一类不确定非仿射非线性系统自适应模糊控制

针对一类非仿射非线性系统提出了自适应模糊控制方法,该方法把不确定非线性系统表示为定常线性子系统加非线性项的形式,然后采用模糊逻辑系统设计补偿器来消除非线性项的影响。引入时变死区函数对模糊逻辑系统中的未知参数进行自适应调节,并对时变死区设计了自适应律。证明了该方法可使闭环系统的所有信号均有界,且使跟踪误差收敛到原点的小邻域内。仿真结果表明了该方法的有效性。     

一类高阶非线性不确定系统自适应稳定控制

研究了一类高阶非线性不确定性系统的自适应稳定控制设计问题.因该系统的非线性程度高,其控制系数不等同、符号已知、但数值未知,故在此之前其稳定控制设计问题没有得到解决.本文应用自适应技术,结合设计参数的适当选取,从而得到了设计该类非线性系统状态反馈稳定控制器的新方法,并基于反推技术,给出了稳定控制器的设计步骤.所设计的状态反馈控制器使得闭环系统的状态全局渐近收敛于零,其余闭环信号一致有界.最后通过一个仿真例子说明了控制设计方法的有效性.     

一类不确定非线性纯反馈系统的自适应鲁棒模糊控制

针对一类带有不确定性的非线性MIMO纯反馈系统,提出一种自适应鲁棒模糊控制方法,该方法放宽了已有文献对系统模型的限制条件,基于李雅普诺夫分析方法获得了控制输入和自适应律．在控制输入设计中,鲁棒控制项用于补偿逼近误差向量．通过选择适当的设计参数。提出的控制方法使得闭环系统的所有信号是一致有界的和跟踪误差向量的范数收敛到小的零邻域内．仿真结果表明了所提出方法的有效性．     

一类不确定非线性系统的预定性能自适应控制

本文研究了一类不确定严格反馈非线性系统的预定性能控制问题.为保证系统预定性能,引入了一个简单的障碍型Lyapunov函数.结合反推设计法,给出了一种新的自适应控制算法.理论与实验结果表明,所得控制器不仅保证了系统预定性能,且使得闭环系统所有信号有界.     

一类非线性系统的自适应滑模模糊控制

针对一类具有多个子系统的欠驱动非线性系统提出了一种自适应滑模模糊控制方法.首先通过分析模糊控制与边界层滑模控制的相似性,提出了滑模模糊控制方法;然后根据滑模面斜率和各子系统控制对于系统动态性能的影响,分别采用模糊推理根据系统状态自动地实时调节滑模面斜率和各子系统在系统控制中的作用;最后通过简单的滑模模糊控制器实现对具有多个子系统的欠驱动非线性系统的控制.将该方法应用于吊车的运输控制中,仿真结果证明了其有效性和鲁棒性.     

一类多变量非线性动态系统的鲁棒自适应模糊控制

对一类非线性多变量未知动态系统,提出了一种自适应模糊控制策略.策略中采用IF-THEN推理规则来构造模糊逻辑系统,实现对系统中未知函数的估计,在建模误差为零的条件下设计状态反馈控制器及参数的自适应律.分析了当存在建模误差时,闭环系统的稳定性和鲁棒性.     

一类大系统的直接自适应分散模糊控制

对一类未知非线性大系统，提出一种直接自适应模糊控制策略，实现了对大系统的分散控制，证明此控制算法可保证大系统稳定，各子系统的跟踪误差收敛。仿真结果证明了所提出算法的有效性。     

一类不确定非线性系统自适应模糊滑模控制

针对一类带有未知外部扰动的不确定非线性系统,建立自适应模糊滑模控制器。基于Lyapunov稳定性理论,设计系统可调参数的自适应规则,控制器的设计过程中无需知道系统的具体模型及未知非线性函数的先验知识。数值仿真的结果也验证了该方法的有效性。     

一类非线性离散系统的直接自适应模糊控制

针对一类含延迟非线性离散系统,提出了一种直接自适应模糊控制器设计的新方案．将系统用T-S模糊模型来表示,并基于并行分布补偿(PDC)基本思想设计了一种具有未知参数的模糊控制器,同时采用梯度下降算法对该控制器的参数进行在线辨识．通过输入到状态稳定(ISS)方法,证明了系统输出和参考输出的误差有界且满足一定的平均性能．仿真表明本方法的有效性．     

一类大系统的直接自适应分散模糊控制

本文针对一类未知非线性大系统,提出了一种直接自适应模糊分散控制策略．设计中 ,首先在假设各子系统的动态已知的条件下,设计最优分散控制,然后用模糊自适应系统逼 近最优分散控制．同时引入模糊滑模控制消除各个子系统之间的相互作用,外部干扰和模糊 系统的逼近误差．并对所设计的控制系统进行了稳定性分析．     

基于模糊逻辑的一类非线性系统直接自适应控制

针对一类连续非线性不稳定系统,基于模糊逻辑提出了一种新的自适应跟踪控制方法,在此方法中,控制器由两部分组成：模糊逼近控制器（FAC）和模糊滑模补偿控制器（FSMCC）,其中,FAC利用模糊逻辑系统全局逼近理论控制器,FSMCC用于全局补偿逼近误差和系统的不确定性及消除外部干扰的影响,整个闭环控制系统在Lyapunov意义下全局渐进稳定踊跃误差收敛于零的某一领域内,最后通过示例验证了本方法的有效性。     

一类非线性系统的自适应模糊控制

针对一类非线性系统,利用模糊推理系统对非线性函数的逼近能力,导出基于Ｌｙａｐｕｎｏｖ稳定性理论的自适应控制器,不但能解决这类非线性系统的跟踪问题,而且可保证闭环系统的稳定性。仿真结果表明这一算法的有效性。     

不确定多输入非线性系统自适应模糊滑模控制器设计

针对一类不确定多输入非线性系统提出一种新的自适应模糊滑模控制器,该控制器在存在模型逻辑系统逼近误差的情况下使闭环系统跟踪误差小于预先给定常数,消除滑模控制中的抖振,缓解因系统维数增高所致的模糊规则爆炸现象,最后用仿算例验证了所提出方法的有效性。     

一类非线性系统的模糊直接自适应控制

针对一类单输入单输出仿射非线性系统,利用模糊基函数网络的逼近能力,并根据滑模控制原理在控制器中加入逼近误差和外部干扰补偿控制器,提出了一种模糊直接自适应控制方法。该方法不但实现了系统的鲁棒控制,还同时考虑了误差状态的位置信息和运动信息,较大地改善了系统的控制性能。通过Matlab仿真,证明了所设计的模糊直接自适应控制器不但具有鲁棒性,而且可以保证系统具有很好的跟踪性能。     

导弹纵向动力系统自适应反演积分控制研究

研究导弹的纵向高精度控制问题.导弹运动数学模型可以看成一组非线性微分方程的动力系统,在对其进行纵向运动控制过程中,传统方法使用小扰动理论进行分段线性化,分别求取增益调度在各段的控制参数.在大扰动条件下,由于动力系数的剧烈变化,使得模型参数存在不确定性问题,导致传统的增益调度算法控制器无法保证控制系统的稳定性.提出了一种应用李雅普洛夫法和反演技术设计的参数自适应非线性跟踪控制器,同时在反演镇定函数中加入积分项以消除稳态跟踪误差,使系统能够全局渐近跟踪参考指令.仿真结果表明,改进方法对于参数不确定的导弹纵向运动控制有很好的自适应性,能够在2秒内跟踪到俯仰角输入信号,并且消除跟踪误差,同时保证控制器具有全局稳定性.     

Model-Reference Fuzzy Adaptive Control as a Framework for Nonlinear System Control

The paper presents a general methodology of adaptive control based on fuzzy model to deal with unknown plants. The problem of parameter estimation is solved using a direct approach, i.e. the controller parameters are adapted without explicitly estimating plant parameters. Thus, very simple adaptive and control laws are obtained using Lyapunov stability criterion. The generality of the approach is substantiated by Stone-Weierstrass theorem, which indicates that any continuous function can be approximated by fuzzy basis function expansion. In the sense of adaptive control, this implies the adaptive law with fuzzified adaptive control parameters. The proposed control algorithm may be viewed as an extension of classical adaptive control for linear plants, but compared to the latter it provides higher adaptation ability and consequently better performance if the plant is nonlinear. The global stability of the control system is assured and the tracking error converges to the residual set that depends on fuzzification properties. The main advantage of the approach is simplicity that suits control engineers since wide range of industrial processes can be controlled by the proposed method. In the paper, the control of heat exchanger is performed.     

时滞系统的模糊自适应PID控制研究

将模糊控制和常规PID控制相结合,设计了一种模糊自适应PID控制器,该控制器根据偏差和偏差变化率的要求实时调整PID参数。通过仿真表明：该控制器既具有常规PID控制器高精度的优点,又具有模糊控制器快速、适应性强的特点,并可以迅速消除系统误差,保证了系统具有良好的动、静态特性。     

一类不确定时滞系统的模糊滑模控制

利用T-S模糊模型逼近一类非线性不确定时滞系统,将非线性系统模糊化为局部线性系统．基于李亚普诺夫稳定性定理设计出使模糊系统全局稳定的滑模控制器,该控制器对满足匹配条件和不满足匹配条件的不确定性系统均适用．最后以Truck—Trailer模型为例进行仿真研究,其结果验证了设计方案的可行性和有效性．     

非线性系统的模糊自适应输出反馈控制

针对一类未知非线性系统,考虑系统状态不完全可测的情况,利用Lyapunov综合方法设计了一种基于高增益观测器的模糊鲁棒自适应输出反馈控制器,并证明在一定条件下,所设计的输出反馈控制器能获得状态反馈控制器的性能。