CAN总线在细纱机控制系统中的应用

分析了CAN总线在细纱机控制系统中的可行性,介绍了基于ColdFire MCF52235的细纱机控制系统的构成和PLC编程,并给出了单锭CAN节点的软件设计方案。     

CAN总线在智能楼字中的应用

介绍了CAN总线的特点及其在智能楼宇中的应用,并详细介绍了CAN总线控制器芯片DS80C390的特征,给出了CAN总线通信接口适配卡和智能结点的设计．     

基于CAN总线的智能传感器网络

介绍了CAN总线的技术特点、CAN总线控制器SJA1000和82C250的硬件结构和功能,SJA1000和82C250在智能传感器中的硬件电路和软件设计.     

基于CAN总线的现场总线仪表设计

CAN总线控制网络直接面向生产过程,因其独特的设计、高性能而被广泛应用.在CAN总线控制网络中会大量使用现场总线仪表,利用现场总线技术、微处理器技术等现代科学技术手段设计的基于CAN总线的现场总线仪表系统,较好地解决了CAN现场总线仪表本身成本高的瓶颈问题.     

CAN总线在机电系统远程控制中的应用

本文就CAN总线在工业远程控制中特点及优势进行了论述,并以CAN总线在测控仪器中的应用进行了软件和硬件设计.     

基于CAN总线的智能小车通信系统设计

设计了一种基于CAN总线的智能小车通信系统。以CAN总线控制器SJA1000芯片为控制核心,通过CAN总线收发器TJA1050实现了智能小车的数据通信。给出了CAN总线控制器SJA1000的初始化、发送和接收模块程序的设计方法。实际应用表明,该通信系统较好地解决了智能节点的通信要求。     

CAN总线在电气监控系统中的应用

介绍了CAN总线在电气监控系统中的应用,给出一种基于独立的CAN总线控制器SJA1000和STC89C51单片机的系统总体结构、硬件设计以及软件设计方法.该CAN总线网络适用于多数电厂和变电站的电气监控系统.     

CAN总线在低压无功补偿器中的应用

根据目前使用的无功功率补偿器,设计出一种以P80C591单片机和CAN总线为基础的无功功率补偿装置.该装置运行稳定,性能可靠,实现了对现场参数的远程监控.     

CAN总线在自行火炮监测系统中的应用设计

设计了一套基于CAN（controller area network）总线的自行火炮监测数据采集系统，解决了目前监测布线复杂、可靠性低、不适于营连成网的问题。系统由6大部分和若干可增减的CAN节点组成，分别对自行火炮的底盘技术状态信息和武器系统状态信息进行监测，主控PC机用PC—CAN适配卡与各个节点通信，并完成CAN节点、PC-CAN适配卡的软、硬件设计和整个系统的调试工作。     

基于CAN总线的智能PC适配卡

控制器局域网络(CAN)是一种支持分布式控制或实时控制的串行通信网络,为实现PC机在控制局域网络(CAN)的应用,开发设计了PC机与CAN的接口——PCCAN适配卡,介绍了ISA总线与CAN总线控制器接口的硬件与软件实现方法,并具体讨论了以微控制器89C51为核心的CAN总线测控节点的硬件接口电路设计、控制系统的总体结构及软件功能。     

一种改进的移动机器人运动控制算法

在传统的控制系统中,控制器修正信号通常选取为跟踪误差的线性函数,虽然运算量较小,但在跟踪误差较大时,系统的响应速度较慢,为此,提出一种改进的运动算法,控制器修正信号选取跟踪误差的三次函数,并且为了克服在跟踪误差较大对高阶误差修正容易出现不稳定现象的问题,提出了修正信号增益分段线性化的方法计算机仿真结果证明,在跟踪误差较小时该算法与传统算法具有相似的跟踪特性,但在较大跟踪误差时,该算法既提高了系统的响应速度,又保证了系统的稳定性。     

Modeling and simulation for small-tracked mobile robots

The small-tracked mobile robots (STMRs) are small, portable and concealed, and they are widely used in scouting, investigation, rescue and assistance. In this paper, a mechanical model is established based on the multi-body dynamic software RecurDyn, and a control system is simulated through Simulink, including its kinematics model, speed controller, motors'' model. Associating the mechanical and control model, the co-simulation model is established for STMRs. The co-simulation approach is applied to optimize the motor parameters. A series of experiments are conducted to examine the accuracy of the virtual prototype, and the results demonstrate that the STMR virtual prototype can exactly illustrate the dynamic performance of the physical one. The co-simulation of mechanical model and control model is applied in forecasting and debugging critical parameters, also it provides guidance in defining motor''s peak current.     

移动机器人全覆盖路径规划算法综述

各种应用型移动机器人的设计是目前研究的焦点,它具有广阔的科研价值和市场前景,而路径规划技术是其中关键技术之一。本文系统总结了当前全覆盖路径规划算法的主要研究成果,并在覆盖效率、算法实现难易等指标方面进行比较剖析,探讨了各种算法的优势和不足。最后,提出进一步研究的方向。     

Quadrant based incremental planning for mobile robots

Path planning of a mobile robot in the presence of multiple moving obstacles is found to be a complicated problem. A planning algorithm capable of negotiating both static and moving obstacles in an unpredictable （on-line） environment is proposed. The proposed incremental algorithm plans the path by considering the quadrants in which the current positions of obstacles as well as target are situated. Also, the governing equations for the shortest path are derived. The proposed mathematical model describes the motion （satisfying constraints of the mobile robot） along a collision-free path. Further, the algorithm is applicable to dynamic environments with fixed or moving targets. Simulation results show the effectiveness of the proposed algorithm. Comparison of results with the improved artificial potential field （iAPF） algorithm shows that the proposed algorithm yields shorter path length with less computation time.     

移动机器人非线性前置追踪算法

针对移动机器人跟踪移动目标过程中速度过大问题而提出的前置追踪方法,将机器人导引到目标运动的前方,并沿着与目标相同的方向运动,从而在目标运动轨迹的前方捕获目标,但要求移动机器人的速度低于目标的速度。在建立了移动机器人和目标的前置追踪运动学模型的基础上,根据滑模变结构控制对系统干扰具有鲁棒性的特点,在目标机动加速度未知的情况下,以移动机器人的两后轮线速度为控制变量,提出了一种全局渐进稳定的非线性自适应变结构前置追踪算法。通过移动机器人对机动目标的追踪仿真验证了跟踪算法的有效性。     

轮式移动机器人快速轨迹跟踪

为了克服轮式移动机器人响应能力的有限性、保证轮式移动机器人快速跟踪给定的参考轨迹,本文充分利用预演信息(即提前获取的将来参考信息),设计预演控制策略、调节轮式移动机器人的驱动电压来控制机器人,使其快速跟踪给定的参考轨迹.首先,针对运动学模型设计虚拟控制器以保证轮式移动机器人能够渐近跟踪给定的参考轨迹.其次,建立了虚拟控制器的离散时间线性状态空间模型.再次,基于轮式移动机器人的动力学模型和虚拟控制器的线性模型,将轨迹跟踪控制问题等价转化成一个具有已知输入的线性二次调节问题.最后,基于Riccati方程的解,给出了最优预演控制策略的反馈增益.事实上,本文所提出的为虚拟控制器建立线性状态空间模型的方法适用于任意离散信息,这极大地方便了信息的处理与提前使用;另一方面,由于提前使用了参考信息,本文所提的预演控制策略能够快速地跟踪给定的参考轨迹.仿真实验以类正弦曲线为参考轨迹进行跟踪,结果表明:所提控制策略能使轮式移动机器人的速度与轨迹跟踪误差快速地趋于零,验证了所提预演控制算法的有效性.     

基于CMAC的多移动机器人智能运动规划

研究多移动机器人的运动规划问题,在分布式专家系统的基础上提出基于CMAC（小脑模型关节控制器）的智能规划方法.通过网络的离线和在线学习以校正由于机器人模型不准确以及环境干扰引起的误差,使得机器人能调整自身的运动状态,保证多移动机器人相互协调、彼此避撞．     

移动机器人信息融合技术研究

智能化是未来移动机器人的发展方向,而智能化的基础是传感器技术的发展,移动机器人信息融合技术弥补了使用单传感器带来的缺陷.介绍了国内外移动机器人的研究现状,详细阐述了信息融合技术在移动机器人领域的应用.对在移动机器人中应用信息融合的一些关键技术,包括基于移动机器人的融合结构、融合算法、目标识别和自主导航等问题作了较深入的探讨,并对信息融合技术在移动机器人领域中的应用前景给予展望.     

CAN总线技术在建筑照明控制系统中的应用

本文以建筑照明控制系统为研究对象,运用CAN总线技术,针对智能照明控制系统总体结构设计方案、硬件选型和软件设计流程,进行了详细地讨论和分析,所设计系统可以提供舒适的照度环境,同时达到经济、节能的效果.     

移动机器人信息融合技术研究

智能化是未来移动机器人的发展方向,而智能化的基础是传感器技术的发展,移动机器人信息融合技术弥补了使用单传感器带来的缺陷．介绍了国内外移动机器人的研究现状,详细阐述了信息融合技术在移动机器人领域的应用．对在移动机器人中应用信息融合的一些关键技术,包括基于移动机器人的融合结构、融合算法、目标识别和自主导航等问题作了较深入的探讨,并对信息融合技术在移动机器人领域中的应用前景给予展望．