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对四足步行机的缩放式腿机构参数进行了优化设计研究。考虑了腿机构的强度、刚度、足行程、机体重量以及实际结构约束条件等对腿机构参数的影响,确定了各参数的最佳值。并从研究中得出了对某些参数选择的不同看法。为步行机的设计提供了参考。 相似文献
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本文讨论了空间多关节六足步行机的能量合理分配问题,文中首先导出六足步行机的速度、加速度和惯性力的解析计算公式,在此基础上着重讨论步行机输入量多于自由度的超确定输入问题,导出了超确定输入的协调方程和最优能量分配方程。 相似文献
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作为闭环机构用于机器人机构的实例,本文详细讨论了缩放式机械手机构的运动综合问题,给出了这种机构的函数型和轨迹型的综合方程,为其结构参数设计提供了理论依据。 相似文献
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提出一种可自适应切换移动模式的轮腿式移动机构,通过欠驱动切换设计以提高移动机构在复杂地形的移动能力。该移动机构无需驱动单元即可在类轮模式和轮腿模式之间进行模式切换,减小了变形驱动模块的复杂度以及机构的整体质量。该机构在平坦路面上机构以类轮模式行走,遇到障碍时旋转车身可切换成轮腿模式通过。对该机构在两种运动模式下直行、转弯、越障等过程进行理论分析并建立动力学仿真模型,得到并验证机构转弯半径函数及最大越障高度等。制作一台理论样机验证其可行性。理论分析与实验结果表明,该机构具有传统轮式机构行驶稳定性以及腿式机构高越障性,且自适应切换可显著提高其地面通过能力。 相似文献