基于实时插补的五轴加工非线性误差控制

五轴联动加工线性插补运动时,因旋转轴的影响,机床控制点的运动将使刀具中心偏离编程轨迹,产生非线性误差.以刀具工作台混合型五轴机床为例,在分析该类型五轴加工中非线性误差形成理论基础上,提出一种基于实时插补的非线性误差控制方法,在基于进给速度规划的轨迹插补之后,对插补中相邻插补点之间的非线性误差进行控制.最后通过仿真分析对该方法进行了验证.     

基于误差控制的五轴NC系统平滑插补策略

针对五轴系统对旋转轴采用线性插补容易出现过大刀轴姿态误差,采用矢量插补又容易在奇异点附近出现过大轨迹误差的问题,提出一种基于误差控制的平滑插补策略.新的插补策略分别对旋转轴和线性轴进行处理.对于旋转轴,根据相邻刀位点信息求解中点位置的理想刀轴矢量,若中点刀轴矢量处于奇异区域内,根据允许刀姿误差将刀轴矢量进行倾斜处理,然后以起点、中点和终点的刀轴矢量为基准对旋转轴进行矢量插补.对于线性轴,判断中点位置的轨迹误差是否超过允许范围,若超出则按理想刀位轨迹进行插补,否则直接采用线性插补.仿真实验证明了基于误差控制的插补策略既避免了奇异点附近出现过大轨迹非线性误差,又降低了刀轴姿态误差.     

五轴联动数控系统RTCP技术的研究与实现

为了实现高效的五轴加工,本文对五轴RTCP技术进行深入研究,通过对旋转角度的细分及插补点处非线性误差补偿,减小了加工中的非线性误差并满足补偿算法的实时性,通过对各轴速度进行约束的前瞻算法、减小了加工过程中的机床振动,从而提高了工件表面的加工质量.本文提出采用基于参数配置的运动学模型,提高了工件程序的可移植性.最后将该算法添加到GJ-310数控系统中,并进行了试验验证,结果表明该算法可以满足加工要求.     

五轴联动激光切割机数控系统空间直线和圆弧插补算法的研究

在示教生成零件加工程序的基础上,讨论了空间直线和圆弧的插补算法以及空间绝对坐 标到机床运动坐标的变换,并对插补算法的误差进行了分析.这种插补算法通过控制五个联 动的运动轴,可实现空间任意直线和圆弧的插补,从而在理论上使激光切割机能完成对空间 曲面的切割加工.     

四元数球面Bézier样条插补算法的研究

为了简化五轴CNC数控系统中的刀具定向运动的编程工作,提出一种基于四元数球面Bézier样条插补算法.该算法根据建立的刀具运动的空间数学模型,实时插补计算出刀具路径点和刀具定向矢量.实验结果表明,该算法不仅保证了刀具平移运动和旋转运动的同步协调性,而且有效的提高了加工精度,满足了五轴高速高精的加工要求.     

四元数五轴联动插补算法的研究

在深入分析五轴数控系统的运动机构配置的基础上,针对传统的基于矩阵或欧拉角的插补算法在旋转空间难以解决线性插值和加工要求等问题, 设计一种基于四元数五轴联动的插补算法,不仅简化了插补计算量,同时能够使刀具从一点平稳的运动到另一点,而且插补的轨迹更光滑连续.文章引入四元数理论,重点研究了四元数在构造数学模型和运动变换中的应用,并在Matlab中成功的进行了仿真.实验结果表明了该算法的可行性和可靠性.     

五轴高速高精加工的新型插补算法的研究

传统CNC系统提供的直线和圆弧插补功能不能满足曲线和曲面造型的加工要求.本文针对当前五轴高速高精加工复杂轮廓零件的需求,设计一种新型的四元数-五次样条插补算法.具有该插补功能的CNC系统在进行加工时,不仅缩短了程序处理时间,而且改善了速度、加速度和有限加加速度的平滑程度.将算法在MATLAB中进行仿真实验,实验结果证明了该算法的可行性和可靠性.     

五轴加工用刀具中心点插补算法的设计与实现

针对数控系统在五轴加工中,只能提供机床坐标系下轴指令编程的问题.基于双转台五轴机床运动学转换关系,综合考虑机床动力学约束和加工路径约束,通过在实时插补中完成工件坐标系下编程指令到机床控制点的转换,来实现五轴加工用刀具中心点插补功能.使得数控系统可以在旋转轴插补的同时,自动对控制点进行实时补偿,确保刀具中心点位于编程轨迹,从而使五轴加工程序能够在不同配置结构的机床上运行,简化加工程序编制,增强程序代码的可读性.     

数控机床RTCP精度的分析

RTCP精度是五轴联动数控机床的重要精度指标.本文是基于西门子840D数控系统,结合航空大型结构件加工企业高档五轴数控加工中心的实际情况,分析并总结出一套数控机床RTCP精度的检验与补偿的方法.     

基于DSP的数控系统两级插补的设计与实现

本文阐述了DSP在数控加工领域中的应用,介绍了两级插补算法的原理及实现过程,探讨了两级插补算法的误差问题,并在数控实验平台上进行了实验.结果表明,采用两级插补算法能使数控系统缩短响应时间,提高加工精度和工作效率.     

一个基于RTP/RTCP的手机报警系统

在研究RTP/RTCP协议特点与功能的基础上,讨论了基于RTP/RTCP协议实时视频传输的控制方法。通过此控制方法可以有效地提高RTP流的平稳性,减小抖动,增加网络带宽的利用率,流畅地传输多媒体数据。利用GPS、RTP/RTCP等协议实现了手机报警系统。     

RTP协议在嵌入式网络处理器中的设计与实现

分析了RTP／RTCP协议的特点与关键技术，设计了在嵌入式网络处理器中基于IP／UDP的RTP／RTCP协议的实现方法。并给出了在网络处理器IP2022中实现实时传输协议的主函数的流程图及局端与用户端的实现方法流程图。     

A sensitive network jitter measurement for covert timing channels over interactive traffic

In order to reflect the network transmission quality, some network state feedback mechanisms are provided in the network protocol. In the RTP, the jitter of the packet transmission delay is fed back through the jitter field in the RTCP packet. This feedback value is a very important reference data when the covert timing channel is established. However, the sending frequency of the RTCP packet is low and the feedback value of the RTCP packet are only the jitter value of the last RTP packet associated with this RTCP packet when it is sent. Therefore, the jitter feedback mechanism in the existing RTCP protocol has the problem of lack of feedback on the network state during the period between two RTCP data packets. As a result, the feedback value is highly susceptible to extreme values, which prevents it from providing an accurate numerical reference for establishing covert channels. Therefore, in this paper, a buffer was established between the last RTCP packet and the current RTCP packet. And we choose to set the interval is n RTP packets and record the corresponding position jitter value in the buffer. The data in the buffer is averaged, and the mean value is weighted and averaged with the jitter value of the current RTCP packet as a new jitter feedback value. The effect of the extreme value on the feedback value is reduced, thereby it contribute to the improvement of the feedback energy for the state of the network. In addition, the bit error rate generated by establishing a simple covert timing channel for data transmission under different network conditions is compared with the change of two jitter feedback values. It is verified that there is a positive correlation between the feedback value of the new feedback mode and the error rate. through the comparison It is verified that the new feedback method can provide a more accurate reference for the establishment of covert channels.

     

基于MATLAB的双绕组异步电机仿真研究

建立了双绕组异步电机在静止二相坐标系中的数学模型，在此基础上推导了基于MATLAB中的ODE SOLVER工具的仿真模型，对其在逆变器(方波电压)驱动下的性能进行了仿真研究。仿真结果表明在方波电压驱动下双绕组异步电机比瞢通异步电机的性能优越，以及ODE SOLVER用于电机仿真的有效性。     

基于SIP、RTP／RTCP和RTSP协议的视频监控系统

从流媒体协议入手,描述会话发起协议SIP（Session Initiation Protocol）、实时传输协议RTP（Real time Transport Protocol）、实时传输控制协议RTCP（RTP Control Protocol）和实时流传输协议RTSP（Real Time Streaming Protocol）的原理以及它们在IP单播或多播网络上的通信过程。在此基础上,进一步分析RTP/RTCP和RTSP协议的关系,并对基于RTP/RTCP和RTSP协议的流媒体服务器进行设计。流媒体服务器是视频监控系统的核心部分,采用C/S结构,服务器和客户端之间的多媒体数据之间的传递都在这一部分完成。在基于RTP/RTCP和RTSP协议的流媒体服务器的基础上,使用SIP协议让用户和服务器建立会话连接,并在流媒体服务器上进行多媒体数据的传递,从而设计出基于SIP、RTP/RTCP和RTSP协议的视频监控系统。     

基于六维线性插值的六自由度机械臂逆运动学方程求解方法

针对一般结构的六自由度（DOF）机械臂逆运动学方程求解困难的问题,提出六维线性插值理论。首先,从大量的经验数据中搜索7个相邻的非线性相关的节点组成超体;然后,利用这7个节点得到六元一次线性预测函数;最后,使用预测函数进行插值和反插值运算预测位姿和关节角。使用Matlab仿真按照正运动学方程产生100万组经验数据,并对目标位姿进行反向插值,迭代预测6个关节角。实验结果表明,相比径向基网络（RBFN）、六维线性反插值法,所提方法能够更快、更准地逼近目标位姿。所提方法是基于数据的算法,避免了复杂的理论,可以满足机器人日常应用的要求。     

3G流媒体服务器的研究与实现

随着移动无线网络和流媒体的飞速发展,基于无线网络的实时视频传输成为研究热点.以此为背景,采用了MPEG-4标准压缩视频流,使用RTP/RTCP传输层协议和RTSP/SDP会话层协议,应用了一种基于RTP/RTCP的端到端的自适应反馈控制算法,研究和开发了一个基于无线网络CDMA2000 1X的流媒体服务器系统.     

RTP协议在服务质量动态反馈控制方面的研究与应用

该文介绍了实时传输协议RTP及其伴随协议RTCP的概念、包格式和功能。在此基础上实现了一个可以自动判断网络状况,自动调节音频编码方式的实时音频会话系统。     

基于AVS M的3G视频流媒体传输与差错控制*

分析了以RTP包传输视频数据,并以RTCP包进行控制的传输机制。根据3GPP规范和相关协议,设计实现了针对AVSM码流的负载包、重传包和六种不同的RTCP包,包括引入的FB包。建立了一个包传输和控制系统。在立即反馈的基础上提出了一种基于分层重传的差错控制机制。