基于限位开关的竞赛机器人定位方法的改进方案

针对竞赛机器人在以往的机械定位过程中通过场地上的圆形立柱表面及平板表面等来触发普通限位开关或者带触须限位开关实现机械定位带来的定位精度不高、安装要求高、对圆柱面的定位适应性差以及对场地和道具容差性不足等问题,我在原有的普通限位开关基础之上,提出改进方案,该方案能够在降低限位开关安装要求的同时,保证定位精度,尤其是提高通过圆柱面触发限位开关实现定位的定位精度。在竞赛机器人的实际运用中,该方案显著降低机械安装难度,对同时也为软件调试人员的调试工作带来很大的方便。     

基于EEPROM的竞赛机器人场地快速适应方案

针对传统竞赛机器人在适应场地过程中存在的一些缺点与不足,提出一种基于EEPROM的竞赛机器人场地快速适应方案,该方案通过应用EEPROM掉电保存数据的功能,在机器人适应场地的过程中实时地修改其对场地敏感的各项参数值,从而达到快速适应场地的效果。     

基于μC/OS-II操作系统的竞赛机器人资源调度方案

针对竞赛机器人在传统编程过程中带来的资源管理调度不完善现象,在机器人的控制芯片中装入一个嵌入式的实时操作系统内核μC/OS-II,该内核能够进行基于优先级的多任务处理,并且能够很好的管理与调度系统资源,具有很好的实时性和稳定性。在竞赛机器人的实际运用中,该内核减轻程序开发的负荷量,为软件调试人员的调试工作带来很大的方便。     

移动机器人行走PID参数自镇定算法

在传统的机器人PID调节算法中,参数的选取、镇定需要调试人员的大量试验才能得出较好的调节参数,这种方法既费时又费力。通过对算法的优化初步实现PID各项参数的自镇定。工程实践证明,该优化算法加快机器人的调试进度,提高机器人的综合性能。     

变频传动装置PC机调试维护软件研发

变频传动技术在钢铁行业中应用广泛。目前,多数技术掌握在外商手中,国内企业正着手研发相关技术,并已取得成效。主要研究PC机调试维护软件的功能需求,并提出软件实现的具体方案。实验证明,使用该PC机调试维护软件,可以有效提高现场调试效率和控制精度,软件安全可靠、使用方便。     

浅谈综合管廊巡检机器人定位及行走技术

本文以郑州经济开发区综合管廊为例,从地下管廊巡检射频定位系统、RFID技术方案构成、定位信号传输以及巡检机器人、行走轨道等方面,介绍了综合管廊巡检机器人的定位及行走系统开发与应用,希望能为类似城市综合管廊的巡检运维提供参考。     

全向轮机器人基于双全向轮——陀螺仪模式坐标定位

针对全向轮机器人行走灵活但定位困难的现象,提供一种新的全向轮定位方式,即双全向轮——陀螺仪方式。用两个全向轮作为编码盘计算机器人行走距离,陀螺仪则给出机器人当前方向,根据所测数值便可精确得到机器人当前坐标,从而完成坐标定位。实践证明,这种定位方式可以满足竞赛机器人精度要求,使机器人更好地完成行走任务。     

可全程越障架空输电线巡线机器人设计

针对现有巡线机器人无法完全跨越所有地线障碍物的现状,提出一种新的巡线机器人越障方案.巡线机器人由单臂机构提供行走驱动力,双臂机构完成越障任务.该方案具有跨越所有障碍,且越障时动作简单,所需驱动力少的特点.通过理论分析及软件仿真的方法对巡线机器人越障关键环节进行分析,得到机器人越障过程的运动特性.在此基础上,制作出试验样机,并在模拟线路上进行越障实验,结果表明:该设计方案能完成预定的越障功能.证明了这种新的越障方案的有效性及可行性.     

冲压端拾器的组装和调试

介绍了端拾器离线组装的方法及技术实现。该离线调试的方法,以降低调试时间,缩短产品准备周期为目的,通过模拟机器人在实际运行过程中对端拾器的要求进行设计,主要包括：端拾器整体框架和姿态的设计,吸盘数量和布局以及轨迹设计等。     

竞赛机器人质量属性的测定方法

机器人的质量属性包括其重心坐标、总质量等参数。在机器人的调试过程中,质量属性对调试的过程有着很大的影响,所以有意识地设计并获得最终的质量属性参数对整个机器人的设计和调试具有极大的意义。以亚太机器人比赛中的机器人为模型,介绍机器人质量属性的solidworks三维软件测定方法和整个机器人安装完成后的人工最终检测方法。     

基于LabVIEW的足球机器人电机调试系统设计

为提高中型组足球机器人电机调试效率,应用图形化编程语言LabVIEW开发平台设计了一电机调试系统。该系统通过编程实现单指令与多指令电机调试方式之间的方便切换、电机转速值的自动存盘和实时图形化显示等功能,使得调试工作快速、直观,较好克服了目前在电机调试方式中存在的缺点,极大方便了机器人电机调试工作。测试结果表明该系统具有一定的实用价值。     

多功能六足轮腿式机器人设计

本文通过模拟足形昆虫腿结构,并且结合轮式机器人的特点,设计了一种多功能轮腿式六足机器人。该机器人具有足式行走和轮式行走两种方式,提高了机器人的运动效率;机器人两个足可以转换为操作臂,并设计了操作臂末端夹持器,实现对物体的夹取。对机器人电子控制系统进行了设计,并通过增添多种外围设备丰富机器人的功能。     

步态训练机器人人机系统动力学仿真

基于MATLAB对6自由度步态训练机器人的人机系统进行了动力学仿真研究.应用Newton-Euler法,推导了机器人的运动约束方程和动力学方程,构成了机器人的约束矩阵方程(constrained matrix equation,CME);分析了正常人在平地行走时的步态特征,并给出了人在行走时双足对地面的压力模型,利用MATLAB工具箱建立了人机系统动力学仿真模型,并对机器人跟踪人在平地行走的步态轨迹进行了仿真分析.仿真结果表明,步态训练机器人对人的双足负载具有良好的适应能力,可以方便获取机器人的动力学参数.该研究为实现机器人的控制及性能改进提供了理论依据.     

小车的直立行走平衡控制

两轮直立行走小车是利用倒立摆的原理,将数字技术,计算机技术,通讯技术等结合为一体来实现。本文主要介绍以加速度计、陀螺仪控制平衡,转速反馈结合直立控制行走的方案实现其直立行走部分,并在此基础上对小车更加精确的控制提出了更多的设想。基于该小车功能的实现,加以实现其他要求,丰富其功能性,可以满足日后对直立两轮车的要求以及工业上对此类机器人的需求。     

基于PLC与触摸屏的码垛工业机器人操作系统设计

目的研究码垛工业机器人智能化、人性化操作系统的设计方法。方法充分运用工业机器人自身控制系统,配套PLC辅助工业机器人进行数据分析及逻辑判断,并采用触摸屏作为人机交互界面。结果经调试,该操作系统能对工业机器人进行准确控制,界面设计合理,操作简单并具有监视功能。结论该操作系统使控制机器人执行堆垛作业时操作简化,提高机器人对不同大小物件的适应性,并且对其他码垛工业机器人具有适用性。     

双三角并联机器人精度综合

针对双三角并联机器人的特点,采用位置反解直接求导的方法,建立了包括全部结构参数误差和主轴端位姿的精度综合模型.引入影响因子加权法完成了并联机器人位姿的精度综合.并结合实例给出了综合后所获得的各铰链点及杆长的公差值,为此类并联机器人结构的精度设计提供了一条有效的途径.     

双三角并联机器人精度综合

针对双三角并联机器人的特点,采用位置反解直接求导的方法,建立了包括全部结构参数误差和主轴端位姿的精度综合模型.引入影响因子加权法完成了并联机器人位姿的精度综合.并结合实例给出了综合后所获得的各铰链点及杆长的公差值,为此类并联机器人结构的精度设计提供了一条有效的途径.     

隧道悬挂式轨道灭火机器人远程控制和监测系统的研发

为实现隧道实时监测和远距离灭火,提出了一种基于物联网的隧道悬挂式轨道灭火机器人控制和监测系统.以远程无线控制为基础,利用物联网将隧道悬挂式轨道灭火机器人的环境数据上传至云端服务器,通过云端服务器的个人电脑(Personal Computer,PC)端或手机端对隧道悬挂式轨道灭火机器人进行控制.基于搭建的服务平台,用手机...     

机器人视觉搬运系统构建与软件开发

目的基于双目CCD相机、机器人、搬运手爪构建机器人视觉识别与搬运平台,引导机器人实现自动抓取。方法利用OPENCV库函数,由二次开发完成相机的标定,经图像采集、预处理,研究了立体匹配、边缘提取等算法,提取物体的轮廓特征点,并计算物体质心点的三维坐标,换算成机器人的关节转角信息,为机器人抓取提供视觉定位。结果基于VS2012开发平台,将视觉图像处理、机器人控制、数据传输集成于PC端,便于人机交互和软件集成,正交实验表明空间不同方向的定位误差在0.5～1.5 mm范围内。结论所提视觉引导方案能提高机器人动作的精确度,满足工业搬运要求。     

深海采样机器人的概念设计

正设计说明:深海采样机器人是与海底实验室以脐带缆相连接,实施实验室外部采样作业功能的复合模式机器人。机器人具有深海海底行走、结构对接、强弱电传送和热液保真采样等功能,与实验室组成可靠性高、功能性强、续航长久的深海实验系统。机器人配有行走底座,能够在海底拖拽电缆行走,通过光纤、强电缆以及蓄电池组,与实验室进行数据和能源的交互。机器人能够在更深的海域范围内进行海底地形地貌的测绘、热液喷口的侦察和多种保真采样工作,最终将样本完整送回海底实验室,进行数据分析和上传。