四旋翼飞行器悬停控制的研究

本文设计的四旋翼飞行器是基于单片机控制下,使其能自主飞行。为实现四旋翼飞行器定高的可靠控制,以电机的转速为控制量,认为当飞机的重力与飞行器的升力相等时才能悬停。结合实际情况,建立模型,进行PID控制。     

基于灰度差预处理的改进Harris角点检测算法

Harris角点算法在进行角点检测时需要计算图像中每一个像素点的角点响应函数值(CRF),这使得算法运行速度慢,无法满足实时性的要求。针对这一缺点,本文提出了一种改进算法。改进算法基于灰度差分析每个像素点8邻域内相似像素点分布情况,剔除非角点的像素点,并选出作为下一步Harris检测的候选点。实验结果表明,改进算法能够准确的提取图像中的角点并去除伪角点,与此同时,改进算法的角点检测耗时与原算法相比降低21.92%。该改进算法所得结果较原算法更为准确、快速,具有良好的实用性。     

关于多旋翼式飞行器系统的研究

本文设计的多旋翼式飞行器是基于单片机控制下,具有一定功能的自主飞行器。重点讨论多旋翼飞行器的定高实现过程。通过的对机身高度的数据采集处理分析,及多旋翼式飞行器的定高算法的设计,结合实际,进行研究。     

基于复合材料的八旋翼飞行器设计

针对一种复合材料构成的航拍用八旋翼飞行器进行了研究。研究了八旋翼飞行器的结构优化设计,以及飞行器的制作材料选择,从而达到减轻飞行器的结构重量,增加其续航时间。     

微型旋翼飞行器的现状分析和发展趋势初探

本文阐述了微型飞行器的概念,并对国内外的研究现状进行了分析,由此得出微型旋翼飞行器在发展中还存在的不足,并对其未来的发展趋势进行了探讨。     

浅析电动多旋翼飞行器的设计及其在农业领域中的应用

本文概述了电动多旋翼飞行器的功能组成及其优缺点,简单分析了电动多旋翼飞行器的设计以及在农业领域中的应用。     

智能火灾侦查监测四旋翼飞行器的设计研究

研究四轴飞行器的飞控原理，建立了四元数运动学微分方程，通过一阶龙格库塔法对其进行了求解，利用实时四元数反转欧拉角代表飞行姿态信息，方便姿态过程控制；通过惯性传感器MPU9250采集实时姿态数据，采用Mahony互补滤波算法融合得到实际飞行姿态；通过串级PID控制算法，实现了对微型四轴飞行器的飞行控制。利用Matlab软件对串级PID进行了仿真调参，并在STM32F411为主控的飞行器上对角速度内环和欧拉角外环进行了实际调试。飞行器配备智能火焰识别摄像头，可以在区域搜索和监测时自动锁定火灾重点区域，提高侦查效率。     

视觉导航的四轴飞行器控制系统设计

本文以四轴飞行器为基础来研究无人机(UAV)以成为当前研究热点,为实现四轴飞行器的能够自主飞行,设计了相应的视觉导航系统。飞行控制部分采用四元数解算姿态,运用经典的PID控制设计了X、Y、Z三个轴的PID控制器进行整个系统的飞行控制。导航方面则融合了惯性导航与视觉导航,提高导航精度。     

一种对FAST角点算法加强鲁棒性改进的M-FAST算法

基于快速的FAST算法,提出一种M-FAST角点算法,即首先使用直方图均衡化方法对图像进行增强,提高图像成分的清晰度并消除图像中光照强度的影响,其次用Mallat小波算法对图像进行去噪处理,加强图像的抗噪性,最后再使用FAST进行角点检测。通过实验对比,证明比原FAST算法更具鲁棒性和抗噪性。     

基于多旋翼无人机的桥梁外观检测技术及工程应用研究

针对传统桥梁外观检测手段在实践中存在的诸多不足,提出基于多旋翼无人机的桥梁外观检测技术。该技术利用无人机搭载摄像头近距离提取桥梁表面图像,采用图像处理技术的方法检出表面缺陷。结合厦门海沧大桥工程,应用结果表明该技术能够高效、全面和准确地完成桥梁外观检测作业。