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对于机动目标跟踪问题,由于目标机动能力的增强,需建立大量模型来逼近真实模式,使建立的目标模型与目标的实际运动适配,但这使计算量增大,而且性能不一定能提高.针对这个问题,将两阶段卡尔曼滤波器与一般的交互式多模型算法相结合,设计了一种自适应交互式多模型算法.该算法采用两阶段卡尔曼估计器估计目标的加速度,然后将其反馈到由多个不同参数构成子滤波器的交互式多模型滤波算法中进行交互式多模型滤波.与自适应半交互式多模型算法进行对比的仿真验证了该算法有效地减少了子滤波器的数量,同时在一定程度上也提高了跟踪的精度. 相似文献
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主要分析了Sage-Husa自适应卡尔曼滤波器,通过改进自适应滤波过程中的系统噪声和量测噪声的方差估计方法,使得能够抑制Sage-Husa自适应滤波的发散现象。通过与卡尔曼滤波器的滤波结果进行比较分析,来验证改进后的自适应滤波器的效果。经过实验仿真后,改进后的Sage-Husa自适应滤波的精度有所提高,并且没有出现发散现象。 相似文献
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为了改善扩展卡尔曼滤波(EKF)算法在机动目标跟踪中的跟踪性能,文中研究了一种固定指数加权模糊自适应扩展卡尔曼滤波技术,通过监视理论残差和实际残差的协方差一致程度。应用模糊推理系统不断调整滤波协方差,对扩展卡尔曼滤波器(EKF)进行在线自适应控制.最终实现最优估计。仿真结果表明,改进的算法稳定性高,精度得到明显改善.用于弱机动目标跟踪效果较好。 相似文献
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文中设计了一种新的基于ARMA模型自校正卡尔曼滤波器,从而避免了经典卡尔曼滤波器需要精确知道系统的模型参数和噪声统计特性的缺点。仿真结果表明,在未知部分模型参数和噪声统计特性的情况下,自校正卡尔曼滤波器的滤波性能.非常接近稳态最优卡尔曼滤波器。且计算过程简单.并可以在线建模.适用于部分慢时变系统。 相似文献
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Pulse Doppler radar measurements consist of range, azimuth, elevation and radial velocity. Most of the radar tracking algorithms in engineering only utilize position measurement. The extended Kalman filter with radial velocity measureneut is presented, then a new filtering algorithm utilizing radial velocity measurement is proposed to improve tracking results and the theoretical analysis is also given. Simulation results of the new algorithm, converted measurement Kalman filter, extended Kalman filter are compared. The effectiveness of the new algorithm is verified by simulation results. 相似文献
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针对移动台的单站跟踪问题,以"到达时间和与到达时间差(TSOA/TDOA)"新型混合定位技术作为基础,提出一种基于"到达时间和与到达时间差"混合被动单站定位模型的无迹卡尔曼滤波跟踪算法。该算法以观测到的有噪信息为基础,引入"到达时间和与到达时间差"观测模式,使用受随机加速影响的匀速运动状态作为跟踪算法的状态模型,将无迹卡尔曼滤波(UKF)算法应用在移动台的定位跟踪上,实现了对移动台的位移和速度的同步跟踪。仿真结果表明:无迹卡尔曼滤波算法应用移动台跟踪系统是有效的;与扩展卡尔曼滤波相比,其跟踪算法的滤波精度、稳定性更优。 相似文献
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针对不完全量测条件下分布式火控系统中的非线性目标跟踪问题,为提高跟踪系统的估计精度并保证各探测单元估计结果的一致性,提出一种基于信息一致性的分布式容积卡尔曼滤波(ICDCKF)算法。针对非线性系统,给出不完全量测下的改进容积卡尔曼滤波。考虑到各探测单元间局部估计信息的相关性,该算法首次将协方差交叉方法应用于非线性一致性滤波算法,提高互协方差未知情形下分布式融合的估计精度。特别地,为确保算法的可行性,给出不完全量测情形下,ICDCKF算法估计结果收敛的条件,并从理论上严格证明在该条件下ICDCKF算法可以保证估计方差的有界性。ICDCKF算法应用于一类光电跟踪网络,与现有CKFI算法、CKF_CI算法、KCF_ Me算法对比分析表明:ICDCKF算法在保证各探测单元估计结果一致性的同时,大幅度提高了跟踪系统的估计精度。 相似文献
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在普通粒子滤波器中,基于先验概率的重要性密度不能容纳最新测量信息,导致跟踪精度难以提高。针对该问题,给出一种基于平方根卡尔曼滤波(SRUKF)的新型粒子滤波算法(SRUPF)。该算法以普通粒子滤波器(PF)为基础,运用SRUKF生成重要性密度。与运用先验知识生成重要性密度的普通粒子滤波器不同,SRUPF的重要性密度中包含了最新的观测信息,从而能够更好地逼迫状态变量的分布规律。此外,由于SRUPF在计算重要性密度时不需要在每一个迭代步骤都对状态协方差阵进行分解,因而SRUPF比PF具有更好的数值稳定性。在非线性测角跟踪问题中的应用表明:SRUPF滤波器的跟踪精度优于PF和SRUKF。 相似文献
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为提高被动传感器观测噪声为含时变有色噪声、跳变噪声的混合噪声时容积卡尔曼滤波(CKF)算法的滤波精度和稳定性,提出一种自适应容积卡尔曼滤波(ACKF)算法。在ACKF算法中,在基本CKF算法基础上,采用观测重构、待定系数去相关方法,推导得到有色噪声条件下的容积卡尔曼滤波算法。针对时变有色噪声和跳变噪声导致滤波精度受损的问题,引入噪声方差在线修正及有害观测剔除的思想,进行了ACKF算法设计。仿真结果表明,与基本CKF算法相比,ACKF算法在x轴、y轴、z轴3个方向得到的被动定位精度分别提升了24.75%、32.57%和28.48%,具有更高的滤波稳定性和精度。 相似文献
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为解决载体在高动态下大幅度运动出现的滤波发散问题,提出强跟踪无迹卡尔曼滤波(strong tracking
uncented Kalman filter,STUKF)算法。分析组合导航模型和研究经典的无迹卡尔曼滤波(uncented Kalman filter,UKF)
算法,将强跟踪UKF 算法应用于SINS/GNSS 组合导航系统,并与经典UKF 算法和衰减记忆UKF 算法进行比较。
分析结果表明:该强跟踪UKF 算法性能较好,能明显缩短滤波时间,减小速度误差和位置误差,从而提高组合导航
的准确性和稳定性。 相似文献
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微波交会对接雷达目标跟踪的卡尔曼滤波器设计 总被引:1,自引:0,他引:1
针对空间交会对接应用中追踪航天器对目标航天器的精密跟踪,采用三阶修正卡尔曼滤波器直接在球坐标系下对径向距离和径向速度进行联合跟踪,采用2个结构一致的二阶修正卡尔曼滤波器分别对俯仰角和俯仰角速度、方位角和方位角速度进行联合跟踪。提出一种状态噪声的实时估计算法,有效地解决了卡尔曼滤波应用中状态噪声的参数设计问题。仿真结果表明,本文设计的卡尔曼滤波器能够精确地跟踪目标航天器,同时具有较强的动态适应能力。 相似文献