘机械式转向的技术方案。分析结果表明,该方案不仅可以较好地实现交叉变轮距底盘的前轮转向和四轮转向,而且降低了转向机构及其控制程序的复杂程度,提高了转向精度和可靠性,具有较高的理论研究和推广应用价值。     

四轮转向系统控制稳定性研究

基于车辆模型,针对四轮转向系统提出一种定前后轮比例控制策略,对四轮转向系统的控制稳定性进行研究。研究结果表明,相比传统前轮转向系统,横摆角速度反馈的四轮转向系统波动较小,超调量较小,达到稳定的时间较短。同时,定前后轮比例控制的四轮转向系统在车辆横摆角速度与质心侧偏角响应方面表现出更强的稳定性。采用定前后轮比例控制的四轮转向系统,可以有效改善车辆的动态稳定性,提高车辆的操纵稳定性。     

灵巧型电动底盘的设计与研究

灵巧型电动底盘采用四轮独立驱动和转向控制,主要由电动轮模块、平衡模块、控制模块组成。电动轮采用模块化设计理念,具有结构合理、行驶灵活、灵巧实用等特点。平衡模块使车辆无论在什么路况下行驶时始终保持底盘的水平平衡状态。同时,该底盘采用无刹车制动技术,可以通过调整各轮的转向角度控制驻停,使制动系统变得简单,安全性高。该底盘实现了四轮独立控制,简化了传动系统,减小了转弯半径,提高转弯速度,使底盘的机动灵活性更好,改善了操纵稳定性。     

维特根1000C型铣刨机过度制动故障的排除

一台维特根1000C型铣刨机在作业 过程中,突然出现前轮过度制动(此种 铣刨机只在前轮有制动装置)的故障, 导致不能正常作业,后未经维修又恢复 了正常。分析认为有两种可能:一是控 制制动的液压系统有故障;二是控制制 动电磁阀的电路系统有故障。 首先检查液压系统(见图1)。主泵 Q1的辅助泵供给压力油,压力油经制动 电磁阀右位、手控阀图示位置进入前轮 制动缸,克服制动缸弹簧力解除制动; 另有一路压力油来自转向系统,转动转 向盘。当手控阀杆在垂直位置时,压力 油经手控阀进入制动缸克服弹簧力解     

平地机后轮自动转向故障的排除

我单位一台天津产ＰＹ－１６０Ｂ型平地机，施工中出现异常现象：当后轮转向操纵杆位于中间位置的情况下，在转动转向盘使前轮左转向时，后轮就会同时自动向右转动；在转动转向盘进行前轮右转时，后轮就会同时自动向左转动，即后轮始终跟随前轮但向相反方向自动转向。 经分析，认为影响后轮转向的液压元件只有后轮转向液压缸和后轮转向液压油路上的液压锁两者。本着“由外向里、先易后难”的原则先查找外漏，即检查后轮转向液压缸和后轮转向液压油路的液压锁，但均没有发现任何漏油痕迹。初步认为，故障是由内漏所造成，产生的原因可能有两…     

维修一点通

平地机行走转向不协调一台PY-160B型平地机在施工过程中,转动转向盘使前轮左转时后轮自动向右转动；转动转向盘向右转时后轮自动向左转动,即后轮转向始终与前轮的相反。分析认为,影响后轮转向的液压元件只有两个,即后轮转向缸和后轮转向液压油路上的液压锁。本着“由外向里、先易后难”的原则,先查外漏,未发现液压缸和液压锁有任何漏油痕迹,初步分析故障由内漏造成。产生的原因可能是液压缸活塞磨损,密封不严,发生内漏；也可能是液压锁失效。     

基于人群搜索优化PID控制的汽车四轮转向研究

为了提高汽车行驶的稳定性,通过建立两自由度双轮车模型对四轮转向车辆进行了研究。由车辆的力学性质列出了状态空间方程,通过传递函数矩阵及应用z变换进行了MATLAB编程。将车辆质心侧向速度和横摆角速度联合为适应度函数,应用人群搜索算法对后轮的转向输入进行了PID参数优化整定。通过驾驶员前轮角阶跃转向和后轮PID控制转向的仿真,进行了四轮转向算法验证,并与前轮转向进行了对比,仿真结果表明人群搜索算法优化的PID控制四轮转向使车辆具有较好的操纵稳定性。