数控焊接变位机示教杆系统的设计与实现

利用微型计算机控制技术设计实现的数控焊接变位机示教杆系统。采用PCL-724卡检测示教杆的状态来控制变位机的运动方式；通过单片机89C51将变位机的信息接收并显示在液晶显示屏上，实现定位，从而完成示教功能。     

数控焊接变位机指令系统的设计与实现

针对自行设计的弧焊机器人用数控焊接变位机设计了一套指令系统，利用该系统可以编程控制数控焊接变位机的运动，与弧焊机器人配合后可实现对各种工件的柔性焊接生产，实验表明效果良好。     

基于多轴运动控制卡的伺服控制系统研究

以工控机为核心，应用研华三轴运动控制卡PCL－832，建立了机器人用数控焊接变位机的高精度控制系统，研究分析了焊接变位机的位置控制精度、速度和运动轨迹的控制过程，给出了负载变化和速度变化的位置控制结果，其结果满足与弧焊机器人配合使用的精度要求。     

数控焊接变位机到位精度的计算机仿真

对数控座式焊接变位机的运动精度进行了计算机仿真研究，建立了变位机工作台回转运动时到位精度的数模表达式，并利用VB语言编制了基于Windows操作系统下的工作台到位精度的仿真软件，利用该软件可计算出变位机回转装置不同加工精度及结构参数的齿轮副和不同传动精度的谐波减速器对工作台到位精度的仿真值，此值与实际测定结果达到了较好的吻合.     

数控焊接变位机双模控制器的试验分析

以工业控制计算机为控制器，在数控焊接变位机的实时控制中，设计了一种基于模糊控制和ＰＩＤ控制加权合成的双模智能协调控制器。从仿真和实验的结果来看，这种控制系统取得了满意的动、静态性能，不仅响应速度超过了改进后的模糊控制，而且稳态误差也比常规的ＰＩＤ控制大大减小了，在数控焊机变位机的控制中具有较高的实用价值。     

基于HTC Vive的虚拟工业机器人示教编程系统

我国已经成为全球最大的工业机器人消费国，但相关的技术人才缺口正逐年扩大。其重要的原因是工业机器人成本高、操作危险，导致机器人示教编程存在困难。针对这一问题，基于HTC Vive(由HTC公司与VALVE公司合作开发的一款VR设备)，将虚拟现实(Virtual Reality,VR)技术与机器人示教编程相结合，开发了虚拟工业机器人示教编程系统。首先，分析系统的VR环境特点，为系统的主界面交互设计立体式用户界面(User Interface, UI)；然后进行机器人运动学建模，实现直接拖拽机器人的示教方式；运用词法分析、语法分析和语句执行机制，开发虚拟解释器，并实现快速插入式编程的功能；最后，系统实现了可进行复杂轨迹运动的机器人示教编程功能。实验测试表明系统具有良好的交互性，能进行虚拟机器人示教编程操作。本系统操作安全，并可降低机器人示教编程的成本，有助于机器人相关人才的培养、为工业生产中机器人的仿真提供方案等，助力中国制造业的发展。     

机器人弧焊离线编程系统协调运动的实现

在焊接机器人柔性加工单元应用中,为保证焊枪与焊缝在弧焊过程中始终处于接头成型良好的焊接位置,需要机器人和变位机协调运动.ACADOLP弧焊离线编程系统实现了协调运动,阐述了该系统中的协调运动的算法原理.将协调运动分解为协调直线运动和协调圆弧运动,并给出了一种实现系统协调运动功能的方法,即变位机作为主手,机器人为从手,机器人跟踪变位机进行运动,实验验证了这种方法的可行性.     

丰田A—340E型自动变速器示教台的设计与制作

文章作者从介绍丰田A-340E型自动变速器的结构、组成、工作原理及其特点的基础上，分析了丰田A-340E型自动变速器示教台的功能、实现原理和实施方案；论述了示教台设计和制作的步骤以及采取的措施。     

Windows平台下基于动态链接库的工控软件设计

以研华12位D／A输出卡PCL－728为例,介绍了在Windows环境下利用VB6．0编程语言调用动态链接库函数,对工控机数据采集与控制板卡进行设置与使用的控制软件实现方法,并在机器人数控焊接变位机的控制中得到了应用,实验表明效果良好。     

数控包带机计算机控制系统的设计与实现

针对大型发电机的定子线圈绝缘带的包扎问题,研制了HMEC-KMXM型六轴数控包带机.对数控包带机的功能进行了介绍,给出了基于工业控制计算机的系统硬件设计和实现方法,对系统功能的软件实现进行了分析和说明.实际包带结果表明,包带效果与国外同类产品相同,比手工包带具有更好的包带精确度、速度及重复性.     

微机控制纤维缠绕机示教系统的研究

本文主要介绍示教缠绕的原理和按摸块化、通用化思想研制开发的数字控制多坐标示教系统的硬件和软件。本系统的软件具有菜单指示用户,如何进行操作,可根据缠绕工艺要求选择单坐标、多坐标连续轨迹示教或分段式示教,并具有丝嘴运动轨迹实时显示功能。     

示教性工业用控制系统研究

针对当前工业用控制系统不利于初学者的掌握,提出了一种面向示教的工业控制系统.该系统主要在51单片机上完成,包含工业控制中常用的各功能模块,初步对拟定被控对象进行控制,实现面向示教的工业用控制系统.该系统功能全面,具有很强的示范作用,并有利于初学者掌握,具有很好的二次开发性.     

弧焊机器人系统的运动学求解

建立了Motoman SK6机器人和二轴倾斜/回转焊接变位机的模型,用Denavit-Hartenberg方法建立了机器人操作臂和变位机的运动学方程,实现了运动学正解. 根据机构特点用简化的几何解析法得到封闭形式的机器人运动学逆解,并实现了使变位机获得平焊位置的算法. 通过机器人系统的运动学和平焊位置算法,可以实现焊缝在平焊位置焊接,从而保证了焊接质量. 算法简单,且运行速度快,为实现弧焊机器人系统路径规划和离线编程奠定了基础. 经过图形仿真与实际下载到机器人控制柜上运行,表明计算结果可以满足平焊位置焊接的要求.     

基于DOS系统的实时多任务控制软件设计方法研究

高精度数控系统对控制软件的实时性有很高的要求，为了满足弧焊机器人用数控焊接变位机控制系统的实时性要求，提出了一种基于DOS操作系统的实时多任务控制软件的设计方法，该设计方法通过对控制系统中各个实时任务的动态调度，提高了CPU的利用率，实验，由于多任务机制的采用，显著提高了系统的可靠性，并使控制精度得到了保证。     

经济型CNC系统功能开发

本文对利用软件改进来补充和开发经济型CNC系统新功能的方法进行了探讨,并介绍了经济型CNC系统的示教——再现、加工程序插入、程序多重嵌套等功能的实现方法。     

机器人多层多道焊圆弧轨迹的一种算法

提出了一种实现机器人锅炉集箱管座多层多道焊的圆弧轨迹的规划算法,通过示教的３点规划出多层多道的圆弧轨迹,并满足圆弧首尾相搭 的工艺要求。对于集箱的轴向或径向排列的管从,既存在空间定位误差和热变形,只要测量出该座相对于示教管座的位置和姿态。,不需重新示教该算法就可规划出该算座的多层多道的圆弧轨迹,本算法已在实际生产中得应用,证明满足焊接工艺的要求。     

一种CAPP示数系统软件的研制

介绍了一种ＣＡＰＰ示教系统软件的结构的实现过程，该系统由学生子系统，教师子系统和专家性能子系统三部分组成。提出了一种机械制造工艺知识的表达方法，并采用推理机，数据库和知识库来提高系统的智能，当学生采用此系统进行了工艺规程设计时，系统可适时对学生的工作进行审定，并提出审定结果和提供学生所犯错误类别的信息，此外，系统还提供接口，供用户扩充系统的功能。     

丰田A-340E型自动变速器示教台的设计与制作

文章作者从介绍丰田A -3 40E型自动变速器的结构、组成、工作原理及其特点的基础上 ,分析了丰田A -3 40E型自动变速器示教台的功能、实现原理和实施方案 ;论述了示教台设计和制作的步骤以及采取的措施     

基于视觉传感器焊缝跟踪轨迹自示教方法研究

介绍了一种基于视觉传感器在焊前采集焊缝信息,动态存储相关数据,从而记住从初始状态到目标状态的控制路径．施焊时,调用轨迹记录数据库,按照行走路径进行自动跟踪,从而达到自动焊接．进一步介绍了自示教的设计步骤及实现过程,并设计了图像处理流程和系统的监控界面．试验结果表明：该系统无需复杂的几何建模、仿真、示教编程,方法简单可行,无需考虑电弧、飞溅和烟尘等信号的干扰,提高了图像处理速度,从而可细化路径,提高焊缝跟踪精确度．     

水轮机导叶修复用机械手的示教

介绍了水轮机导叶修复用机械手系统的基本结构，功能及示教方法，该方法是计算机根据示教开关传递的信息对机械手进行控制，使其按要求动作，动作的位置信息由光电系统反馈给计算机，计算机对获得的信息进行处理后存储，以便在焊接时调用，同时给出了示教过程的软件设计及示教结果。