数据跟踪系统在钢管水压试验机中的应用

多数钢管水压试验机都需要人工记录钢管长度测量结果,该方法容易产生问题数据,且生产效率低。为此,提出了钢管长度数据自动跟踪的方法。钢管长度数据跟踪系统中,采用DB块存取法或者数据库存取法对长度数据进行存储、取出、删除和更新。DB块存取法适用于信息量较小、存储量较小的数据跟踪系统;数据库存取法适用于规模较大或者功能要求较高的数据跟踪系统。实际应用表明,该方法可以保证钢管长度数据的准确性、可靠性,同时提高了生产效率。     

1+1铝热轧机精轧板坯数据及物料跟踪系统

文章介绍了1+1铝热轧机组精轧区域内板坯数据跟踪及物料跟踪系统的一种实现方法。精轧板坯数据跟踪系统能够解决快节奏的连续轧制过程中,相邻板坯数据的跟踪和管理。物料跟踪系统能够解决某一板坯料各道次轧制过程中,精轧区域内头尾位置的精确跟踪。精轧机各控制子功能在这两个核心功能协同作用下,可以实现自动化轧制,减少企业操作工人的劳动强度,提高生产效率。同时有利于提高企业产品生产工艺过程的稳定性,减少人为因素对产品质量的影响。     

基于EKF和Lyapunov函数的移动机器人轨迹跟踪控制(英文)

针对轮式移动机器人在实际运行中受环境因数影响的情况,采用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法融合里程计与超声波的观测数据,对机器人的参考轨迹信息进行校正。在机器人动力学模型的基础上,运用Lyapunov直接法,构造具有全局渐近稳定的跟踪控制器,对机器人进行轨迹跟踪。根据Lyapunov稳定性定理证明了系统的全局稳定性。仿真结果表明,数据滤波与Lyapunov方法结合的跟踪控制器效果良好。     

记忆式焊缝跟踪系统

介绍了新近研制的一种可用于多层焊缝的自动焊接记忆跟踪系统，此系统在焊接第一层焊缝时能实时跟踪焊缝，同时记忆焊缝跟踪数据，此后，系统依据此记忆数据进行各层焊缝的自动跟踪工作，本系统具有新颖的二维焊缝跟踪机构及传感器，其实跟踪精度及重复跟踪精度都满足了焊接工艺的要求。     

自动多道焊

近来研制一种焊接跟踪装置,它不依靠探头或电弧偏转机构就能跟踪焊缝。观察和接近弧区也不困难。当焊头跟踪时,研制者麦利克(Merri-ck)公司在跟踪装置内装入一存储器,以存储横向焊缝定位数据。存储器在最初几次焊道时间内能拾取侧壁的数据,而在不能传感缝     

球罐全自动电弧焊设备

研制了一种球罐全位置全自动电弧焊设备,此设备主要由二维记忆跟踪系统与有轨式爬行机构组成。其主要特点是：在焊接第一层时,跟踪系统的微机对二维传感器的数据进行分析处理与记录,并控制焊头进行二维实时跟踪;在焊接第二层至盖面焊缝的各层焊接过程中,微机系统依据记录的量数据来控制焊摘头,实现二维记忆跟踪与自动分层摆动焊接。焊接试验结果表明,该设备跟踪精度高,焊缝成形好,可以用于球罐的全位置多层自动焊接。     

中厚板物料在线循环跟踪控制方法研究和应用

针对中厚板生产物料跟踪存在跟踪数据和信息丢失、跟踪发生混乱的问题,提出了一种物料在线循环跟踪控制方法。其将轧钢生产线划分成若干个区段,所有区段首尾相连,形成一个跟踪大循环。在这个跟踪大循环里,对物料的头尾位置进行周期循环监测,实时计算处于对应区段内的物料头部位置和尾部位置,独立地完成物料跟踪过程。在首钢3 500 mm中厚板生产线进行了现场应用,该方法完全可以满足现场物料在线微跟踪的位置精度要求。     

基于误差相关性分析的复合伺服控制器设计

由于伺服系统控制精度对超精密机床性能具有很大影响,伺服系统控制器方案需要根据实际应用的需求进行设计;而位置跟踪误差是机床伺服系统的主要评价标准之一.本文根据实测数据,提出了基于相关性分析的位置伺服控制器改进方案,对跟踪误差与速度、加速度等进行相关性分析,设计了具有速度、加速度前馈补偿的复合控制器.通过对补偿前后系统响应的实验数据进行比较,可以看出进给伺服系统的控制精度显著提高,有效减少了跟踪误差.     

一种基于摆动式涡流传感器的焊缝跟踪方法

采用非接触电涡流传感器应用于焊缝跟踪,利用指数运算电路补偿传感器的线性度,从而加大了传感器的量程,消除了传感器在焊缝跟踪过程中的失真情况.选用摆动式涡流传感器检测焊缝偏差信息,实现复杂形状焊缝的平板对接I形坡口的自动跟踪.应用区域积分差值加权比较法对焊缝的偏差信息进行分析,消除了因板厚不均匀以及错位的误判,在采样数据点不变的情况下,提高了焊缝跟踪精度.结果表明,摆动式涡流传感器用于焊缝自动跟踪可行,跟踪效果好,为目前对自动焊缝跟踪技术的研究提供了一种新的方法.     

基于自适应EKF的移动机器人轨迹跟踪控制器

针对轮式移动机器人在实际的轨迹跟踪任务中存在传感器测量误差且测量噪声统计信息获取困难的情况,文章首先基于自适应扩展卡尔曼滤波算法(EKF)融合惯性传感器、地磁传感器与编码器的数据。在不需要传感器测量噪声协方差先验知识的情况下获取位姿数据的同时抑制了传感器测量噪声不稳定变化对位姿数据精度的影响;其次在机器人运动学模型的基础上,构造了具有全局稳定的双环轨迹跟踪控制器。仿真与实验表明,数据滤波与全局稳定轨迹跟踪控制器结合的控制器效果良好。     

基于共享控制策略的遥控弧焊机器人焊缝跟踪

对应用于遥控弧焊机器人的共享控制技术进行了研究,建立了遥控机器人共享控制试验系统.激光视觉传感器基于三角测量原理,根据提取焊缝的特征点,实现焊缝的自主跟踪和焊接.根据解析速率控制算法,把手控器的控制命令与激光视觉传感器的自主控制命令在人控制器中进行融合,控制焊枪的六个自由度.弧焊机器人的控制权可以在局部自主控制和直接手动控制之间进行共享和交互,实现对远端非结构环境下的焊缝跟踪.结果表明,人机共享控制焊枪,实现未知环境的避障;提高了焊缝跟踪精度;把操作者从焊缝跟踪的底层操作中解放出来,减轻操作者的工作强度.     

Study on full automatic arc welding machine for spherical tank

A full antomatic welding machine for spherical tanks‘ all position multi-layer welds has been developed. This machine is mainly composed of a two-dimension seam tracking system based on microcomputer‘ s memory and a welding tractor as well as rail. The main features of the machine are : while welding the first layer of a seam, its microcomputer system can analyze and store the tracing information from a two-dimension sensor, and control the welding head device to realize two-dimension real time tracing; while welding the second layer up to the top layer of the seam, it can realize two-dimension tracing based on the memorial data, automatically determine the layer number and continually sway the welding head. The welding test shows that the machine has good tracing and welding behavior, and is suitable for spherical tank‘‘ s all position multi-layer welds.     

焊缝自动跟踪微机系统的数字控制器

对焊缝自动跟踪微机系统中的数字控制器进行了分析研究。在焊缝自动跟踪系统中,除了电弧传感器之外,大部分的传感器都有检测点超前于焊接点的情况。本文针对这种有普遍意义的传感器超前检测的自动控制系统的结构特点,分别设计了最少拍数字控制器、数字ＰＩＤ控制器以及一种实用型的数字控制器。这些数字控制器的仿真试验结果表明,本文提出的实用数字控制器具有跟踪结构精度高,结果简单、计算方便等优点,因而是这类传感器超前检     

基于模糊控制的自主寻迹机器人研究

通过对自主寻迹机器人进行运动学分析,建立起机器人线速度、角速度与驱动电机速度的关系,设计了前后对称的寻迹传感器阵列,提出用模糊控制算法来进行运动路径的识别。经试验验证,该方法效果良好。     

基于STM32的超声电源研制

介绍了一种基于STM32的超声电源,其利用DDS芯片直接合成需要的PWM驱动波形,死区时间由单稳态触发器来调节,采用最大电流反馈跟踪及锁相跟踪相结合的方式来实现频率跟踪。通过调节STM32输出PWM信号的占空比,从而控制半桥变换器,使其保持功率恒定。实验表明,本电源具有跟踪精度高、成本低、工作稳定的特点。     

焊接质量管理系统

通过对某造船厂焊接施工记录管理体系的分析，以关系模型为基础，并严格按照规范化理论建立了焊接质量管理数据库系统，其中包括板型材、焊材、焊接工艺参数、探伤、材质跟踪等五个关系模型，采用网络技术和模块化程序设计方法，实现了造船厂焊接工程数据的计算机数据库系统管理。     

弧焊机器人的视觉控制

提出了一种基于局域网的多层次结构的弧焊机器人视觉控制方案，它由人机交互层、运动规划层、运动控制层和伺服控制层构成，其中后面三层构成本地实时控制器。利用上位计算机作为人机交互层，完成视觉测量、运动命令生成、焊枪控制和人机交互。本地实时控制器实现在线运动规划和实时运动控制。根据在线视觉测量结果，形成机器人的运动目标，实现焊缝自动跟踪与焊接。对V形坡口焊缝的摆焊试验结果，验证了所给出的弧焊机器人视觉控制的有效性。     

主从式焊接机器人力觉临场感技术

以ＰＵＭＡ５６２作为焊接机器人建立了具有力觉临场感的主从焊接试验，利用从机器人焊炬前面安装探针与焊缝接触形成的力感觉由主机器人反馈到操纵者，使操纵者借助于监视设备和力觉临场感来实现远距离遥控焊接。试验表明：在主从焊接系统中采用于腕力传感器的双向力控制技术可以得好解决操纵者因电视监视设备受燃弧影响视觉的问题，使主从焊接系统在遥操作时有了“手感”以进一步提高焊缝跟踪的准确度。     

弧焊机器人结构光视觉传感焊缝跟踪

建立了弧焊机器人视觉传感焊缝跟踪系统,重点研究了跟踪路径提取算法和焊缝跟踪的实现策略。采用传感器引导机器人运动的控制方式,为克服前视距离的影响,提取的焊缝跟踪点信息在跟踪过程中不是立刻被使用的,而是存储在循环队列结构中,要等到焊枪到达该点附近时才能用到。计算出的机器人驱动向量使焊枪向焊缝的中心点方向调整,并按照给定的步长运动,使其始终沿焊缝方向向前运动,实现沿焊缝的自主跟踪。结果表明,通过对焊枪位置及绕焊枪旋转角度的调节,实现了S形曲线焊缝的实际跟踪,跟踪过程平稳、精确。