共查询到19条相似文献,搜索用时 187 毫秒
1.
介绍具有缆绳剪切功能的水下机械手手爪的设计原理和结构。设计的手爪应用于研制的作业机械手上,并在实际使用中获得成功。 相似文献
2.
3.
4.
5.
6.
7.
基于欠驱动机构的水下作业机械手仿真研究 总被引:1,自引:0,他引:1
建立了机械手的三维模型,对机械手运动学和动力学性能进行了仿真研究,分析了运动部件之间的相对关系,完成了机械手抓取不同目标物时的运动学、动力学仿真;机械手采用液压驱动方式,驱动力大、结构简单;机械手有3个手指,采用4个驱动元件实现对机械手11个自由度的驱动,3个手指之间的相对位置可根据抓取目标物的形状而改变,抓取物体时具有形状自适应能力. 相似文献
8.
9.
为了研究海洋环境下水下机械手智能控制相关技术,在分析了水下机械手工作环境及作业性能的基础上,研制了三自由度无人无缆自主式水下机器人用机械手实验样机.在分析了关节关键器件的基础上,进行了水下机械手驱动方式的设计,最后进行了水密性实验.水下水密性实验结果证明了水下机械手本体结构设计的有效性和可行性,水下机械手本体结构的设计为研究水下机械手智能控制相关技术搭建了实验平台. 相似文献
10.
11.
基于ADAMS的水下机械手研究 总被引:1,自引:0,他引:1
开发研究智能型的多功能水下机械手是当今海洋科学的一个重要课题.文中设计一六自由度水下机械手,运用D-H方法建立运动学模型,并对其工作空间作了分析和ADAMS仿真,为其进一步研制提供技术基础. 相似文献
12.
设计了一种可用于水下3000m作业的7自由度机械手;运用机器人运动学理论中的D—H参数法建立了机械手的运动学模型,并详细描述了该机械手的工作空间;然后用蒙特卡洛法并借助MATLAB对其工作空间进行了求解与仿真。 相似文献
13.
分散滑模控制理论在自主式潜水器(AUV)控制中的应用 总被引:2,自引:0,他引:2
对自主式潜水器(AUV)水动力模型进行了近似处理,利用改进的变结构滑模控制方法设计了AUV控制系统,仿真表明模型处理合理,控制系统能克服模型强耦合和严重非线性,效果好,且系统鲁棒性强。 相似文献
14.
水下机械手的研发现状及发展趋势 总被引:1,自引:0,他引:1
介绍了水下机械手的组成及其特点,对水下机械手的发展情况进行了概述,分析了当前研究中的关键技术,进一步探讨了水下机械手的发展趋势。 相似文献
15.
16.
自主水下航行器数据传输方法研究 总被引:1,自引:0,他引:1
根据自主水下航行器(AUV)中控制系统局域网络(CAN)实际数据传输的特点,将实时周期数据安排在一系列时间片上进行传输,采用遗传算法对数据传输进行优化调度,实现了总线传输负荷均衡,避免了数据传输的冲突和竞争。相关的时序分析和仿真结果验证了该方法在AUV数据传输中的有效性。 相似文献
17.
水液压技术在水下作业环境中具有鲜明的技术优势,在海洋探测、海洋资源开发等领域具有广阔的应用前景。水下机械手是执行水下作业任务的重要工具,将水液压技术应用于水下作业机械手,可降低水下机器人-机械手系统的复杂程度、提高性能上限。通过阐述当前国内外各研究机构针对不同应用场景所研制水下机械手的结构特点、研究水平和商业化发展现状,对比分析不同驱动形式的优缺点及其对水下机械手性能和设计要点的影响,得出水液压驱动水下机械手是当前水下作业工具的最佳选择。在此基础上分析了水液压机械手设计中需解决的摩擦与润滑、材料、动力学模型、运动控制等关键技术问题,最后对水液压机械手未来发展的趋势进行了展望,以期为相关研究提供参考。 相似文献
18.
19.