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针对双轮车平衡与自动寻迹问题,论文研究了基于线性CCD循迹的双轮平衡车的控制系统,该系统由直立控制,速度控制和导航控制三个闭环子系统组成,能够实现车模直立、加速、减速、循迹和避障等各种复杂动作。使用卡尔曼滤波融合陀螺仪和加速度计的输出值得到平衡车倾斜角度,用编码器采集两轮脉冲,以线性CCD来采集道路信息,再通过PID算法处理后的输出值控制平衡车的直立,速度和方向。经过实验和实际比赛验证,这种控制系统能够稳定控制平衡车,行进速度快,抗干扰性能强。 相似文献
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基于变速积分PID的温度控制系统的设计 总被引:3,自引:0,他引:3
介绍了以单片机AT89C51为核心的变速积分PID控制的温度控制系统,给出了系统的硬件与软件设计的实现方法。实验结果表明该系统的优越性。 相似文献
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针对竞赛用智能循迹小车在循迹过程中,不能快速及时地调整方向循迹行进,以及在通过路径弯道时偏离跑道问题,提出了一种基于线性CCD传感器的智能小车循迹系统。该系统基于STM32F103单片机,通过线性CCD传感器采集路径信息,在采集的同时通过DMA技术直接将采集到的信息传输给存储器,然后通过卡尔曼滤波算法对采集到的数据进行降噪处理,再对采集到的图像进行初步二值化处理,最后通过PID位置控制算法对小车的偏离进行调控,矫正小车的行进状态。通过实地实验,循迹小车不仅能在直赛道上及时调整方向,而且能准确快速地通过弯道半径为20cm,转弯角度为90°的弯道。提高了小车的灵敏度和机动性,达到了预期效果,对类似的智能小车设计与实践具有参考意义。 相似文献
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为解决自主导航智能车辆纵向精确定位的问题,设计了一个基于两维磁阻传感器的车辆局部定位系统,包括横、纵向磁定位方法的确定、磁尺结构设计和磁信号采集处理的软硬件设计.进行了磁钉的两维磁场信号采集和磁定位方法的对比验证,结果表明:该系统不仅在较大范围内具有高的横向定位精度,还能够提供精确的纵向定位信息. 相似文献
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高速CCD激光位移传感器 总被引:10,自引:1,他引:10
介绍了一种用于高速测量的CCD激光位移传感器测量系统,可用于高速、实时地测量运动物体的位移或高速振动.传感器测量系统由光学系统、7 500像元的高速线阵CCD、转换速率达40 MHz的高速ADC、高速缓存FIFO、比较器筛选电路、CPLD时钟驱动电路、像元脉冲计数器和数字信号处理器(DSP)构成.系统采用自适应控制方法,通过调节激光的发射频率和输出电流强度来调节发射激光光强,从而适应各种被测对象和外界环境条件.采用特殊设计的比较器筛选电路来控制FIFO对高速A/D采样数据的存储和DSP对高速FIFO中数据的读取,使FIFO只存储CCD输出的有效像元信号,从而减轻DSP数据处理的负担,实现对CCD传感器信号的采集与处理同时进行,满足高速测量的需要.实验结果表明,数据转换速率可达40 M,最小采样间隔时间为0.1 ms,位移分辨率为0.01 mm,重复性为0.01 mm. 相似文献
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文中介绍了一种由光纤、线阵CCD 及浮子组成的液位测试系统。该系统在实现了现场全光无电在线检测的同时,使输出信号与环境光干扰无关,与光源信号漂移无关,且动态范围大,灵敏度高,稳定性好,适合易燃易爆液体贮罐的现场应用。 相似文献
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基于变速积分PID的电热锅炉温度控制系统设计与仿真 总被引:1,自引:0,他引:1
介绍了以AT89S51单片机为核心.采用变速积分PID控制的电热锅炉温度控制系统。给出了系统硬件和软件设计的实现方法。实验结果表明此系统能较好地满足温度控制要求。 相似文献
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线阵CCD视觉智能焊缝自动跟踪系统的研究 总被引:6,自引:0,他引:6
叙述了一种基于线阵CCD摄像机为传感器的焊缝自动跟踪系统。对电弧的光学特性进行了研究,得出了正向干扰的结论。并通过传感器的结构设计、滤光、模拟滤波及计算机数字滤波等,解决了弧光干扰问题。系统跟踪精度约为±0.3mm 相似文献
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设计了一种基于模糊控制的智能小车方向控制系统,该智能车方向控制系统核心控制单元采用单片机控制.实验证明该智能小车方向控制系统能很好地满足小车在前进过程中对方向调节的快速响应,系统具有较好的动态性能. 相似文献
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针对目前公路划线机手工喷涂的诸多缺点,提出采用TCD1206线阵CCD图像传感器作为标线测量器件,对已知标线进行实时测量,并反馈给寻迹系统,并与检测光路及单片机P89 V51 RD2的控制下构成标线闭环检测环节,检测偏差大小和方向,完成寻迹与纠偏工作。 相似文献
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针对注水流量控制系统的控制对象数学模型难建立,同时由于井下环境复杂,控制系统存在严重的非线性的问题,采用模糊自整定PID控制算法,设计了基于TMS320F2812模糊自整定PID控制器。该验结果表明模糊自整定PID控制能够满足系统的控制精度要求,具有动态和稳态性能好等优点。 相似文献
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针对汽车巡航控制精度和稳定性不高等问题,设计了一种基于模糊PID的汽车巡航控制系统.该巡航控制系统由模拟数字信号输入装置、定速巡航控制电子控制单元和执行器等组成.该控制方法以模糊PID控制作为基础,使用实际车速作为输出量,车速传感器采集的车速信号和设定车速的差值作为输入量.使用LabVIEW界面中的PID仿真模块对设计出的系统进行仿真,验证该系统设计的可行性.通过仿真的结果分析得到基于模糊PID控制的汽车巡航控制系统工作稳定,可以较好地满足巡航控制要求. 相似文献
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针对非线性的液压伺服控制系统,设计了一种常规PID控制器和一种模糊PID控制器,并分析了它们的优点和缺点。通过MATLAB仿真表明,该模糊控制器既具有常规PID控制器高精度的优点,又具有模糊控制器快速、适应性强、可靠性高的特点,为液压系统控制提供了可行的方案。 相似文献